1: 2021-09-20 (月) 01:08:01 takaboo | 現: 2024-01-16 (火) 15:33:19 takaboo | ||
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**概要 [#i9b1c92f] | **概要 [#i9b1c92f] | ||
- | DXHATは[[Raspberry Pi>https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-4-model-b/]]用のHATで、装備した主な機能は以下の通りです。 | + | DXHATは[[Raspberry Pi>https://www.raspberrypi.com/products/]]用のHATで、装備した主な機能は以下の通りです。 |
-DC6.5~24Vの入力電源電圧範囲 | -DC6.5~24Vの入力電源電圧範囲 | ||
-USB機器への電力供給も想定した大電流5V DCDCコンバータ(最大6A) | -USB機器への電力供給も想定した大電流5V DCDCコンバータ(最大6A) | ||
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※本製品は半田付け作業を要求します。~ | ※本製品は半田付け作業を要求します。~ | ||
- | ※Raspberry Piや電源装置が別途必要です。~ | + | ※Raspberry Pi 3/4/5や電源装置が別途必要です。~ |
※慣性測定ユニット付の場合は12セット単位での見積及び受注とします。 | ※慣性測定ユニット付の場合は12セット単位での見積及び受注とします。 | ||
Line 166: | Line 166: | ||
****CN9~12 [#hf182032] | ****CN9~12 [#hf182032] | ||
- | -RS-458 I/F | + | -RS-485 I/F |
#ref(DXLSHARE/RS485_IF.png) | #ref(DXLSHARE/RS485_IF.png) | ||
-D+端子とD-端子間には150Ωのターミネータ(R26)を装備 | -D+端子とD-端子間には150Ωのターミネータ(R26)を装備 | ||
Line 329: | Line 329: | ||
なおubuntuであればNTCとRTCそしてシステムクロックがうまく連動しますが、他のOSの場合は初期状態においてRTCの扱いが異なる場合があります。思ったような挙動をしない場合は、[[こちらの情報>https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=209700]]を参考にして下さい。 | なおubuntuであればNTCとRTCそしてシステムクロックがうまく連動しますが、他のOSの場合は初期状態においてRTCの扱いが異なる場合があります。思ったような挙動をしない場合は、[[こちらの情報>https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=209700]]を参考にして下さい。 | ||
+ | |||
+ | 更にRaspberry Pi 5の場合ですが、Raspberry Piに搭載されたRTCが優先するようです。DXHATのRTCを使用する場合は以下を追記して下さい。 | ||
+ | >RasPi5のconfig.txtに追記する情報 | ||
+ | #html{{ | ||
+ | <pre class="brush: ini;"> | ||
+ | [cm5] | ||
+ | dtparam=rtc=off | ||
+ | </pre> | ||
+ | }} | ||
***Dynamixel I/F [#qc1c1f01] | ***Dynamixel I/F [#qc1c1f01] | ||
Line 385: | Line 394: | ||
<pre class="brush: bash;"> | <pre class="brush: bash;"> | ||
cd ~ | cd ~ | ||
- | wget https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.7.zip | + | wget https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.9.zip |
- | unzip DX2LIB_V2.7.zip</pre> | + | unzip DX2LIB_V2.9.zip</pre> |
}} | }} | ||
+ライブラリの再構築 | +ライブラリの再構築 | ||
#html{{ | #html{{ | ||
<pre class="brush: bash;"> | <pre class="brush: bash;"> | ||
- | cd ~/DX2LIB_v2.7/DX2LIB/ | + | cd ~/DX2LIB_v2.9/DX2LIB/ |
bash ./build_dx2lib.sh</pre> | bash ./build_dx2lib.sh</pre> | ||
}} | }} | ||
Line 400: | Line 409: | ||
#html{{ | #html{{ | ||
<pre class="brush: bash;"> | <pre class="brush: bash;"> | ||
- | cd ~/DX2LIB_v2.7/SampleCode/Python/ | + | cd ~/DX2LIB_v2.9/SampleCode/Python/ |
nano smpl1.py</pre> | nano smpl1.py</pre> | ||
}} | }} | ||
Line 422: | Line 431: | ||
Dynamixelとの通信に成功すると、DynamixelのLEDが1秒間点灯します。他のサンプルソースもほぼ同様の変更を加えることで利用できます。 | Dynamixelとの通信に成功すると、DynamixelのLEDが1秒間点灯します。他のサンプルソースもほぼ同様の変更を加えることで利用できます。 | ||
- | なお「~/DX2LIB_v2.7/SampleCode/Linux/config.c」はID・ボーレート・動作モードの変更、テスト運転用のサンプルソースになりますので、Dynamixelの諸設定変更の際は利用してみてはいかがでしょうか。~ | + | なお「~/DX2LIB_v?.?/SampleCode/C/config.c」はID・ボーレート・動作モードの変更、テスト運転用のサンプルソースになりますので、Dynamixelの諸設定変更の際は利用してみてはいかがでしょうか。~ |
またRaspberry Piの動作条件によってはAPIがタイムアウトエラーを返す場合があります。その際は[[DX2_SetTimeOutOffset>Dynamixel Protocol 2 Library#h4a1b54e]] APIを使ってタイムアウトエラーが発生しない程度の時間を設定すると良いでしょう。 | またRaspberry Piの動作条件によってはAPIがタイムアウトエラーを返す場合があります。その際は[[DX2_SetTimeOutOffset>Dynamixel Protocol 2 Library#h4a1b54e]] APIを使ってタイムアウトエラーが発生しない程度の時間を設定すると良いでしょう。 | ||
Line 450: | Line 459: | ||
-Raspberry Pi本体やLinuxに関しては無償サポート対象外である。 | -Raspberry Pi本体やLinuxに関しては無償サポート対象外である。 | ||
-本製品にかかるいかなる損害が生じても、本製品の単価を超える保障は行わない。 | -本製品にかかるいかなる損害が生じても、本製品の単価を超える保障は行わない。 | ||
+ | -Raspberry Pi 5のPoE用ヘッダの位置がRaspberry Pi 4のそれと異なるため、DXHATをスタックさせた際の干渉を回避するにはスペーサを高くする必要がある。 |