Besttechnology - Dynamixel PM54-040-S250-Rマニュアル [Dynamixel PM54-040-S250-R]

https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/p/pm54-040-s250-r/

コントロールテーブル

Table of contents

- 適用
- アイテム一覧
  - 各アイテム詳細

適用

ファームウェア Ver.10以降を搭載した以下のDynamixel PROおよびPシリーズに共通するコントロールテーブルです。

PH54-200-S500-R
PH54-100-S500-R
PH42-020-S300-R
PM54-060-S250-R
PM54-040-S250-R
PM42-010-S260-R
H54-200-S500-R(A)
H54-100-S500-R(A)
H42-20-S300-R(A)
M54-60-S250-R(A)
M54-40-S250-R(A)
M42-10-S260-R(A)

アイテム一覧

Address	Item	Access	Default Value	Type/Range
0	Model Number	R	-	uint16
1	Model Number	R	-	uint16
2	Model Information	R	0	uint32
3
4
5
6	Version of Firmware	R	?	uint8
7	ID	R/W (NVM)	1	uint8 0~252
8	Baudrate	R/W (NVM)	1	uint8 0~9
9	Return Delay Time	R/W (NVM)	250	uint8 0~254
10	Drive Mode	R/W (NVM)	0	uint8 0~1
11	Operating Mode	R/W (NVM)	3	uint8 0~16
12	Secondary(Shadow) ID	R/W (NVM)	255	uint8 0~255
13 ~ 19	(reserve)	R	-	uint8
20	Homing Offset	R/W (NVM)	0	int32
21
22
23
24	Moving Threshold	R/W (NVM)	-	uint32
25
26
27
28 ~ 30	(reserve)	R	-	uint8
31	Temperature Limit	R/W (NVM)	80	uint8 0~100
32	Max Voltage Limit	R/W (NVM)	350	uint16 0~350
33	Max Voltage Limit	R/W (NVM)	350	uint16 0~350
34	Min Voltage Limit	R/W (NVM)	150	uint16 0~350
35	Min Voltage Limit	R/W (NVM)	150	uint16 0~350
36	PWM Limit	R/W (NVM)	2009	uint16 0~2009
37	PWM Limit	R/W (NVM)	2009	uint16 0~2009
38	Current Limit	R/W (NVM)	-	uint16
39	Current Limit	R/W (NVM)	-	uint16
40	Acceleration Limit	R/W (NVM)	-	uint32
41
42
43
44	Velocity Limit	R/W (NVM)	-	uint32
45
46
47
48	Max Position Limit	R/W (NVM)	-	int32
49
50
51
52	Min Position Limit	R/W (NVM)	-	int32
53
54
55
56	External Port Mode 1	R/W (NVM)	0	uint8 0~3
57	External Port Mode 2	R/W (NVM)	0
58	External Port Mode 3	R/W (NVM)	0
59	External Port Mode 4	R/W (NVM)	0
60 ~ 62	(reserve)	R	-	uint8
63	Shutdown	R/W (NVM)	52(0x34)	uint8 0~255
64 ~ 167	(reserve)	R	-	uint8
168	Indirect Address 1	R/W (NVM)	634	uint16 512~1023
169	Indirect Address 1		634
170	Indirect Address 2		635
171	Indirect Address 2		635
172,173 ~ 418,419	Indirect Address 3 ~ Indirect Address 126		636 ~ 759
420	Indirect Address 127		760
421	Indirect Address 127		760
422	Indirect Address 128		761
423	Indirect Address 128		761
424 ~ 511	(reserve)	R	-	uint8
512	Torque Enable	R/W	0	uint8 0~1
513	LED RED	R/W	0	uint8 0~255
514	LED GREEN	R/W	0
515	LED BLUE	R/W	0
516	Status Return Level	R/W	2	uint8 0~2
517	Registered Instruction	R	0	uint8
518	Hardware Error Status	R	-	uint8
519 ~ 523	(reserve)	R	-	uint8
524	Velocity I Gain	R/W	-	uint16 0~32767
525	Velocity I Gain	R/W	-
526	Velocity P Gain	R/W	-
527	Velocity P Gain	R/W	-
528	Position D Gain	R/W	-	uint16 0~32767
529	Position D Gain	R/W	-
530	Position I Gain	R/W	-
531	Position I Gain	R/W	-
532	Position P Gain	R/W	-
533	Position P Gain	R/W	-
534 ~ 535	(reserve)	R	-	uint8
536	Feedforward 2nd Gain	R/W	-	uint16 0~32767
537	Feedforward 2nd Gain	R/W	-	uint16 0~32767
538	Feedforward 1st Gain	R/W	-	uint16 0~32767
539	Feedforward 1st Gain	R/W	-	uint16 0~32767
540 ~ 545	(reserve)	R	-	uint8
546	Bus Watchdog	R/W	-	uint8 0~127
547	(reserve)	R	-	uint8
548	Goal PWM	R/W	-	int16 -PWM Limit~PWM Limit‬
549	Goal PWM	R/W	-	int16 -PWM Limit~PWM Limit‬
550	Goal Current	R/W	-	int16 -Current Limit~Current Limit‬
551	Goal Current	R/W	-	int16 -Current Limit~Current Limit‬
552	Goal Velocity	R/W	0	int32 -Velocity Limit~Velocity Limit
553
554
555
556	Profile Acceleration	R/W	0	uint32 0~Acceleration Limit
557
558
559
560	Profile Velocity	R/W	0	uint32 0~Velocity Limit
561
562
563
564	Goal Position	R/W	-	int32 Min Position Limit~Max Position Limit‬
565
566
567
568	Realtime Tick	R	-	uint16 0~32767
569	Realtime Tick	R	-	uint16 0~32767
570	Moving	R	0	uint8
571	Moving Status	R	0	uint8
572	Present PWM	R	-	int16
573	Present PWM	R	-	int16
574	Present Current	R	-	int16
575	Present Current	R	-	int16
576	Present Velocity	R	-	int32
577
578
579
580	Present Position	R	-	int32
581
582
583
584	Velocity Trajectory	R	-
585
586
587
588	Position Trajectory	R	-
589
590
591
592	Present Input Voltage	R	-	uint16
593	Present Input Voltage	R	-	uint16
594	Present Temperature	R	-	uint8
595 ~ 599	(reserve)	R	-	uint8
600	External Port Data 1	R/W	-	uint16
601	External Port Data 1
602	External Port Data 2
603	External Port Data 2
604	External Port Data 3
605	External Port Data 3
606	External Port Data 4
607	External Port Data 4
608 ~ 633	(reserve)	R	-	uint8
634	Indirect Data 1	R/W	0	uint8
635	Indirect Data 2
636	Indirect Data 3
637 ~ 759	Indirect Data 4 ~ Indirect Data 126
760	Indirect Data 127
761	Indirect Data 128

データ幅が16bitないし32bitのアイテムはリトルエンディアン(データの下位バイトから順に格納)。
Accessに(NVM)とあるアイテムは不揮発メモリとなっており、電源を切っても値が保持される。また頻繁な書き換えは想定されていないため、書き換えは必要最低限にとどめること。
Accessに(NVM)とあるアイテムとIndirect Addressを変更する場合は、Torque Enalbeが0でなくてはならない。
(reserve)はシステムで予約され、読み出した値に有効性はない。また、書き込みを行ってはならない。
Default Valueは出荷時ないしファクトリーリセットを行った際の値。又、ファームウェアのバージョンによって値が変更される場合がある。

各アイテム詳細

Model Number/Model Information

モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。

Model Name	Value
PH54-200-S500-R	2020(0x07E4)
PH54-100-S500-R	2010(0x07DA)
PH42-020-S300-R	2000(0x07D0)
PM54-060-S250-R	2120(0x0848)
PM54-040-S250-R	2110(0x083E)
PM42-010-S260-R	2100(0x0834)
H54-200-S500-R(A)	54025(0xD309)
H54-100-S500-R(A)	53769(0xD209)
H42-20-S300-R(A)	51201(0xC801)
M54-60-S250-R(A)	46353(0xB511)
M54-40-S250-R(A)	46097(0xB411)
M42-10-S260-R(A)	43289(0xA919)

Version of Firmware

内蔵されるCPUに書き込まれたプログラムのバージョンです。ファームウェアの更新を行った際に合わせて自動的に変更されます。

ID

各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。

Baudrate

通信する際のボーレートです。ホストとDynamixelのボーレートは一致させなくてはなりません。

Value	Baudrate [bps]
0	9600
1	57600 (57613)
2	115200 (115226)
3	1000000
4	2000000
5	3000000
6	4000000
7	4500000 (4421053)
8	6000000
9	10500000

Return Delay Time

インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。
ホストにおける半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、弊社のPC用USBシリアルI/Fを使用する限りでは0を設定しても問題ありません。

Delay Time [us] = Value * 2 [us]

Drive Mode

デフォルト回転方向、プロファイル構成を設定します。
デフォルト回転方向によりはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。
プロファイル構成は位置決め制御時に速度制御を行うか遷移時間制御を行うかを選択します。

Bit	Name	Description
7		常時0
6		常時0
5		常時0
4		常時0
3		常時0
2		常時0
1		常時0
0	Direction of rotation	0:Normal (CCW方向を＋、CW方向を－) 1:Reverse (CCW方向を－、CW方向を＋)

Operating Mode

動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。^ なお、MX-28は電流センサを備えていないため、設定可能なモードが限られます。

Value	Mode	Description
0	Current Control Mode	電流制御。位置及び速度制御は行わない。 MX-28は指定不可
1	Velocity Control Mode	速度制御(電流制御併用)。位置制御は行わない。
3	Position Control Mode	位置制御(速度・電流制御併用)。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。
4	Extended Position Control Mode	拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。
16	PWM Control Mode	PWMのデューティー比を制御。

Secondary(Shadow) ID

DynamixelのSecondary IDを設定します。Secondary IDは、IDと同様に各Dynamixelを識別するために用いられます。なお、Secondary IDに253以上の値が設定されている場合、Secondary IDは機能しません。

Homing Offset

この値が真の現在位置に加算されPresent Positionに反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。

Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

Model	Resolution for 1 revolution
PH54-200-S500-R	1003846
PH54-100-S500-R	1003846
PH42-020-S300-R	607500
PM54-060-S250-R	502834
PM54-040-S250-R	502834
PM42-010-S260-R	526374
H54-200-S500-R(A)	1003846
H54-100-S500-R(A)	1003846
H42-20-S300-R(A)	607500
M54-60-S250-R(A)	502834
M54-40-S250-R(A)	502834
M42-10-S260-R(A)	526374

Moving Threshold

Present Velocityの絶対値とこの値を比較した結果がMovingに示されます。

Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]

Model	Devault value	Range
PH54-200-S500-R	50	0~2900
PH54-100-S500-R	20	0~2920
PH42-020-S300-R	20	0~2920
PM54-060-S250-R	20	0~2830
PM54-040-S250-R	20	0~2840
PM42-010-S260-R	20	0~2600
H54-200-S500-R(A)	50	0~2900
H54-100-S500-R(A)	20	0~2920
H42-20-S300-R(A)	20	0~2920
M54-60-S250-R(A)	20	0~2830
M54-40-S250-R(A)	20	0~2840
M42-10-S260-R(A)	20	0~2600

Temperature Limit

Present Temperatureがこの値を超えるとHardware Error Statusの該当ビットがONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。

Temperature [degC] = Value * 1 [degC]

Max/Min Voltage Limit

Present Input Voltageがこの値の範囲を超えるとHardware Error Statusの該当ビットはONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。

Voltage [V] = Value * 0.1 [V]

PWM Limit

Goal PWMの絶対値はこの値以下に制限されます。

Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009

Current Limit

Goal Currentの絶対値はこの値以下に制限されます。

Current [mA] = Value * 1 [mA]

Model	Default value	Range
PH54-200-S500-R	22740	0~22740
PH54-100-S500-R	15900	0~15900
PH42-020-S300-R	4500	0~4500
PM54-060-S250-R	7980	0~7980
PM54-040-S250-R	4470	0~4470
PM42-010-S260-R	1461	0~1461
H54-200-S500-R(A)	22740	0~22740
H54-100-S500-R(A)	15900	0~15900
H42-20-S300-R(A)	4500	0~4500
M54-60-S250-R(A)	7980	0~7980
M54-40-S250-R(A)	4470	0~4470
M42-10-S260-R(A)	1461	0~1461

Acceleration Limit

Goal Accelerationはこの値以下に制限されます。

Acceleration [rpm²] = Value * 58000 [rpm²]

Model	Default value	Range
PH54-200-S500-R	9982	0~3992644
PH54-100-S500-R	10639	0~4255632
PH42-020-S300-R	10765	0~4306173
PM54-060-S250-R	11145	0~4457932
PM54-040-S250-R	11037	0~4414976
PM42-010-S260-R	10867	0~4346756
H54-200-S500-R(A)	9982	0~3992644
H54-100-S500-R(A)	10639	0~4255632
H42-20-S300-R(A)	10765	0~4306173
M54-60-S250-R(A)	11145	0~4457932
M54-40-S250-R(A)	11037	0~4414976
M42-10-S260-R(A)	10867	0~4346756

Velocity Limit

Goal Velocityの絶対値はこの値以下に制限されます。

Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]

Model	Default value	Range
PH54-200-S500-R	2900	0~2900
PH54-100-S500-R	2920	0~2920
PH42-020-S300-R	2920	0~2920
PM54-060-S250-R	2830	0~2830
PM54-040-S250-R	2840	0~2840
PM42-010-S260-R	2600	0~2600
H54-200-S500-R(A)	2900	0~2900
H54-100-S500-R(A)	2920	0~2920
H42-20-S300-R(A)	2920	0~2920
M54-60-S250-R(A)	2830	0~2830
M54-40-S250-R(A)	2840	0~2840
M42-10-S260-R(A)	2600	0~2600

Max/Min Position Limit

Operating ModeにPosition Control Modeが設定されている時にGoal Positionはこの値の範囲内に制限されます。

Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

モデル毎のResolutionはこちら。

Model	Default value
Model	Max	Min
PH54-200-S500-R	501923	-501923
PH54-100-S500-R	501923	-501923
PH42-020-S300-R	303750	-303750
PM54-060-S250-R	251417	-251417
PM54-040-S250-R	251417	-251417
PM42-010-S260-R	263187	-263187
H54-200-S500-R(A)	501923	-501923
H54-100-S500-R(A)	501923	-501923
H42-20-S300-R(A)	303750	-303750
M54-60-S250-R(A)	251417	-251417
M54-40-S250-R(A)	251417	-251417
M42-10-S260-R(A)	263187	-263187

External Port Mode 1/2/3/4, External Port Data 1/2/3/4

Modeにて3つのExternal Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。

Mode Value	Mode	Description
0	Analog IN	PortNへ入力された0~3.3Vの電圧を12bitの分解能でA/D測定しDataNにストア
1	Digital OUT (PushPull)	DataNに0の書き込みでPortNから3.3V、1の書き込みでPortNから0Vを出力 VOH:2.4V, VOL:0.5V
2	Digital IN (PullUp)	PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア VIH:2.3V, VIL:1.0V PullUp/Down Reg:40kΩ(typ)
3	Digital IN (PullDown)

Shutdown

この設定とHardware Error Statusの論理積が0以外になると、Torque Enableは0になりモータの出力が遮断されシャットダウン状態に遷移します。以後通常のインストラクションパケットにてTorque Enableを1にする事ができません。

Bit	Name
7	常時0
6	常時0
5	Overload Error
4	Electrical Shock Error
3	Motor Encoder Error
2	Overheating Error
1	Motor hall sensor error
0	Input Voltage Error

なお、シャットダウン状態から復帰するには発生している障害を排除した後、電源の再投入か、REBOOTインストラクションパケットを受信しなくてはなりません。

Torque Enable

出力軸をフリーにするか、設定されたOperating Modeに従った制御を開始します。

Value	Description
0	出力軸フリー、制御停止、ロックされたアイテムを解除
1	Operating Modeに従った制御開始、NVM及びIndirect Address領域のアイテムロック

LED RED/GREEN/BLUE

本体に装備された3色のLEDの輝度を設定します。

Value	Description
0~255	0~100%

Status Return Level

ステータスパケットを返信するインストラクションパケットを選択します。

Value	Instruction to respond
0	Ping
1	Ping, Read
2	Ping, Read, Write, Reg Write, Factory Reset, Reboot, Sync Read, Bulk Read

Registered Instruction

Reg Writeインストラクションパケットを受信すると1、その後Actionインストラクションパケットを受信すると0になります。

Hardware Error Status

様々なフィードバックと内部の制御状態を比較した結果を示します。さらに、この値とShutdownの論理積の結果により動作を継続するか否かを決定します。

Bit	Name	Description
7	-	常時0
6	-	常時0
5	Overload Error	最大出力で制御できない負荷が継続的に発生した
4	Electrical Shock Error	電気的に回路が衝撃を受けたり入力電力が不足してモータが正常動作しない
3	Motor Encoder Error	エンコーダが正常動作しない
2	Overheating Error	Present TemperatureがTemperature Limitを超えた
1	Motor hall sensor error	モータのホールセンサがリミット値を超えた
0	Input Voltage Error	Present VoltageがMax/Min Voltage Limitの範囲を超えた

Velocity I/P Gain, Feedforward 2nd Gain

速度制御演算における各種制御ゲインを指定します。
Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効です。

Model	Default Value
Model	I	P
PH54-200-S500-R	?	?
PH54-100-S500-R	?	?
PH42-020-S300-R	?	?
PM54-060-S250-R	?	?
PM54-040-S250-R	?	?
PM42-010-S260-R	?	?
H54-200-S500-R(A)	?	?
H54-100-S500-R(A)	?	?
H42-20-S300-R(A)	?	?
M54-60-S250-R(A)	?	?
M54-40-S250-R(A)	?	?
M42-10-S260-R(A)	?	?

Position D/I/P Gain, Feedforward 1st Gain

位置制御演算における各種制御ゲインを指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効な値です。

Model	Default Value
Model	D	I	P
PH54-200-S500-R	?	?	?
PH54-100-S500-R	?	?	?
PH42-020-S300-R	?	?	?
PM54-060-S250-R	?	?	?
PM54-040-S250-R	?	?	?
PM42-010-S260-R	?	?	?
H54-200-S500-R(A)	?	?	?
H54-100-S500-R(A)	?	?	?
H42-20-S300-R(A)	?	?	?
M54-60-S250-R(A)	?	?	?
M54-40-S250-R(A)	?	?	?
M42-10-S260-R(A)	?	?	?

Bus Watchdog

無通信状態を監視する時間を指定します。
Bus Watchdogが1以上でかつTorque Enableが1である場合、ホストコントローラとDynamixel間の通信間隔を監視します。その間隔が指定時間よりも大きい場合にDynamixelは停止し、Bus Watchdogは-1に変更されます。Bus Watchdog Error状態になると、Goal PWM・Goal Current・Goal Velocity・Goal Positionの各アイテムは読み取り専用に変更されます。Bus Wathdogの値を0に変更すると、Bus Watchdog Errorは解除されます。

Value	Description
0	Bus Watchdog無効, Bus Watchdog Error状態を解除
1~127	Bus Watchdog有効 (Value * 20[ms])
-1	Bus Watchdog Error状態

Goal PWM

PWMのデューティー比を指定します。
Operating ModeにPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印加されます。

Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009

Goal Current

電流制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Velocity Control Mode・Current Control Modeが設定されている時に有効な値です。

Current [mA] = Value [mA]

Goal Velocity

速度制御の目標値を指定します。
Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効な値です。

Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]

Profile Acceleration

Profileの加速度を指定します。
Operating ModeがCurrent Control Modeである時を除くModeに有効です。
加速度は以下の式で決まります。

Acceleration [rpm²] = Value * 1 [rpm²]

詳細はProfile Velocityを参照ください。

Profile Velocity

Profileの最大速度を指定します。
Operating ModeがCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時はGoal Velocityが最大速度として採用されます。

Max Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]

加速度・最大速度・目標位置の値によって最終的に3種類の軌跡が得られます。位置制御時における設定値による位置と速度のProfileを以下に示します。

Profile	Condition, Waveform
ステップ	Profile Velocity = 0, Acceleration = don't care
ステップ
矩形	Profile Velocity ≠ 0, Acceleration = 0
矩形
台形	Profile Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0
台形

適当な加速度と最大速度を設定した上で目標位置を指令する事で、急峻な加速度を伴う位置決め制御による機械的なショックを軽減できます。また、目標位置への到達時間が決まっている場合は、時間から加速度と最大速度を求めて設定する事で対応できます。
なお、上記波形のt1は、概ね以下の数式で求められます。

t1 = 600 * (Goal Velocity / Profile Acceleration))

また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。

Goal Position

位置制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効で、各Mode毎に指摘できる数値範囲が異なります。

Operating Mode	Value Range	Max Turnover Number
3	Min Position Limit~Max Position Limit	1
4	-2147483647~+2147483647	-256~+256

Position [deg] = Value * 360 / Resolution

モデル毎のResolutionはこちら。

Realtime Tick

15ビットのフリーランカウンタで、1ms周期毎にインクリメントされます。

Moving

Present Velocityの絶対値とMoving Thresholdの比較結果を示します。

Value	Description
0	Moving Threshold ≥ \|Present Velocity\|
1	Moving Threshold < \|Present Velocity\|

Moving Status

動作中の状況を示します。

Bit	Name	Description
7	-	常時0
6	-	常時0
5	Profile Type	11:台形速度Profile 01:矩形速度Profile 00:Step速度Profile
4	Profile Type	11:台形速度Profile 01:矩形速度Profile 00:Step速度Profile
3	-	常時0
2	-	常時0
1	-	常時0
0	In-Position	位置制御時、目標位置到達

Present PWM

制御中のPWM出力値です。

Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009

Present Current

現在モータへ流れている電流です。

Current [mA] = Value * 1 [mA]

Present Velocity

現在の出力軸の回転数です。

Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]

Present Position

真の位置からHoming Offsetを除した出力軸の位置です。
Torque Enableが0の状態ではレンジフローするまで回転に応じた増減をしますが、Torque Enableを1にした瞬間にOperating Modeに依存した値でクリップされます。

Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

なおPresent Positionは次の場合にリセットされます。

パワーサイクルや再起動
Operating ModeをPosition Control Modeに変更
Position Control Mode時にTorque Enableを1に変更

モデル毎のResolutionはこちら。

Present Input Voltage

現在の印加電圧です。

Voltage [V] = Value * 0.1 [V]

Present Temperature

現在の内部温度です。

Temperature [degC] = Value * 1 [degC]

Indirect Address/Data

コントロールテーブル上のアドレスを再構成します。
Indirect Address N(N=1~128)とIndirect Data N(N=1~128)は対になっており、Indirect Address Nに任意のコントロールテーブル上のアドレスXを設定すると、その後Indirect Data Nへアクセスする事はIndirect Address Nに設定されたアドレスXへ間接的にアクセスする事になります。

具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。
ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。