2: 2018-12-03 (月) 22:03:00 takaboo  |
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| | ****CN12 [#m09c89fc] | | ****CN12 [#m09c89fc] |
| - | BPJ-047AHを実装して使用。[[CN1>#f7942cf7]]を同時に実装する事はできない。 | + | PJ-047AHを実装して使用。[[CN1>#f7942cf7]]を同時に実装する事はできない。 |
| | #ref(CN12.png) | | #ref(CN12.png) |
| | -[[CUI PJ-047AH>https://www.cui.com/product/resource/pj-047ah.pdf]] | | -[[CUI PJ-047AH>https://www.cui.com/product/resource/pj-047ah.pdf]] |
| | ***対応するデバイス [#r3b9fa50] | | ***対応するデバイス [#r3b9fa50] |
| | | I/F | Device Name |h | | | I/F | Device Name |h |
| - | |TTL|Dynamixel AX・MX(TTL版)・XLシリーズ全般・XM(TTL版), DXMIO(TTL版), ToFセンサ(TTL版) | | + | |TTL|Dynamixel AX・MX・Xシリーズ全般, DXMIO, ToFセンサ | |
| - | |RS-485|Dynamixel DX・RX・EX・MX(RS-485版)・XM(RS-485版)・XH・PROシリーズ全般, UD3, UD3.5, UD4, USS3, DXMIO(RS-485版), ToFセンサ(RS-485版) | | + | |RS-485|Dynamixel DX・RX・EX・MX・X・PROシリーズ全般, UD3, UD3.5, UD4, USS3, DXMIO(RS-485版), ToFセンサ(RS-485版) | |
| | 要求される電源電圧と対応するプロトコルが同じであれば、I/Fを問わず同時に使用できます。 | | 要求される電源電圧と対応するプロトコルが同じであれば、I/Fを問わず同時に使用できます。 |
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| | ****USBパススルーモード [#c1027f1a] | | ****USBパススルーモード [#c1027f1a] |
| - | Arduinoに搭載されたUSBシリアル通信機能を用いてPCなどからDXSHIELDを[[DXHUB>BTE068B]]ライクに直接使用するモードです。Dynamixelの内部パラメータの変更や制御をPCから行う場合は本設定を行います。~ | + | Arduinoに搭載されたUSBシリアル通信機能を用いてPCなどからDXSHIELDを[[DXHUB>BTE068C]]ライクに直接使用するモードです。Dynamixelの内部パラメータの変更や制御をPCから行う場合は本設定を行います。~ |
| | まずArduino IDEにてデフォルトで生成されるコード(コードとしては意味を持たない無限ループするだけのスケッチ)をコンパイルし、予めArduinoに書き込んでおきます。このほぼ空のスケッチはDigital I/Oやシリアル通信を使用しないため、PCとDynamixel間の通信を阻害しません。なお、これに該当する独自スケッチであればこの限りではありません。 | | まずArduino IDEにてデフォルトで生成されるコード(コードとしては意味を持たない無限ループするだけのスケッチ)をコンパイルし、予めArduinoに書き込んでおきます。このほぼ空のスケッチはDigital I/Oやシリアル通信を使用しないため、PCとDynamixel間の通信を阻害しません。なお、これに該当する独自スケッチであればこの限りではありません。 |
| | #html{{ | | #html{{ |
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| | なお、ArduinoのUSBシリアルを担うマイコンに書き込まれているファームウェアの都合で、大きなデータを連続で送受信する事ができません。プロトコルV1を装備するDynamixelシリーズであれば概ね問題はありませんが、プロトコルV2を装備するDynamixelシリーズではコントロールテーブルの拡大に伴いこの問題が露見します。~ | | なお、ArduinoのUSBシリアルを担うマイコンに書き込まれているファームウェアの都合で、大きなデータを連続で送受信する事ができません。プロトコルV1を装備するDynamixelシリーズであれば概ね問題はありませんが、プロトコルV2を装備するDynamixelシリーズではコントロールテーブルの拡大に伴いこの問題が露見します。~ |
| - | また、ArduinoのUSBシリアルとRoboPlusとの相性もよろしくないので、本モードを積極的に使用する事は推奨しません。 | + | また、ArduinoのUSBシリアルとRoboPlusやDYNAMIXEL Wizard 2.0との相性もよろしくないので、本モードを積極的に使用する事は推奨しません。 |
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| | ***ソフトウェア [#v2bf51a5] | | ***ソフトウェア [#v2bf51a5] |
| | -いずれの端子も絶縁されていない。そのためArduinoとPCをUSBケーブルで活線接続した際に、突入電流などでPCがArduinoを認識しない問題が生じる事がある。そういった場合は、[[USBISO]]でPCのUSBポートを絶縁する事で解消する。 | | -いずれの端子も絶縁されていない。そのためArduinoとPCをUSBケーブルで活線接続した際に、突入電流などでPCがArduinoを認識しない問題が生じる事がある。そういった場合は、[[USBISO]]でPCのUSBポートを絶縁する事で解消する。 |
| | -Dynamixelシリーズがサポートする2M[bps]を超えるボーレートは、Arduino UNOの機能に依存するため使用できない。必ず2M[bps]以下で運用する事。 | | -Dynamixelシリーズがサポートする2M[bps]を超えるボーレートは、Arduino UNOの機能に依存するため使用できない。必ず2M[bps]以下で運用する事。 |
| - | -[[USBパススルー>#c1027f1a]]を積極的に使用したいのであれば、Arduino UNO互換の[[NerOモジュール>https://brtchip.com/m-nero/]]をお勧めする。~ | + | -[[USBパススルー>#c1027f1a]]を積極的に使用したいのであれば、Arduino UNO互換の[[NerOモジュール>https://www.ftdichip.com/old2020/Products/Modules/NerO.htm]]をお勧めする。~ |
| | USBシリアル変換チップにATmega16U2ではなくFT231Xが搭載されているので、バッファフローの問題解消や最大通信速度の向上が期待できる。 | | USBシリアル変換チップにATmega16U2ではなくFT231Xが搭載されているので、バッファフローの問題解消や最大通信速度の向上が期待できる。 |
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