2: 2009-07-01 (水) 19:59:14 gondaira  |
現: 2017-06-30 (金) 09:59:41 takaboo |
| | + | TITLE:USS3マニュアル |
| | + | #norelated |
| | + | #contents |
| | + | [[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=120]] |
| | + | |
| | **概要 [#o35c064b] | | **概要 [#o35c064b] |
| | USS3は、対象物の有無や距離を超音波の反射を使用して計測するセンサです。~ | | USS3は、対象物の有無や距離を超音波の反射を使用して計測するセンサです。~ |
| | 更に、複数台のセンサを同時に使用する際に互いのセンサが干渉しにくくなる同期モードを装備します(計測周期は台数に比例して遅くなります)。設定は全て専用のコンフィギュレータにてPCからシリアルポートを使用して行い、このシリアルI/Fを経由して外部よりセンサのコントロールおよび計測データ取得が可能です。 | | 更に、複数台のセンサを同時に使用する際に互いのセンサが干渉しにくくなる同期モードを装備します(計測周期は台数に比例して遅くなります)。設定は全て専用のコンフィギュレータにてPCからシリアルポートを使用して行い、このシリアルI/Fを経由して外部よりセンサのコントロールおよび計測データ取得が可能です。 |
| | **基本仕様 [#c4a0d1f4] | | **基本仕様 [#c4a0d1f4] |
| - | |商品番号 |BTE069 | | | + | |商品番号 |BTE069 | |
| - | |電気的仕様 |電源電圧範囲 |DC6.5V～DC36V | | + | |電気的仕様 |電源電圧範囲:DC6.5V～DC36V&br;最大消費電力:400mW&br;アナログ端子出力能力:25mA&br;超音波送受信素子:日本セラミック社製 T/R4016A1&br;超音波発振周波数:40kHz固定&br;最大検出距離:10m (内部カウントリミッタ及び検出対象に依存・検出保証値では無い) | |
| - | | |最大消費電力 |400mW | | + | |通信仕様 |方式:半二重RS485 UART 8N1非同期&br;最大接続数:最大253台(1ネットワークのID数に依存)&br;プロトコル:ID及びコマンド・チェックサムを含むパケット通信&br;内部アイテム:ID・ボーレート・動作モード・計測周期・無感時間・デジタル出力時判定距離・D/A出力レベル等 | |
| - | | |アナログ端子出力能力 |25mA | | + | |I/F等 |モニタLED ×2&br;電源兼RS485用端子 (MOLEX 22-03-5045) ×2&br;アナログ出力端子 (JST B3B-XH-A) ×1&br;同期信号端子 (JST B2B-XH-A) ×1 | |
| - | | |超音波送受信素子 |日本セラミック社製 T/R4016A1 | | + | |機械的仕様 |サイズ:W62×D34×H21mm (突起物含む)&br;固定用穴:φ3.1mm×4&br;ケース材質:ABS (黒)&br;重量:約19g (本体のみ) | |
| - | | |超音波発振周波数 |40kHz固定 | | + | |温湿度条件 |-10～+50℃ 20～80% (ただし結露し無い事) | |
| - | | |最大検出距離 |10m (内部カウントリミッタ及び検出対象に依存・検出保証値では無い) | | + | |環境対応 |RoHS・Pb Free対応 | |
| - | |通信仕様 |方式 |半二重RS485 UART 8N1非同期 | | + | |付属品 |ハウジング&br;・JST XHP-2 ×1&br;・JST XHP-3 ×1&br;・MOLEX 50-37-5043 ×2&br;コンタクト&br;・JST SXH-001t-P0.6 ×5&br;・MOLEX 08-70-1040 ×8 | |
| - | | |最大接続数 |最大253台(1ネットワークのID数に依存) | | + | |
| - | | |プロトコル |ID及びコマンド・チェックサムを含むパケット通信 | | + | |
| - | | |内部アイテム |ID・ボーレート・動作モード・計測周期・無感時間・ | | + | |
| - | | | |デジタル出力時判定距離・D/A出力レベル等 | | + | |
| - | |I/F等 |モニタLED ×2 | | | + | |
| - | | |電源兼RS485用端子 (MOLEX 22-03-5045) ×2 | | | + | |
| - | | |アナログ出力端子 (JST B3B-XH-A) ×1 | | | + | |
| - | | |同期信号端子 (JST B2B-XH-A) ×1 | | | + | |
| - | |機械的仕様 |サイズ |W62×D34×H21mm (突起物含む) | | + | |
| - | | | |固定用穴 φ3.1mm×4 | | + | |
| - | | |ケース材質 |ABS (黒) | | + | |
| - | | |重量 |約19g (本体のみ) | | + | |
| - | |温湿度条件 |-10～+50℃ 20～80% (ただし結露し無い事) | | | + | |
| - | |環境対応 |RoHS・Pb Free対応 | | | + | |
| | **外観 [#ea8ef08f] | | **外観 [#ea8ef08f] |
| | | #ref(USS3_FRONT.png,60%) | #ref(USS3_BACK.png,60%) | | | | #ref(USS3_FRONT.png,60%) | #ref(USS3_BACK.png,60%) | |
| | USS3単体での出力機能としてANALOG OUTを装備しています。内部パラメータに従って計測された結果を電圧として出力しますので、電圧計やA/Dコンバータ、デジタルI/O等を使用して結果を得る事ができます。 | | USS3単体での出力機能としてANALOG OUTを装備しています。内部パラメータに従って計測された結果を電圧として出力しますので、電圧計やA/Dコンバータ、デジタルI/O等を使用して結果を得る事ができます。 |
| | #ref(USS3_ANALOG OUT接続.png,100%) | | #ref(USS3_ANALOG OUT接続.png,100%) |
| | + | |
| | **実際の仕様に際し [#scfb1566] | | **実際の仕様に際し [#scfb1566] |
| | ***検出範囲のイメージ [#d25b1e7e] | | ***検出範囲のイメージ [#d25b1e7e] |
| | パラメータにも大きく依存しますが、次の図で示す範囲が反射波を捕らえる事が可能な範囲と考えて下さい。 | | パラメータにも大きく依存しますが、次の図で示す範囲が反射波を捕らえる事が可能な範囲と考えて下さい。 |
| - | #ref(USS3_SYNC接続.png,100%) | + | #ref(USS31.png,100%) |
| | ***内部計測ロジックとアイテムの相関 [#tccdcc66] | | ***内部計測ロジックとアイテムの相関 [#tccdcc66] |
| | 距離計測までの概略タイムチャートは以下の通りです。全てのアイテムが計測結果に影響を及ぼす事が分かるかと思います。 | | 距離計測までの概略タイムチャートは以下の通りです。全てのアイテムが計測結果に影響を及ぼす事が分かるかと思います。 |
| - | #ref(USS3_SYNC接続.png,100%) | + | #ref(USS32.png,100%) |
| | 上から発振波、受信波の内部処理後の波形、内部カウンタ値、アナログ出力の順に時間軸を一致させて記載してあります。~ | | 上から発振波、受信波の内部処理後の波形、内部カウンタ値、アナログ出力の順に時間軸を一致させて記載してあります。~ |
| | 受信波形は実際に見ることはできませんが、大体のイメージとして捕らえておくと、実際の計測値との相関が取りやすくなります。特に超音波が送信されたのと同時に直接波による受信が発生する事を理解しておけば、Deadbandが計測をキャンセルさせる目的で働いている事が理解できます。また、送信パルス数が少なければDeadbandも小さくでき、近距離の距離計測が行いやすくなります。~ | | 受信波形は実際に見ることはできませんが、大体のイメージとして捕らえておくと、実際の計測値との相関が取りやすくなります。特に超音波が送信されたのと同時に直接波による受信が発生する事を理解しておけば、Deadbandが計測をキャンセルさせる目的で働いている事が理解できます。また、送信パルス数が少なければDeadbandも小さくでき、近距離の距離計測が行いやすくなります。~ |
| | DistanceならびにANALOG OUTは計測周期が終了するのと同時に行われ、次のサイクルの間まで維持されます。~ | | DistanceならびにANALOG OUTは計測周期が終了するのと同時に行われ、次のサイクルの間まで維持されます。~ |
| | なお、Deadbandを大きくすると、それよりも近傍に存在する反射物の検出はできないまでか、計測値が不定になりやすくなります。これは、Deadbandで除去する直接波と反射波が競合してしまい、Deadbandを経過した時は既に反射波が得られない範囲となるためです。この事により、遠方の反射物に対して調整を行った後は、必ず近傍の反射物に対しても所望の計測が行われるか確認する必要があります。また、遠距離・近距離を同じディメンジョンで計測することは実質難しいと思われます。 | | なお、Deadbandを大きくすると、それよりも近傍に存在する反射物の検出はできないまでか、計測値が不定になりやすくなります。これは、Deadbandで除去する直接波と反射波が競合してしまい、Deadbandを経過した時は既に反射波が得られない範囲となるためです。この事により、遠方の反射物に対して調整を行った後は、必ず近傍の反射物に対しても所望の計測が行われるか確認する必要があります。また、遠距離・近距離を同じディメンジョンで計測することは実質難しいと思われます。 |
| | + | |
| | **USS3コンフィギュレータ [#g273174c] | | **USS3コンフィギュレータ [#g273174c] |
| | + | パラメータの調整や計測値のモニタをPCにて行うためには、PC用の専用I/Fである[[DXHUB]]とWindows用のソフトウェア[[DXCONF]]が必要です。 |
| | + | ---- |
| | + | (以下は旧情報です)~ |
| | どのような環境を用意したとしても、パラメータの微調整は必要になります。簡便にご利用いただくためのハードウェア(マルチI/F HUB+電源+ケーブル類)及びソフトウェア(Windows専用)のキットとして[[USS3コンフィギュレータ>BTE082 USS3コンフィギュレータ]]を別途用意しています。~ | | どのような環境を用意したとしても、パラメータの微調整は必要になります。簡便にご利用いただくためのハードウェア(マルチI/F HUB+電源+ケーブル類)及びソフトウェア(Windows専用)のキットとして[[USS3コンフィギュレータ>BTE082 USS3コンフィギュレータ]]を別途用意しています。~ |
| - | 別売のコンフィギュレータをお使いいただくと、パラメータの調整や計測値の逐次モニタが全てPC上で行う事ができます。初めてお使いの方に限らず、微調整を要する目的にも十分役立ちます。 | + | パラメータの調整や計測値の逐次モニタが全てPC上で行う事ができます。 |
| | + | #ref(USS33.png,100%) |
| | + | |
| | + | **コントロールテーブル [#m2b21af5] |
| | + | USS3の内部機能及び設定はメモリマップとして提供されます。USS3はコントロールテーブルに値を書くことで操作され、状態はコントロールテーブルから値を読むことで確認します。~ |
| | + | USS3コンフィギュレータを使用することで通信プロトコルは特に意識せずにパラメータの調整が行えます。~ |
| | + | 詳細は[[USS3コントロールテーブル]]ページをご覧下さい。~ |
| | + | |
| | + | **通信プロトコル [#kfa6e693] |
| | + | [[Dynamixelシリーズ>Dynamixelシリーズ 他]]共通の通信プロトコルを備えています。~ |
| | + | 詳細は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]。~ |
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