Besttechnology - [DXLIB_Arduino のバックアップ差分(No.3)]

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--- 2: 2018-12-02 (日) 21:05:16 takaboo
+++ 3: 2021-09-09 (木) 17:49:32 takaboo
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 -&color(#0099ff){''dxlib.h''};~
 [[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]対応デバイスを対象とする場合、'''dxlib.h'''をスケッチにインクルードする事で'''DXLIB'''クラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、'''dx2lib.h'''との共存はできません。
-&nbsp;#include <dxlib.h>
+#html{{
- DXLIB dxif (true); // select software serial
+&lt;pre class="brush: c;">
- void setup() {
+#include <dxlib.h>
-   dxif.begin (57600);
+DXLIB dxif (true); // select software serial
-&nbsp;}
+void setup() {
+  dxif.begin (57600);
+}&lt;/pre>
+}}
 -&color(#0099ff){''dx2lib.h''};~
 [[DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]対応デバイスを対象とする場合、'''dx2lib.h'''をスケッチにインクルードする事で'''DX2LIB'''クラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、'''dxlib.h'''との共存はできません。
-&nbsp;#include <dx2lib.h>
+#html{{
- DX2LIB dxif (true); // select software serial
+&lt;pre class="brush: c;">
- void setup() {
+#include <dxlib.h>
-   dxif.begin (57600);
+DX2LIB dxif (true); // select software serial
-&nbsp;}
+void setup() {
+  dxif.begin (57600);
+}&lt;/pre>
+}}
 -&color(#0099ff){''DXLIB/DX2LIB'' (bool ss, HardwareSerial *hws, uint8_t rxpin, uint8_t txpin)};~
 ヘッダファイルに応じて'''DXLIB'''ないし'''DX2LIB'''いずれかのクラスが使用できます。同時にソフトウェアシリアルの使用('''ss''')・ハードウェアシリアルオブジェクト('''hws''')・受信端子('''rxpin''')・送信端子('''txpin''')を指定した上でオブジェクトを生成できます。~
 なお、'''ss'''にtrueを指定したら[[ソフトウェアシリアルモード>#ee08b548]]、falseを指定したら[[ハードウェアシリアルモード>#ce79cebb]]にDXSHIELDを設定しなくてはなりません。~
 また、'''hws'''や'''rxpin'''、'''txpin'''は通常指定する必要はありませんが、他のSHIELDやArduinoの機能の都合で使用できない場合に限り指定します。
-&nbsp;#include <dx2lib.h>
+#html{{
- // dxifの名前でDynamixel Protocol V.2 Libraryをインスタンス化
+&lt;pre class="brush: c;">
- // ソフトウェアシリアルモードで使用
+#include <dxlib.h>
- DX2LIB dxif(true);
+// dxifの名前でDynamixel Protocol V.2 Libraryをインスタンス化
+// ソフトウェアシリアルモードで使用
+DX2LIB dxif(true);</pre>
+}}
 -&color(#0099ff){void DXLIB/DX2LIB::''begin'' (long baud)};~
 ライブラリを使用可能にします。引数('''baud''')にはDynamixelに設定されたボーレートを指定します。~
 なお、選択したモードにより使用できるボーレートに制限があります。
- // 生成されたdxifを57143bpsで初期化
+#html{{
- void setup() {
+// 生成されたdxifを57143bpsで初期化
-   dxif.begin (57143);
+void setup() {
-&nbsp;}
+  dxif.begin (57143);
+}&lt;/pre>
+}}
 -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''TxPacket'' (uint8_t id, uint8_t inst, uint8_t *param, uint16_t len)};~
 指定されたID('''id''')・インストラクション('''inst''')・パラメータ('''param''')・パラメータ長('''len''')のインストラクションパケットを送信します。
-&nbsp;// ID=1へPingインストラクションパケットを送信
+#html{{
- dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0);
+&lt;pre class="brush: c;">
+// ID=1へPingインストラクションパケットを送信
+dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0);</pre>
+}}
 -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''RxPacket'' (uint8_t *rdata, uint16_t rdatasize, uint8_t *rid, uint16_t *rlen, uint8_t *err)};~
 ステータスパケットを受信します。成功するとパケット内のパラメータが'''rdata'''へコピーされ、そのパラメータのサイズが'''rlen'''に返されます。なお、ステータスパケットを受信するのに十分なサイズを確保し、そのポインタを'''rdata'''へ、サイズを'''rdatasize'''に指定します。'''rid'''にはID、'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
-&nbsp;uint8_t buf[10], id, err;
+#html{{
- uint16_t len;
+&lt;pre class="brush: c;">
- // ID=1へPingインストラクションパケットを送信
+uint8_t buf[10], id, err;
- dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0);
+uint16_t len;
- // ステータスパケットを受信
+// ID=1へPingインストラクションパケットを送信
- dxif.RxPacket (buf, sizeof (buf), &id, &len, &err)
+dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0);
+// ステータスパケットを受信
+dxif.RxPacket (buf, sizeof (buf), &id, &len, &err)</pre>
+}}
 -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''ReadByteData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *data, uint8_t *err)};~
 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から8ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
-&nbsp;// ID=1のAX-12のLEDを取得
+#html{{
- uint8_t led;
+&lt;pre class="brush: c;">
- dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL);
+// ID=1のAX-12のLEDを取得
+uint8_t led;
+dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL);</pre>
+}}
 -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''ReadWordData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t *data, uint8_t *err)};~
 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から16ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
-&nbsp;// ID=1のAX-12からPresentPositionを取得
+#html{{
- uint16_t ppos;
+&lt;pre class="brush: c;">
- dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL);
+// ID=1のAX-12からPresentPositionを取得
+uint16_t ppos;
+dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL);</pre>
+}}
 -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''ReadLongData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t *data, uint8_t *err)};~
 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から32ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
 -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteByteData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t data, uint8_t *err)};~
 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・8ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
-&nbsp;// ID=1のAX-12のLEDを点灯
+#html{{
- uint8_t err;
+&lt;pre class="brush: c;">
- dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err);
+// ID=1のAX-12のLEDを点灯
+uint8_t err;
+dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err);</pre>
+}}
 -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteWordData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t data, uint8_t *err)};~
 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
-&nbsp;// ID=1のAX-12のGoalPositionを511に変更
+#html{{
- dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL);
+&lt;pre class="brush: c;">
+// ID=1のAX-12のGoalPositionを511に変更
+dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL);</pre>
+}}
 -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteLongData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t data, uint8_t *err)};~
 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・32ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
 -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteSyncByteData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint8_t *pdata, int num)};~
 指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・8ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。
-&nbsp;// ID=1～5の5個のAX-12のLEDへ点滅を指令
+#html{{
- uint8_t ids={1,2,3,4,5};
+&lt;pre class="brush: c;">
- uint16_t leds={1,1,1,1,1};
+// ID=1～5の5個のAX-12のLEDへ点滅を指令
- dxif.WriteSyncByteData (ids, 30, leds, 5);
+uint8_t ids={1,2,3,4,5};
+uint16_t leds={1,1,1,1,1};
+dxif.WriteSyncByteData (ids, 30, leds, 5);</pre>
+}}
 -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteSyncWordData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint16_t *pdata, int num)};~
 指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。
-&nbsp;// ID=1～5の5個のAX-12に個別のGoalPositionを指令
+#html{{
- uint8_t ids={1,2,3,4,5};
+&lt;pre class="brush: c;">
- uint16_t poss={100,200,300,400,500};
+// ID=1～5の5個のAX-12に個別のGoalPositionを指令
- dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5);
+uint8_t ids={1,2,3,4,5};
+uint16_t poss={100,200,300,400,500};
+dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5);</pre>
+}}
 -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteSyncLongData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint32_t *pdata, int num)};~
 指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・32ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。
@@ Line 109: / Line 144: @@
 指定されたID('''id''')のDynamixelを出荷時状態に戻します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
-また、Arduino IDEのバージョンによっては「SoftwareSerial.h: No such file or directory」のコンパイルエラーが発生しますので、その場合は自信のスケッチの先頭に以下の1行を挿入してコンパイルします。
+また、Arduino IDEのバージョンによっては「SoftwareSerial.h: No such file or directory」のコンパイルエラーが発生しますので、その場合は自身のスケッチの先頭に以下の1行を挿入してコンパイルします。
-&nbsp;#include <SoftwareSerial.h>
+#html{{
+&lt;pre class="brush: c;">
+#include <SoftwareSerial.h></pre>
+}}

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