Besttechnology - [FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter1.3 のバックアップ差分(No.4)]

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--- 3: 2011-06-20 (月) 19:56:25 yoshida
+++ 4: 2011-06-20 (月) 20:49:34 yoshida
@@ Line 4: / Line 4: @@
 |CENTER:BGCOLOR(red):||c
 |  :idea:|FDIII-HCは基板が剥き出しになっており、動作中に導電性の物が接触すると破損します。必ずスペーサを取り付けてから以後の作業を行って下さい。&br;スペーサを取り付ける際は機器に傷等を付けないように十分に注意して下さい。|
+FDIII-HCとスペーサ一式を用意します。ネジは短い方を使用します。
 #ref(spacer1.png,100%)
-FDIII-HCとスペーサ一式を用意します。ネジは短い方を使用します。
 ----
+図のようにFDIII-HCの角の穴に表からネジ、裏からスペーサを取り付けます。
 #ref(spacer2.png,100%)
-図のようにFDIII-HCの角の穴に表からネジ、裏からスペーサを取り付けます。
 ----
+ドライバーでネジを締めます。
 #ref(spacer3.png,100%)
-ドライバーでネジを締めます。
 ----
+同様に3箇所スペーサを取り付けます。
 #ref(spacer4.png,100%)
-同様に3箇所スペーサを取り付けます。
 **機器の接続 [#xa842a1b]
 |CENTER:BGCOLOR(red):||c
 |  :idea:|ケーブルの抜き差しを行う際は必ず電源を切った状態で行って下さい。機器が破損する恐れがあります。|
 FDIII-HCにAX-12+とAX-S1を接続します。~
 AX-12+とAX-S1はDynamixelケーブル(3線)で3本線用のコネクタに接続します。接続する順番や位置は、3本専用のコネクタであればどこでも構いません。
@@ Line 26: / Line 25: @@
 |  :idea:|#ref(connect.png,60%)|
 ----
-#ref(connect2.png,100%)
 電源スイッチがOFF側になっていることを確認します。~
+#ref(connect2.png,100%)
 ----
-#ref(connect3.png,100%)
 電源延長ケーブルをFDIII-HCに接続します。
+#ref(connect3.png,100%)
 ----
-#ref(connect4.png,100%)
 電源延長ケーブルとACアダプタを接続します。
+#ref(connect4.png,100%)
 ----
-#ref(connect5.png,100%)
 ACアダプタをコンセントに接続します。
+#ref(connect5.png,100%)
 ----
-#ref(connect6.png,100%)
+手順A　FDIII-HCにプログラムを書込んでいない場合は、パソコンとFDIII-HCをUSBケーブルで接続します。~
+手順B　FDIII-HCに既にプログラムが書き込まれている場合は、USBコネクタ左横にあるプッシュボタン(PB1)を押しながらUSBケーブルを差し込むことで[[ブートローダ>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1#r867583a]]のコマンドモードへ移行します。~
-手順１　パソコンとFDIII-HCをUSBケーブルで接続します。~
+#ref(connect6.png,100%)
-手順２　FDIII-HCに既にプログラムが書き込まれている場合は、USBコネクタ左横にあるプッシュボタン(PB1)を押しながらUSBケーブルを差し込むことで[[ブートローダ>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1#r867583a]]のコマンドモードへ移行します。~
 このときパソコンからUSBケーブル経由でFDIII-HCへ電源が供給され、“ピッ”と音が鳴り、FDIII-HCのLED1が赤く点灯します。~
@@ Line 49: / Line 48: @@
 デバイスドライバはGCC Developer Liteをインストールした際にコピーされていますので、自動検索でインストールが行われます。
-デバイスドライバが正しくインストールされない場合は、[[こちら:http://windows.microsoft.com/ja-JP/windows7/What-to-do-when-a-device-isnt-installed-properly]]をご参照下さい。デバイスドライバが正常に動作していない場合は[[こちら:http://windows.microsoft.com/ja-JP/windows7/Update-a-driver-for-hardware-that-isnt-working-properly]]をご参照下さい。
+デバイスドライバが正しくインストールされない場合は、[[こちら>http://windows.microsoft.com/ja-JP/windows7/What-to-do-when-a-device-isnt-installed-properly]]を参照して下さい。~
+デバイスドライバが正常に動作していない場合は[[こちら>http://windows.microsoft.com/ja-JP/windows7/Update-a-driver-for-hardware-that-isnt-working-properly]]を参照して下さい。
 **サンプルプログラム[#r86cf508]
@@ Line 57: / Line 57: @@
 <pre class="brush: c,">
 #include <fd.h>
-#define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();}
 void main (void) {
   uint8_t ir;
-  uint16_t pos, wtm;
   // 初期化
   fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP);
@@ Line 67: / Line 65: @@
   DX_ChangeBaudrate (1000000);
   ir = 0;     // 距離初期化
-  // 出力制限(25%)
+  // 出力制限(20%)
-  fd_DXSetTorqueLimit (1, 255);
+  fd_DXSetTorqueLimit (1, 205);
-  // ID1のDynamixelが存在する
+  // ID1のDynamixelが存在すること
   if (DX_Ping (1, 100, NULL)) {
-    while (true) {
+    // 何かキーボード入力があるまで繰り返す
+    while (!fd_rx_buff()) {
       // AX-S1より赤外線センサ(正面)の距離検出
-      DX_ReadByteData (100, 27, &ir, 50, NULL);
+      if (DX_ReadByteData (100, 27, &ir, 50, NULL)) {
-      fd_printf ("%3d\r", ir);
+        fd_printf ("%3d\r", ir);
-      if (ir >100) {  // 距離値&gt;100の場合、ポジションに300を指定
+        if (ir >100) {
-        pos = 300;
+&nbsp;         // Dynamixelのポジション書込み
-        wtm = 2000;
+          fd_DXSetPosition (1, 300);
-      } else {        // 距離値≦100の場合、ポジションに512を指定
+          fd_Wait (2000);
-        pos = 512;
+        } else {
-        wtm = 10;
+          fd_DXSetPosition (1, 512);
+        }
       }
-      // Dynamixelのポジション書込み
+      fd_Wait (1);
-      fd_DXSetPosition (1, pos);
-      fd_Wait (wtm);
-      // キーボード入力があれば終了
-      KEY_QUIT;
     }
   }
@@ Line 163: / Line 159: @@
 **プログラムの転送 [#aaed87f4]
-#ref(write13.png,100%)
+< FDIII Ver2.3 by BestTechnology >と表示されることを確認して下さい。ブートローダのコマンドモードに入ると必ず最初にこのように表示されます。
-< FDIII Ver1.0 by BestTechnology >と表示されることを確認して下さい。ブートローダのコマンドモードに入ると必ず最初にこのように表示されます。
+#ref(sterm6.png,100%)
 ----
-#ref(write14.png,100%)
 スクリプト実行ボタン(走る人のマーク)をクリックします。プログラムの転送が始まるので完了まで数秒待ちます。
-#ref(write14_2.png,100%)
+#ref(sterm7.png,100%)
 <SUCCESS>と表示されたら転送完了です。
+#ref(sterm8.png,100%)
 **プログラムの実行 [#eb97850f]
-#ref(write15.png,100%)
 FDIII-HCの電源をONにします。AX-12+とAX-S1に電源が供給されます。この時“ピッ”と音がします。
+#ref(execute1.png,100%)
 ----
-#ref(write16.png,100%)
+SIMPLE TERM上でキーボードの「g」を入力します。書き込んだプログラムが実行されると、“ピッピッ”という音が確認できます。
-SIMPLE TERM上でキーボードの「g」を入力します。書き込んだプログラムが実行され、“ピロピロ”という音が確認できます。
+#ref(execute2.png,100%)
 ----
-#ref(write17.png,100%)
 AX-S1の上方向のセンサに手を近づけるとAX-12+のホーンが回転し、手を放して少し待つと元の位置に回転します。~
 SIMPLE TERM上でキーボードの適当なキーを入力するとブートローダのコマンドモードに戻ります。
+#ref(execute3.png,100%)
 プログラム実行中にブザーが鳴り続ける場合は、エラーが発生していますので以下を確認して下さい。
@@ Line 189: / Line 186: @@
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