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TITLE:Dynamixel XC330-T288マニュアル
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[[Dynamixelシリーズ一覧>DXLSeries]]

https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xc330-t288/


***通信プロトコルについて [#d6345746]
Dynamixel(スレーブ)自らが勝手にデータを送信することは無く、別途用意されるPC等(マスターないしホスト)から送信されるデータをDynamixelが受信した際にのみデータを返信するといったマスタースレーブ方式を採用しています。また、予め決められた電文に従った(プロトコル)電文にのみ応答します。さらに、その1回分の電文をパケットと言います。~
#ref(DXLSHARE/DX_PacketProcess.png)
本品はプロトコル2.0のみに対応しています。

***TTL I/Fについて [#k2706fcd]
DynamixelシリーズのTTL I/Fはシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。
1つの信号線で送信と受信を行う半二重を選択しています。
#ref("DXLSHARE/TTL_COMM.png")

***IDについて [#x9a3ebf1]
Dynamixelは出荷時において個体識別用のID(数字)が全て1に設定されいます。その状態のまま1つのネットワークに複数台接続してしまうと、ホストから個々のDynamixelを識別することができないまでか、全てのDynamixelが自分自身への指令と認識してしまいます。そのため、複数台を接続して使用する際は、必ず予め1台ずつ異なるIDを設定しておきます。~
#ref("DXLSHARE/RS485_X_DifferentID.png")
IDを設定する際は先の識別の問題を回避するためホストが提供するネットワークに1台のみのDynamixelを接続し、複数台のDynamixelが接続されていない状態で作業を行う必要があります。
-----------------------
新たに導入されたSecondary IDは、既存のIDと同じ値を設定する事が前提となります。既存のIDの揮発メモリに書き込みの命令を行った際に、それと同じSecondary IDを持ったDynamixelは同じ書き込みが行われますが応答は返しません。
#ref("DXLSHARE/RS485_X_ShadowID.png")
これは特定IDのDynamixelのみへ書き込みを指令するだけで、そのIDと同じSecondary IDを持った複数台のDynamixelを同期して同じ運転を行わせるといった場合に利用できます。

***ボーレートについて [#e9cede8c]
Dynamixelのボーレートは高いほど大量のデータを短時間に送受信できます。しかしながら高いボーレートはケーブルの長さや等の外的要因が相まって、データそのものの信頼性が損なわれる確率が高くなります。~
また、複数台のDynamixelを使用する際は、全て同じボーレートに設定しておく必要があります。
***コントロールテーブルとは [#dc1d3159]
Dynamixel内に用意されたメモリ領域をここではコントロールテーブルと称します。コントロールテーブル中の任意のデータにアクセスする手段として通信プロトコロルが用意されています。~
ホストから指定されたIDを持ったDynamixelのコントロールテーブルに対して読み書きを行う事で全てを統括するため、先のIDやボーレートもコントロールテーブル上に配置されています。~
コントロールテーブルの詳細は[[後述の表>#y4bb6b9b]]に示します。
***動作モードについて [#p401e402]
Dynamixelは用途に応じて複数の動作モードを選択できます。大きく分けて3つの基本動作を持ちます。
+ホーンの角度を制御~
関節を構成する部位等に使用し、指定された角度を維持する。~
本Dynamixelでは「角度」とは言わず「位置」と称し、通常は0~360°の範囲でホーンの位置決めを行う。
#ref(DXLSHARE/Ctrl_Pos.png)
+ホーンの回転速度を制御~
車輪を構成する部位等に使用し、指定された回転速度を維持する。~
#ref(DXLSHARE/Ctrl_Velo.png)
+モータの負荷を制御~
負荷に対してトルクを加える部位等に使用し、指定された負荷を制御する。~
#ref(DXLSHARE/Ctrl_Torque.png)

これらの制御の切り替えや制御を行う際の条件の設定は、コントロールテーブル上に配置された様々なパラメータの値を変更することで行います。

**Dynamixel通信プロトコル 2.0 [#l4e1fb80]

#include(DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0,notitle)

**コントロールテーブル [#y4bb6b9b]
#include(X Series Control table,notitle)

Dynamixel XC330-T288 のバックアップソース(No. All)
- 現: 2021-10-12 (火) 17:10:49 yoshida

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