FDIII-HC Starter Kit Guide​/Chapter8.2

組み立て

相撲ロボットを組み立てます。

ここで示す組み立て方は一例です。 どのように組み立てても構いません。

材料の準備

• FDIII-HCスターターキット
• 追加でDynamixel AX-12A×1個
• BPF-F13/14 (AX-12A用タイヤ)×2個
• ロボットシャーシ
• キャスタ

キャスタは2輪駆動による衝撃を抑えるためのもので、代替品として滑り止めにならす段差を抑えるものでもかまいません。

AX-12Aを2個使用しますので、FDIII-HCスターターキットとは別にもう1つAX-12Aをご用意下さい。 追加したAX-12Aは、Chapter6.1を参考にIDを2に変更して下さい。

フレームの下準備

フレーム(OF-12S)に図のようにナットを4個つ取り付け、外れないようにテープで止めます。

フレームを取り付ける

右からID=1のAX-12A、ID=2のAX-12A、AX-S1です。図のようにナットを入れます。

フレーム(OF-12S)をAX-12A、AX-S1に取り付けます。

ネジを締めます。反対側も同様です。

タイヤを取り付ける

BPF-F13/14をAX-12Aのホーンに取り付けます。 ネジは長さ8mmのものを使います。

台車に取り付ける

AX-12AとAX-S1を図のようにロボットシャーシに固定します。 上図の左がID=1のAX-12A、右がID=2のAX-12A、中央上がAX-S1です。

上から見た図です。

FDIII-HCを図のようにロボットシャーシに取り付けます。

下から見た図です。

ガタガタしないようにする

2輪なのでそのままだと前後にガタガタします。 キャスタか段差を抑える代替品を図のように貼りつけます。

ケーブルを接続する

DynamixelケーブルでFDIII-HCとAX-12A,AX-S1を接続します。 ケーブルは上手く整えましょう。 最後に電源ケーブルを接続します。

完成

完成です。 相撲ロボットですので、相手を押し出しやすいように腕を付けるなど、色々工夫してみても面白いかもしれません。

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