まとめ anchor.png

AX-12Aをエンドレスターンモードで(車輪のように)使うには

fd_DXSetEndlessTurn (1, true);

を使用します。

一度エンドレスターンモードに設定すると電源を切っても、エンドレスターンモードの設定が保持されます。

別のプログラムで再び関節のような位置決めモードで使うためには、 必ずエンドレスターンモードを解除しなくてはなりません。

fd_DXSetEndlessTurn (1, false);

エンドレスターンの設定には、不揮発性メモリ上のデータの書き換えが必要となっています。不揮発性メモリとは電源を切っても保持されるメモリ領域のことで、書換え回数に上限があります。不揮発性メモリの書換えには十分な注意が必要です。

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課題 anchor.png

前章のプログラムでは、電源を入れたら直ぐに動き出しますが、 上方向を向いている赤外線反射センサを使って、センサに手をかざしたらスタート、もう一度かざしたらストップとすると、より扱いやすくなるでしょう。

拍手の回数により左右への旋回を行う等、操縦の様な動きをさせることもできるでしょう。

またAX-S1が1個だと、上手く土俵際を検出できない場合があります。AX-S1を複数個付けることで、確実に土俵際を検出しつつ、対象物のいる方向も分かるようになるでしょう。

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Last-modified: 2013-04-09 (Tue) 23:54:24 (JST) (2786d)