6: 2010-09-28 (火) 13:02:46 yoko  |
現: 2022-06-27 (月) 05:25:50 takaboo |
| - | TITLE:BTX031 Dynamixel RX-28マニュアル | + | TITLE:Dynamixel RX-28マニュアル |
| | #norelated | | #norelated |
| | #contents | | #contents |
| - | [[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=6]] | + | [[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=117]] |
| | | | |
| | **概要 [#s616b3ab] | | **概要 [#s616b3ab] |
| | #ref(rx-28.png,center) | | #ref(rx-28.png,center) |
| - | |Close Control |1024段階の解像度で位置と速度及び電流制御が可能 | | + | |Close Control |1024段階の解像度で位置・速度・電流制御 | |
| - | |Compliance Driving |位置制御においてコンプライアンス制御が可能 | | + | |Compliance Driving |位置制御においてコンプライアンス制御 | |
| - | |Feedback |位置・速度はもちろん、運転中の負荷のモニタが可能 | | + | |Feedback |角度・速度・内部温度・負荷をフィードバック | |
| | |Alarm System |内部温度・トルク・印加電圧等が指定範囲から外れた場合、この状況を知らせると共に自ら適切な処理を行う機能を装備 | | | |Alarm System |内部温度・トルク・印加電圧等が指定範囲から外れた場合、この状況を知らせると共に自ら適切な処理を行う機能を装備 | |
| - | |Communication |アクチュエータ間をデイジーチェーン接続でき、最大1Mbpsの通信速度をサポート。また、1つの通信経路のみで指令可能であるため、ホストは少ないリソースで複数台のDynamixelが制御可能 | | + | |Communication |アクチュエータ間をデイジーチェーン接続でき、最大1Mbpsの通信速度をサポート。また、1つの通信経路のみで指令可能であるため、ホストは少ないリソースで複数台のDynamixelを制御 | |
| - | |高性能Motor |Swiss Maxon Motorの最上級製品であるRE-MAX Series Coreless DC Motorを採用し、出力トルクが大きく、加速性に優れている | | + | |High performance Morter |Swiss Maxon Motorの最上級製品であるRE-MAX Series Coreless DC Motorを採用、出力トルクが大きく加速性に優れる | |
| - | |Engineering Plastic |大きなトルクに対しても十分な剛性を発揮するエンジニアリングプラスチックボディーを採用 | | + | |Engineering Plastic |大きなトルクに対して十分な剛性を発揮するエンジニアリングプラスチックボディー | |
| - | |Metal Gear |すべてのギアが金属でできていて耐久性が高い | | + | |Metal Gear |すべてのギアが金属製、耐久性が高い | |
| | |Axis Bearing |出力軸には2つのベアリングを内蔵 | | | |Axis Bearing |出力軸には2つのベアリングを内蔵 | |
| | |Status LED |内部のエラー状況をLEDにて通知 | | | |Status LED |内部のエラー状況をLEDにて通知 | |
| | + | |
| | **主な仕様 [#i7516371] | | **主な仕様 [#i7516371] |
| | |商品番号 |BTX031B | | | |商品番号 |BTX031B | |
| - | |最大保持トルク |28.3 (at 12V) ～37 (at 18.5V) kgf•cm | | + | |最大保持トルク |37kgf•cm (at 18.5V 1.9A) | |
| | |減速比 |1/193 | | | |減速比 |1/193 | |
| | |無負荷回転数 |85rpm (at 18.5V) | | | |無負荷回転数 |85rpm (at 18.5V) | |
| | |最大動作角度 |位置決め制御時:0～300°,Endless Turn | | | |最大動作角度 |位置決め制御時:0～300°,Endless Turn | |
| | |電源電圧範囲 |12～18.5V (Recommended 14.4V) | | | |電源電圧範囲 |12～18.5V (Recommended 14.4V) | |
| - | |最大電流 |1200mA | | + | |待機電流 |50mA | |
| - | |動作温度範囲 |-5～+85℃ | | + | |動作温度範囲 |-5～+80℃ | |
| | |重量 |72g | | | |重量 |72g | |
| | |コマンドシグナル |デジタルパケット | | | |コマンドシグナル |デジタルパケット | |
| | |リンク方式 |RS 485 Multi Drop(daisy chain type Connector) | | | |リンク方式 |RS 485 Multi Drop(daisy chain type Connector) | |
| | |ID数 |254 (0～253) | | | |ID数 |254 (0～253) | |
| - | |通信速度 |7343～1M bps | | + | |通信速度 |7843～1M bps | |
| | |フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧 | | | |フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧 | |
| | |モータ |maxon RE-MAX | | | |モータ |maxon RE-MAX | |
| | |付属品 |アルミ製ホーン ×1&br;ネジ・コネクタキット ×1式&br;フレキシブルワイヤ 18cm ×1 | | | |付属品 |アルミ製ホーン ×1&br;ネジ・コネクタキット ×1式&br;フレキシブルワイヤ 18cm ×1 | |
| | | | |
| - | **寸法と組み立て [#i4ebbee2] | + | **寸法 [#i4ebbee2] |
| - | ***ホーンの取り付け [#f8c975b3] | + | |
| - | #ref(FreeHornForRX-28Fix.png,100%) | + | |
| | ***アルミ製ホーン装着時の寸法 [#cc3d24f0] | | ***アルミ製ホーン装着時の寸法 [#cc3d24f0] |
| - | #ref(BTX031-dim.png,100%) | + | #ref(BTX031-dim.png,70%) |
| - | ***Free Horn for RX-28（別売り）装着時の寸法 [#p21427b7] | + | |
| - | #ref(BTX031-horn dim.png,100%) | + | ***Free Horn for RX-28/24F（別売り）装着時の寸法 [#p21427b7] |
| - | ***RX-28用マウントアダプタセット（別売り）の組み立て [#i4d3e606] | + | #ref(BTX031-horn dim.png,50%) |
| | + | |
| | + | ***3Dデータ [#b89798b1] |
| | + | |
| | + | 3Dデータは以下よりダウンロードください。 |
| | + | |
| | + | -[[IGSファイル>http://www.besttechnology.co.jp/download/RX-28_1series_3D_IGS.ZIP]] |
| | + | -[[STPファイル>http://www.besttechnology.co.jp/download/RX-28_1series_3D_STP.ZIP]] |
| | + | |
| | + | **組立 [#j89cde17] |
| | + | ***ホーンの取り付け [#f8c975b3] |
| | + | //#ref(BTX055 Dynamixel RX-24F/FreeHornForRX-28Fix2.png,100%) |
| | + | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/uploads/fckeditor/fck201011011950447326c11540ffc78a.png,100%) |
| | + | //#ref(FreeHornForRX-28Fix.png) |
| | + | |
| | + | ***RX-28/24F用マウントアダプタセット（別売り）の組み立て [#i4d3e606] |
| | #ref(BTX031-frame fix.png,100%) | | #ref(BTX031-frame fix.png,100%) |
| | + | |
| | **コネクタ [#ba13faa3] | | **コネクタ [#ba13faa3] |
| | |Pats Name |Molex Parts Number | | | |Pats Name |Molex Parts Number | |
| | |ターミナル |[[08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | | |ターミナル |[[08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | |
| | **ホストコントローラとの接続 [#i27bf954] | | **ホストコントローラとの接続 [#i27bf954] |
| | + | ホストコントローラとして[[BTE083 FDIII-HC]]を利用できます。 |
| | + | |
| | ***Dynamixelのピンアサイン [#r0b13b23] | | ***Dynamixelのピンアサイン [#r0b13b23] |
| | RX-28のピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。 | | RX-28のピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。 |
| | ***ホストと複数のDynamixelを接続 [#h4c2b155] | | ***ホストと複数のDynamixelを接続 [#h4c2b155] |
| | RS485では1つのノードに複数のターミナルが接続されるマルチドロップリンクが可能です。Dynamixelも同様に複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。 | | RS485では1つのノードに複数のターミナルが接続されるマルチドロップリンクが可能です。Dynamixelも同様に複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。 |
| - | #ref(BTX031-setuzoku1.png,100%) | + | #ref(DX_MultiDropConnection.png,100%) |
| | ***UARTとの接続 [#fcb44c90] | | ***UARTとの接続 [#fcb44c90] |
| | Dynamixelを制御するには、ホストコントローラーのUART信号レベルをTTLレベルからRS485レベルに変換する必要があります。 | | Dynamixelを制御するには、ホストコントローラーのUART信号レベルをTTLレベルからRS485レベルに変換する必要があります。 |
| | | | |
| | **通信プロトコル [#b11f51cc] | | **通信プロトコル [#b11f51cc] |
| - | [[Dynamixel通信プロトコル]]ページをご覧下さい。 | + | 詳細は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]。 |
| | **コントロールテーブル [#t5ee0139] | | **コントロールテーブル [#t5ee0139] |
| - | [[Dynamixelコントロールテーブル]]ページをご覧下さい。 | + | [[Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]ページ参照。 |
ページへ戻る
