6: 2022-06-08 (水) 09:09:54 takaboo  |
7: 2022-06-08 (水) 09:10:10 takaboo |
| | + | TITLE:DXLIB for Arduino |
| | DXSHIELDを[[ソフトウェアシリアル>#ee08b548]]もしくは[[ハードウェアシリアル>#ce79cebb]]モードに設定した場合、ArduinoのスケッチからDynamixelを制御するためのライブラリが利用できます。~ | | DXSHIELDを[[ソフトウェアシリアル>#ee08b548]]もしくは[[ハードウェアシリアル>#ce79cebb]]モードに設定した場合、ArduinoのスケッチからDynamixelを制御するためのライブラリが利用できます。~ |
| | PC版DYNAMIXEL Protocol [[1.0>Dynamixel Library]]/[[2.0>Dynamixel Protocol 2 Library]] Libraryと同様にプロトコルやシリアル通信を意識せずともコントロールテーブルへの読み書きが行えますが、Arduino版はメモリの都合から一部機能を制限したサブセット版となります。 | | PC版DYNAMIXEL Protocol [[1.0>Dynamixel Library]]/[[2.0>Dynamixel Protocol 2 Library]] Libraryと同様にプロトコルやシリアル通信を意識せずともコントロールテーブルへの読み書きが行えますが、Arduino版はメモリの都合から一部機能を制限したサブセット版となります。 |
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| - | -ライブラリのダウンロード(Arduino UNO/MEGAを想定)~ | + | -ライブラリのダウンロード~ |
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| | + | #ref(dxlib1.5_for_arduino.zip)~ |
| | + | ---Arduino UNO以外も対象とするためにソースからシリアルライブラリに関する記述を削除し、シリアル通信にかかる7つのハンドラを新たに設置 |
| | + | ---Arduino UNOに限って初期化を始め送受信にかかるハンドラをソフトウェアシリアルとハードウェアシリアル用に提供 |
| | + | ---AVRを除くターゲットに適用した場合、PCないしARM系マイコンボード用に提供しているDXLIBに[[追加されたAPI>DXLIB_abstract]]が使用可能 |
| | + | ---仕様変更によるサンプルプログラムを修正 |
| | -- | | -- |
| | #ref(dxlib1.4_for_arduino.zip) | | #ref(dxlib1.4_for_arduino.zip) |
| | uint8_t err; | | uint8_t err; |
| | uint8_t compliance[4] = {1,1,32,32}; | | uint8_t compliance[4] = {1,1,32,32}; |
| - | dxif.WriteBlockData (1, 26, &compliance, 4, NULL);</pre> | + | dxif.WriteBlockData (1, 26, &compliance, 4, &err);</pre> |
| | }} | | }} |
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