4: 2010-09-28 (Tue) 13:03:26 eid7gud source Cur: 2022-06-27 (Mon) 05:24:26 takaboo source
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-TITLE:BTX030 Dynamixel AX-12+マニュアル+TITLE:Dynamixel AX-12+マニュアル
#norelated #norelated
#contents #contents
-[[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=1]+**特徴 [#x66f88bf] 
-**概要 [#x66f88bf+#ref(http://www.besttechnology.co.jp/uploads/fckeditor/fck20101004165422e70aced8599bec28.png,100%,center,nolink); 
-|Close Control |1024段階の解像度で位置と速度及び電流制御が可能 | + 
-|Compliance Driving |一般的な位置制御に加えコンプライアンスを有する駆動が可能 +-ストールトルク 1.5Nm(at 12V 1.5A) 
-|Feedback |角度・速度・内部温度・負荷のフィードバックが可能 | +-動作範囲300°、10ビット分解能の位置フィードバック 
-|Alarm System |内部温度・トルク・印加電圧等を感知し、指定した範囲を超えた際にアラームが作動し適切な処理を行う機能を装備 +-TTL I/F対応 
-|Communication |フィジカルレイヤとして1ワイヤ双方向シリアル(5V TTLレベル)を採用し、高速マルチドロップコミュニケーションが可能 | +-コンプライアンス付き位置決め制御 
-|Distributed Control |位置・速度・トルク等の多様なインストラクションを備えているので、ホストプロセッサは少ないリソースで多数のDynamixelを制御可能 + 
-|Memory Mapped Parameter |全てのパラメータは内部のメモリマップとして提供され、アドレスとデータを使用したプロトコルにてRead/Write可能 +**仕様 [#ee9f177b
-|Engineering Plastic |大きなトルクに対しても十分な剛性を発揮するエンジニアリングプラスチックボディーを採用 +***同梱内容 [#if32444c
-|Status LED |内部状況を知らせるLEDを装備し、過負荷・温度・電圧・通信エラー等の状況をモニタ可能 +| 名称 | 数量 | 備考 |h 
-|Connector |2本のコネクタを装備し、ディジーチェーン形態のマルチドロップリンクが実現可能 +|本体 | 1| | 
-|Mounting Adaptor |Dynamixelを使用するアプリケーションにおいて、アセンブリの自由度をUPするマウントアダプタを標準装備 +|ネジ・ナットキット| 1| | 
-**主な仕様 [#z1d8d55f]+|Robot Cable-3P 180mm| 1| | 
 +|フレーム| 1|OF-12S
 +|フレーム| 1|OF-12SH
 +|ブッシュ| 1| | 
 +|ワッシャ| 1| | 
 + 
 +***基本仕様 [#z1d8d55f]
|商品番号 |BTX030 | |商品番号 |BTX030 |
-|保持トルク |12 (at 7V) ~ 15 (at 12V) kgf•cm |+|保持トルク |15kgf•cm (at 12V 1.5A) |
|減速比 |1/254 | |減速比 |1/254 |
|無負荷回転数 |59rpm (at 12V) | |無負荷回転数 |59rpm (at 12V) |
|最大動作角度 |位置決め制御時:0~300°,Endless Turn | |最大動作角度 |位置決め制御時:0~300°,Endless Turn |
-|電源電圧範囲 |7~12V (Recommended 11.1V) +|電源電圧範囲 |9~12V (Recommended 11.1V) |
-|最大電流 |900mA |+
|動作温度範囲 |-5~+85℃ | |動作温度範囲 |-5~+85℃ |
-|重量 |55g |+|重量 |53.5g |
|コマンドシグナル |デジタルパケット | |コマンドシグナル |デジタルパケット |
|プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N | |プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N |
|リンク方式 |1ワイヤ双方向(5V TTLレベル) | |リンク方式 |1ワイヤ双方向(5V TTLレベル) |
|ID数 |254 (0~253) | |ID数 |254 (0~253) |
-|通信速度 |7343~1M bps |+|通信速度 |7843~1M bps |
|フィードバック |位置・速度・温度・負荷・電源電圧 | |フィードバック |位置・速度・温度・負荷・電源電圧 |
|材質 |エンジニアリングプラスチック | |材質 |エンジニアリングプラスチック |
|モータ |Cored Motor | |モータ |Cored Motor |
-|付属品 |ホーン×1(出荷時に本体装着済み)&br;リンクフレームOF-12SH×1, OF-12S×1&br;ネジキット×1式&br;フレキシブルワイヤ約12cm×1 |+|付属品 |ホーン×1(出荷時に本体装着済み)&br;リンクフレームOF-12SH×1, OF-12S×1&br;ネジキット×1式&br;フレキシブルワイヤ(約20cm)×1 |
**寸法 [#oc306ca8] **寸法 [#oc306ca8]
 +
#ref(BTX030-dim.png,45%) [#se9ecdea] #ref(BTX030-dim.png,45%) [#se9ecdea]
-**フレーム等 [#za998744+ 
-| #ref(BTX030-frame1.png,100%) | #ref(BTX030-frame2.png,100%) | +***フレーム [#s8d282dc
-| #ref(BTX030-bush.png,80%) |+#ref(BTX030-frame1.png,60%,center) 
 +#ref(BTX030-frame2.png,80%,center
 +#ref(BTX030-bush.png,60%,center) 
 + 
 +***3Dデータ [#v507095e] 
 + 
 +AXシリーズ及び付属フレームの3Dデータは以下よりダウンロードください。 
 + 
 +-[[IGSファイル>http://www.besttechnology.co.jp/downloa​d/AX-series_3D_IGS.zip]] 
 +-[[STPファイル>http://www.besttechnology.co.jp/downloa​d/AX-series_3D_STP.zip]] 
 + 
 +**組立 [#s876b1e4]
***OF-12SHの取付 [#oe627091] ***OF-12SHの取付 [#oe627091]
図のようにAX-12にOF-12SHを取り付けます。 図のようにAX-12にOF-12SHを取り付けます。
| #ref(BTX030-fix1.png,100%) | | #ref(BTX030-fix1.png,100%) |
 +
***OF-12Sの取付 [#i7d75d25] ***OF-12Sの取付 [#i7d75d25]
図のようにAX-12にOF-12Sを取り付けます。必要に応じOF-12SをAX-12の左面、右面、下面のいづれにも取り付けることができます。 図のようにAX-12にOF-12Sを取り付けます。必要に応じOF-12SをAX-12の左面、右面、下面のいづれにも取り付けることができます。
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|ターミナル |[[08-70-1040>http://www.molex.com/molex​/products/datasheet.jsp?part=active/0008​701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Produ​cts&Lang=ja-jp]] | |ターミナル |[[08-70-1040>http://www.molex.com/molex​/products/datasheet.jsp?part=active/0008​701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Produ​cts&Lang=ja-jp]] |
**ホストコントローラとの接続 [#q18a624f] **ホストコントローラとの接続 [#q18a624f]
 +
 +ホストコントローラとして[[BTE083 FDIII-HC]]を利用できます。
 +
***Dynamixelのピンアサイン [#gd7cbfba] ***Dynamixelのピンアサイン [#gd7cbfba]
Dynamixelのピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。 Dynamixelのピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。
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**通信プロトコル [#n31f272a] **通信プロトコル [#n31f272a]
-[[Dynamixel通信プロトコル]]ページをご覧下さい。+[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]ページ参照。 
**コントロールテーブル [#sca11d44] **コントロールテーブル [#sca11d44]
-[[Dynamixelコントロールテーブル]]ページをご覧下さい。+[[Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]ページ参照。


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