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1: 2018-12-02 (日) 21:05:16 takaboo  |
| | + | DXSHIELDを[[ソフトウェアシリアル>#ee08b548]]もしくは[[ハードウェアシリアル>#ce79cebb]]モードに設定した場合、ArduinoのスケッチでDynamixelを制御するためのライブラリが利用できます。~ |
| | + | PC版DYNAMIXEL Protocol [[1.0>Dynamixel Library]]/[[2.0>Dynamixel Protocol 2 Library]] Library同様プロトコルやにシリアル通信を意識すること無くコントロールテーブルへの読み書きが行えますが、Arduino版は機能を限定したサブセット版となります。 |
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| | + | -ライブラリのダウンロード(Arduino UNO/MEGAを想定)~ |
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| | + | #ref(dxlib1.3_for_arduino.zip) |
| | + | dxlib.cppのハードウェアシリアルポートの初期化不足修正 |
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| | + | #ref(dxlib1.2_for_arduino.zip) |
| | + | 任意のハードウェアシリアルポートへの割り当て対応 |
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| | + | #ref(dxlib1.1_for_arduino.zip) |
| | + | Dynamixel Protocol V.2に対応~ |
| | + | 低位の送受信関数追加~ |
| | + | 32bitデータの送受信関数追加~ |
| | + | アドレスとサイズに関する引数は全て16bitに統一 |
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| | + | #ref(dxlib1.0_for_arduino.zip) |
| | + | 初期リリース |
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| | + | DXLIBのインストールは、ArduinoのIDEの「スケッチ→ライブラリのインクルード→.ZIP形式のライブラリをインストール...」メニューを使用してダウンロードしたZIPファイルを選択するだけです。~ |
| | + | インストールが完了すると、ユーザーフォルダ配下に「Arduino/libraries/dxlib」が作られ、ライブラリのソースといくつかのサンプルプログラムがその中に展開されます。詳しくはサンプルプログラムとライブラリのソースを参照して下さい。~ |
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| | + | DXLIB v1.2以降で使用できるヘッダファイルとAPIは以下の通りです。 |
| | + | -&color(#0099ff){''dxlib.h''};~ |
| | + | [[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]対応デバイスを対象とする場合、'''dxlib.h'''をスケッチにインクルードする事で'''DXLIB'''クラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、'''dx2lib.h'''との共存はできません。 |
| | + | #include <dxlib.h> |
| | + | DXLIB dxif (true); // select software serial |
| | + | void setup() { |
| | + | dxif.begin (57600); |
| | + | } |
| | + | -&color(#0099ff){''dx2lib.h''};~ |
| | + | [[DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]対応デバイスを対象とする場合、'''dx2lib.h'''をスケッチにインクルードする事で'''DX2LIB'''クラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、'''dxlib.h'''との共存はできません。 |
| | + | #include <dx2lib.h> |
| | + | DX2LIB dxif (true); // select software serial |
| | + | void setup() { |
| | + | dxif.begin (57600); |
| | + | } |
| | + | -&color(#0099ff){''DXLIB/DX2LIB'' (bool ss, HardwareSerial *hws, uint8_t rxpin, uint8_t txpin)};~ |
| | + | ヘッダファイルに応じて'''DXLIB'''ないし'''DX2LIB'''いずれかのクラスが使用できます。同時にソフトウェアシリアルの使用('''ss''')・ハードウェアシリアルオブジェクト('''hws''')・受信端子('''rxpin''')・送信端子('''txpin''')を指定した上でオブジェクトを生成できます。~ |
| | + | なお、'''ss'''にtrueを指定したら[[ソフトウェアシリアルモード>#ee08b548]]、falseを指定したら[[ハードウェアシリアルモード>#ce79cebb]]にDXSHIELDを設定しなくてはなりません。~ |
| | + | また、'''hws'''や'''rxpin'''、'''txpin'''は通常指定する必要はありませんが、他のSHIELDやArduinoの機能の都合で使用できない場合に限り指定します。 |
| | + | #include <dx2lib.h> |
| | + | // dxifの名前でDynamixel Protocol V.2 Libraryをインスタンス化 |
| | + | // ソフトウェアシリアルモードで使用 |
| | + | DX2LIB dxif(true); |
| | + | -&color(#0099ff){void DXLIB/DX2LIB::''begin'' (long baud)};~ |
| | + | ライブラリを使用可能にします。引数('''baud''')にはDynamixelに設定されたボーレートを指定します。~ |
| | + | なお、選択したモードにより使用できるボーレートに制限があります。 |
| | + | // 生成されたdxifを57143bpsで初期化 |
| | + | void setup() { |
| | + | dxif.begin (57143); |
| | + | } |
| | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''TxPacket'' (uint8_t id, uint8_t inst, uint8_t *param, uint16_t len)};~ |
| | + | 指定されたID('''id''')・インストラクション('''inst''')・パラメータ('''param''')・パラメータ長('''len''')のインストラクションパケットを送信します。 |
| | + | // ID=1へPingインストラクションパケットを送信 |
| | + | dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0); |
| | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''RxPacket'' (uint8_t *rdata, uint16_t rdatasize, uint8_t *rid, uint16_t *rlen, uint8_t *err)};~ |
| | + | ステータスパケットを受信します。成功するとパケット内のパラメータが'''rdata'''へコピーされ、そのパラメータのサイズが'''rlen'''に返されます。なお、ステータスパケットを受信するのに十分なサイズを確保し、そのポインタを'''rdata'''へ、サイズを'''rdatasize'''に指定します。'''rid'''にはID、'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 |
| | + | uint8_t buf[10], id, err; |
| | + | uint16_t len; |
| | + | // ID=1へPingインストラクションパケットを送信 |
| | + | dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0); |
| | + | // ステータスパケットを受信 |
| | + | dxif.RxPacket (buf, sizeof (buf), &id, &len, &err) |
| | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''ReadByteData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *data, uint8_t *err)};~ |
| | + | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から8ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 |
| | + | // ID=1のAX-12のLEDを取得 |
| | + | uint8_t led; |
| | + | dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL); |
| | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''ReadWordData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t *data, uint8_t *err)};~ |
| | + | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から16ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 |
| | + | // ID=1のAX-12からPresentPositionを取得 |
| | + | uint16_t ppos; |
| | + | dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL); |
| | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''ReadLongData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t *data, uint8_t *err)};~ |
| | + | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から32ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 |
| | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteByteData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t data, uint8_t *err)};~ |
| | + | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・8ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 |
| | + | // ID=1のAX-12のLEDを点灯 |
| | + | uint8_t err; |
| | + | dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err); |
| | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteWordData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t data, uint8_t *err)};~ |
| | + | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 |
| | + | // ID=1のAX-12のGoalPositionを511に変更 |
| | + | dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL); |
| | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteLongData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t data, uint8_t *err)};~ |
| | + | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・32ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 |
| | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteSyncByteData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint8_t *pdata, int num)};~ |
| | + | 指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・8ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。 |
| | + | // ID=1～5の5個のAX-12のLEDへ点滅を指令 |
| | + | uint8_t ids={1,2,3,4,5}; |
| | + | uint16_t leds={1,1,1,1,1}; |
| | + | dxif.WriteSyncByteData (ids, 30, leds, 5); |
| | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteSyncWordData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint16_t *pdata, int num)};~ |
| | + | 指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。 |
| | + | // ID=1～5の5個のAX-12に個別のGoalPositionを指令 |
| | + | uint8_t ids={1,2,3,4,5}; |
| | + | uint16_t poss={100,200,300,400,500}; |
| | + | dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5); |
| | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteSyncLongData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint32_t *pdata, int num)};~ |
| | + | 指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・32ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。 |
| | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''Ping'' (uint8_t id, uint16_t *err)};~ |
| | + | 指定されたID('''id''')のDynamixelを検索します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 |
| | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''Reset'' (uint8_t id, uint16_t *err)};~ |
| | + | 指定されたID('''id''')のDynamixelを出荷時状態に戻します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 |
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| | + | また、Arduino IDEのバージョンによっては「SoftwareSerial.h: No such file or directory」のコンパイルエラーが発生しますので、その場合は自信のスケッチの先頭に以下の1行を挿入してコンパイルします。 |
| | + | #include <SoftwareSerial.h> |
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