6: 2018-08-16 (木) 13:01:45 takaboo  |
現: 2018-08-25 (土) 22:32:25 takaboo |
| | |CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|電源の逆接続は電源回路の即時破壊・全損扱いとなる。| | | |CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|電源の逆接続は電源回路の即時破壊・全損扱いとなる。| |
| | #ref(E166_CN2_CN3.png) | | #ref(E166_CN2_CN3.png) |
| - | -RS-458 I/F | + | -RS-485 I/F |
| | #ref(DXLSHARE/RS485_IF.png) | | #ref(DXLSHARE/RS485_IF.png) |
| | -電源と通信用信号ラインが接続 | | -電源と通信用信号ラインが接続 |
| | -電源と各GPIOが接続 | | -電源と各GPIOが接続 |
| | | No. | 端子名称 | I/O |h | | | No. | 端子名称 | I/O |h |
| - | | 1 | PIO0_7/ADC0 | I/O | | + | | 1 | GPIO0(PIO0_7/ADC0) | I/O | |
| - | | 2 | PIO0_6/ADC1 | I/O | | + | | 2 | GPIO1(PIO0_6/ADC1) | I/O | |
| - | | 3 | PIO0_14/ADC2 | I/O | | + | | 3 | GPIO2(PIO0_14/ADC2) | I/O | |
| - | | 4 | PIO0_23/ADC3 | I/O | | + | | 4 | GPIO3(PIO0_23/ADC3) | I/O | |
| - | | 5 | PIO0_22/ADC4 | I/O | | + | | 5 | GPIO4(PIO0_22/ADC4) | I/O | |
| - | | 6 | PIO0_21/ADC5 | I/O | | + | | 6 | GPIO5(PIO0_21/ADC5) | I/O | |
| - | | 7 | PIO0_20/ADC6 | I/O | | + | | 7 | GPIO6(PIO0_20/ADC6) | I/O | |
| - | | 8 | PIO0_19/ADC7 | I/O | | + | | 8 | GPIO7(PIO0_19/ADC7) | I/O | |
| - | | 9 | PIO0_18/ADC8 | I/O | | + | | 9 | GPIO8(PIO0_18/ADC8) | I/O | |
| - | | 10 | PIO0_17/ADC9 | I/O | | + | | 10 | GPIO9(PIO0_17/ADC9) | I/O | |
| | | 11 | 5V | O | | | | 11 | 5V | O | |
| | | 12 | GND | - | | | | 12 | GND | - | |
| | ****E166_PB1 [#i79f1773] | | ****E166_PB1 [#i79f1773] |
| | #ref(E166_LED1_LED2_PB1.png) | | #ref(E166_LED1_LED2_PB1.png) |
| - | -押下でMPUをハードリセットし、ブートローダを起動する | + | -押下でMPUをハードリセットし、ブートローダを起動する~ |
| | + | なおユーザープログラムが書き込まれていればユーザープログラムが実行され、書き込まれていなければブートローダはコマンドモードに移行する |
| | | | |
| | ****E166_LED1 [#caf27d8b] | | ****E166_LED1 [#caf27d8b] |
| | ****E167_CN1 [#x8d55023] | | ****E167_CN1 [#x8d55023] |
| | #ref(E167_CN1.png) | | #ref(E167_CN1.png) |
| | + | -上図の左端が1版端子 |
| | -[[UD4のCN5>#sc26bb78]]に接続 | | -[[UD4のCN5>#sc26bb78]]に接続 |
| | -I2Cは5Vのみ | | -I2Cは5Vのみ |
| | ****E167_CN2 [#xad77c4b] | | ****E167_CN2 [#xad77c4b] |
| | #ref(E167_CN2.png) | | #ref(E167_CN2.png) |
| | + | -上図の左端が1番端子 |
| | -2mmピッチ基板対ケーブルコネクタ | | -2mmピッチ基板対ケーブルコネクタ |
| | | Manufacturer | Parts Number |h | | | Manufacturer | Parts Number |h |
| | | 10 | P0_6 | | | | 10 | P0_6 | |
| | | 11 | P0_7 | | | | 11 | P0_7 | |
| - | | 12 | P0_0 | | + | | 12 | P1_0 | |
| - | | 13 | P0_1 | | + | | 13 | P1_1 | |
| | | 14 | GND | | | | 14 | GND | |
| | | 15 | GND | | | | 15 | GND | |
| | **各機能の詳細 [#g2ca7cf7] | | **各機能の詳細 [#g2ca7cf7] |
| | ***MPU及びセンサ電源 [#c084dd0b] | | ***MPU及びセンサ電源 [#c084dd0b] |
| - | CN2もしくはCN3に電源を印可すると、UD4内の3.3V・5V・12Vの各電源が生成されます。~ | + | CN2もしくはCN3に電源を印加すると、UD4内の3.3V・5V・12Vの各電源が生成されます。~ |
| | ユーザプログラムが既に書き込まれていれば、自動的に実行が開始されます。 | | ユーザプログラムが既に書き込まれていれば、自動的に実行が開始されます。 |
| | | | |
| | ***モータ用電源 [#afa28532] | | ***モータ用電源 [#afa28532] |
| | モータの逆起電力などにより電圧の変動が起こりますが、その際に半導体の絶対最大定格を超えると容易に破壊します。付属のデカップリングコンデンサは必ず電源に対して並列に挿入してください。~ | | モータの逆起電力などにより電圧の変動が起こりますが、その際に半導体の絶対最大定格を超えると容易に破壊します。付属のデカップリングコンデンサは必ず電源に対して並列に挿入してください。~ |
| - | MPU及びセンサ電源を供給せずにモータ用電源のみを供給してもモータが勝手に動く事はありませんが、その状態が長時間維持される事は想定していません。両電源ともほぼ同時に印可するようにして下さい。 | + | MPU及びセンサ電源を供給せずにモータ用電源のみを供給してもモータが勝手に動く事はありませんが、その状態が長時間維持される事は想定していません。両電源ともほぼ同時に印加するようにして下さい。 |
| | | | |
| | なお、MPU及びセンサ電源のみが供給されモータを駆動するプログラムが既に実行されている場合、その状態で後からモータ用電源を供給してもゲートドライバは活性化しません。~ | | なお、MPU及びセンサ電源のみが供給されモータを駆動するプログラムが既に実行されている場合、その状態で後からモータ用電源を供給してもゲートドライバは活性化しません。~ |
| | PCのUSBバスパワーはUD4の電源として供給されません。MPU電源を供給した状態でPCと接続する事で初めてUSBシリアル変換チップが活性化します。~ | | PCのUSBバスパワーはUD4の電源として供給されません。MPU電源を供給した状態でPCと接続する事で初めてUSBシリアル変換チップが活性化します。~ |
| | | | |
| - | USBシリアル変換ICにはFTDI社製のICを使用していますので、[[こちら>ftdi]]のページにしたがってデバイスドライバをインストールしてください。~ | + | USB(CN1)はUSBシリアル変換ICにつながっており、PCと接続するとFTDI社のデバイスドライバが要求されます。デバイスドライバは[[こちら>ftdi]]のページを参考にインストールしてください。~ |
| - | PCとUSBケーブルで接続すると、PCからは増設シリアルポートとして見えます。 | + | PCには仮想シリアルポートとしてCOMポートが追加されます。 |
| | | | |
| | ***RS-485 [#l3a0ca24] | | ***RS-485 [#l3a0ca24] |
| | ***ブートローダ [#y20bce9e] | | ***ブートローダ [#y20bce9e] |
| | ****使用方法 [#k7af2634] | | ****使用方法 [#k7af2634] |
| - | UD4に予め書き込まれているブートローダによってUSBを経由してPCからユーザプログラムの転送や諸設定を行う事ができます。~ | + | UD4に予め書き込まれているブートローダによりUSBを経由してシリアル通信を行い、PCからユーザプログラムの転送や諸設定を行う事ができます。~ |
| - | PCにインストールしたSIMPLE TERMで3つのいずれかのポートを開き、ブートローダのコマンドモードに入ると、次のメッセージが表示されます。 | + | PCにインストールしたSIMPLE TERMでUSBシリアル変換が提供する仮想COMポートを開き、ブートローダのコマンドモードに入ると、次のメッセージが表示されます。 |
| | LPC82x BL1.3 | | LPC82x BL1.3 |
| | > | | > |
| | ***GCC Developer Lite [#xcbed9da] | | ***GCC Developer Lite [#xcbed9da] |
| | GCC Developer Liteの詳細については[[こちら>GCC Developer Lite]]で紹介していますが、UD4では公式版ではないものを使用します。~ | | GCC Developer Liteの詳細については[[こちら>GCC Developer Lite]]で紹介していますが、UD4では公式版ではないものを使用します。~ |
| | + | |
| | + | -~ |
| | + | #ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/USER/TECHSUPPORT/GDL2.6.0.55_LPC824_2.exe)~ |
| | + | 141,702,743 byte~ |
| | + | MD5sum:c99f5a38632cf028ddc9870af5691cd7~ |
| | + | 改訂履歴:~ |
| | + | LPC82x_EXTRAのwl_spi.hにタスクスイッチ用のフックルーチンを追加 |
| | + | |
| | + | -~ |
| | + | GDL2.6.0.55_LPC824.exe~ |
| | + | 141,702,727 byte~ |
| | + | MD5sum:afb5a7db7c7a32c2d516f4f1556f661d~ |
| | + | 改訂履歴:~ |
| | + | GCCDevLでマウスホイール操作を行った時にエラーが表示されるのを抑止~ |
| | + | LPC82xのブートコードにディスパッチルーチンを追加できるよう修正 |
| | + | |
| | -~ | | -~ |
| - | #ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/USER/TECHSUPPORT/GDL2.6.0.54_LPC824.exe)~ | + | GDL2.6.0.54_LPC824.exe~ |
| | 141,702,529 byte~ | | 141,702,529 byte~ |
| | MD5sum:45840863a134cf6926eb5d934e5a38c6~ | | MD5sum:45840863a134cf6926eb5d934e5a38c6~ |
| | +GCCDevL.exeを実行 | | +GCCDevL.exeを実行 |
| | | | |
| - | UD4をサポートするのは''GCC Developer Lite Version2.6.0.48''以降となります。~ | + | UD4をサポートするのは''GCC Developer Lite Version2.6.0.55''以降となります。~ |
| | #ref(GDL_UD4_Select.png) | | #ref(GDL_UD4_Select.png) |
| | UD4で使用される主要なコンポーネントを簡単に紹介します。 | | UD4で使用される主要なコンポーネントを簡単に紹介します。 |
| | | | |
| | ****SIMPLE TERMとブートローダ [#jc96d963] | | ****SIMPLE TERMとブートローダ [#jc96d963] |
| - | ブートローダはUD4のUSBを使用して外部からユーザーログラムの書き換えや操作を行う事ができます。~ | + | ブートローダはUD4のUSBを使用してユーザーログラムの書き換えや諸々の操作を行う事ができます。~ |
| | ブートローダを使用して動作するプログラムが構成できる設定リストは以下の通りで、これ以外の設定リストで構成されたプログラムをブートローダで転送しても正常に動作しないまでか、ボードが破損する可能性があります。 | | ブートローダを使用して動作するプログラムが構成できる設定リストは以下の通りで、これ以外の設定リストで構成されたプログラムをブートローダで転送しても正常に動作しないまでか、ボードが破損する可能性があります。 |
| | -LPC824 EXTRA (TERM, FREERTOS, EXTRA) | | -LPC824 EXTRA (TERM, FREERTOS, EXTRA) |
| | | | |
| - | PCとUD4をUSBケーブルで接続して使用するケースを紹介します。~ | + | SIMPLE TERMからCOMポートを選択(COMポート番号はPCの環境によって変わるが、デバイス名に「USB Serial Port」が表示されたポートを選択)しオープンする事で、SIMPLE TERMからUD4のブートローダの各種コマンドが使用できる様になります。その他の設定は以下の通りです。~ |
| - | USBを仮想シリアルポートとして認識させるためのPC用デバイスドライバは、[[GCC Developer Lite>GCC Developer Lite]]をインストールした際に一緒にインストールされます。USBケーブルでUD4とPCを接続した際にデバイスドライバを要求された場合は、自動検索を選択して下さい。~ | + | |
| - | | + | |
| - | UD4に対してWindowsが正しくデバイスドライバを適用できると、新しいCOMポートがWindowsのデバイス一覧に追加されます。SIMPLE TERMからそのCOMポートを選択(COMポート番号はPCの環境によって変わるが、デバイス名に「USB Serial Port」が表示されたポートを選択)しオープンする事で、SIMPLE TERMからUD4のブートローダの各種コマンドが使用できる様になります。その他の設定は以下の通りです。~ | + | |
| | Baudrate:115200bps | | Baudrate:115200bps |
| | Databits:8 | | Databits:8 |
| | #ref(AT91SAM7_BL_COM.png,100%) | | #ref(AT91SAM7_BL_COM.png,100%) |
| | | | |
| - | なお、UD4にユーザプログラムが既に書き込まれている場合は、電源投入直後にそのユーザプログラムが自動的に実行されてしまいますので、その際はPB1を押してUD4のブートローダをコマンドモードにします。 | + | なお、UD4にユーザプログラムが既に書き込まれている場合は、電源投入直後にそのユーザプログラムが自動的に実行されてしまいますので、その際はSIMPLE TERM上で'!'キーを押しっぱなしにしながらPB1を押して下さい。 |
| | | | |
| | 先の設定リストでソースプログラムをコンパイルし成功するとSTERM.exe(SIMPLE TERM)が自動起動されます。COMポート以外に関しては、以下の条件で起動します。 | | 先の設定リストでソースプログラムをコンパイルし成功するとSTERM.exe(SIMPLE TERM)が自動起動されます。COMポート以外に関しては、以下の条件で起動します。 |
| | -ユーザプログラムを転送する際の手順を記述したスクリプトファイルが使用できる様になる。 | | -ユーザプログラムを転送する際の手順を記述したスクリプトファイルが使用できる様になる。 |
| | | | |
| - | #ref(AT91SAM7_STERM_SCRIPT1.png,100%) | + | #ref(LPC824_STERM_SCRIPT1.png,100%) |
| | | | |
| | UD4のブートローダがコマンドモードであれば、SIMPLE TERMのメニューから「スクリプト実行[STERM_LPC82x]」をクリックするだけで、転送するファイルを手動で選択する事無く転送にかかる処理と実行までが全て自動的に行われます。 | | UD4のブートローダがコマンドモードであれば、SIMPLE TERMのメニューから「スクリプト実行[STERM_LPC82x]」をクリックするだけで、転送するファイルを手動で選択する事無く転送にかかる処理と実行までが全て自動的に行われます。 |
| - | #ref(AT91SAM7_STERM_SCRIPT2.png,100%) | + | #ref(LPC824_STERM_SCRIPT2.png,100%) |
| | 本機能により、手動で間違ったファイルを選択して転送してしまったり、転送不可能な状態で転送をしてしまうといったミスを軽減する事ができます。 | | 本機能により、手動で間違ったファイルを選択して転送してしまったり、転送不可能な状態で転送をしてしまうといったミスを軽減する事ができます。 |
| | | | |
| | 以下よりダウンロードし展開して利用してください。詳細はコメントを参考に読み解いてください。 | | 以下よりダウンロードし展開して利用してください。詳細はコメントを参考に読み解いてください。 |
| | | | |
| | + | -UD4用サンプルプログラム Ver0.5 (2018/8/25)~ |
| | + | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/UD4BETA_SMPL0.5.zip) |
| | + | --更新履歴~ |
| | + | GPIOのマクロ定義を追加~ |
| | + | モータへ指令は変数を介す様にし、別タスクでランプ的にデューティを更新する様に変更~ |
| | + | -UD4用サンプルプログラム Ver0.4 (2018/8/22)~ |
| | + | UD4BETA_SMPL0.4.zip |
| | + | --更新履歴~ |
| | + | 不用意に_GPIO?の選言を使ってしまっていたのでビットシフトに修正~ |
| | + | PS2用ゲームパッドを使ったサンプルプログラムの動作確認終了 |
| | + | -UD4用サンプルプログラム Ver0.3 (2018/8/20)~ |
| | + | UD4BETA_SMPL0.3.zip |
| | + | --更新履歴~ |
| | + | GPIOの割り当てが実態と合っていなかったので全て修正~ |
| | + | 最新GCC Developer Liteに合わせてサンプルを微修正(UD4_Initは不要になった)~ |
| | + | 自立型のスタートストップルールに合わせて開始条件を修正~ |
| | + | DX(2)LIBを使ったプログラムの動作を確認~ |
| | + | 将来追加するPS2用ゲームパッドの取り込みひな形を作成 |
| | -UD4用サンプルプログラム Ver0.2 (2018/8/14)~ | | -UD4用サンプルプログラム Ver0.2 (2018/8/14)~ |
| - | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/UD4BETA_SMPL0.2.zip) | + | UD4BETA_SMPL0.2.zip~ |
| | --更新履歴~ | | --更新履歴~ |
| | v0.1は案の定実機で動かないものが多かったので大幅に修正~ | | v0.1は案の定実機で動かないものが多かったので大幅に修正~ |
| | 受信機のパルス測定はニュートラル値と上下限値だけを測定してフラッシュに記憶し、変換ルーチン側で不感帯を引数として設ける事としたためUD3時代と少々扱いが異なる | | 受信機のパルス測定はニュートラル値と上下限値だけを測定してフラッシュに記憶し、変換ルーチン側で不感帯を引数として設ける事としたためUD3時代と少々扱いが異なる |
| | -UD4用サンプルプログラム Ver0.1 (2018/8/13)~ | | -UD4用サンプルプログラム Ver0.1 (2018/8/13)~ |
| - | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/UD4BETA_SMPL0.1.zip) | + | UD4BETA_SMPL0.1.zip~ |
| | --更新履歴~ | | --更新履歴~ |
| | βリリース~ | | βリリース~ |
| | ***相撲ロボット向けサンプルについて [#k101e62f] | | ***相撲ロボット向けサンプルについて [#k101e62f] |
| | いきなりフルパワーで暴走すると危険ですので、いくつかのサンプルでは以下のマクロで最終段の出力を抑えています。 | | いきなりフルパワーで暴走すると危険ですので、いくつかのサンプルでは以下のマクロで最終段の出力を抑えています。 |
| - | #define POWERGAIN 30 // ★出力を調整するためのゲイン 0～100%で指定 | + | #define POWERGAIN (30) // 出力を調整するためのゲイン 0～100%で指定 |
| - | パワーが上がらなのはバッテリやモータの問題ではありませんので、必要に応じてこの値を0～100の範囲で変更し、再度コンパイルし直してください。 | + | #define MOTOR_INC (10) // モータへのデューティ指令の増分 1～1000‰で指定 |
| | + | |
| | + | パワーが上がらなのはバッテリやモータの問題ではありませんので、必要に応じてPOWERGAINの値を1～100の範囲で変更し、再度コンパイルし直してください。~ |
| | + | また、モータの応答が遅いのは1msあたりの増分をMOTOR_INCの値で制限しているためですので、1～1000の範囲で調整してください。 |
| | | | |
| | 相撲ロボット向けサンプルプログラムが想定している周辺機器の接続イメージは以下の通りです。 | | 相撲ロボット向けサンプルプログラムが想定している周辺機器の接続イメージは以下の通りです。 |
| | : CN1 | PCとUD4をUSBケーブルで接続して通信を行う。プログラムのダウンロードを行ったら外しておく。 | | : CN1 | PCとUD4をUSBケーブルで接続して通信を行う。プログラムのダウンロードを行ったら外しておく。 |
| | : CN4 | モータ用の一次電源。電源ラインにヒューズを挿入する事を推奨。 | | : CN4 | モータ用の一次電源。電源ラインにヒューズを挿入する事を推奨。 |
| - | : CN6-3 (GPIO0) | 左前土俵検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE007 IRPXセンサ>BTE007]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 | + | : CN6-10 (GPIO9) | 左前土俵検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE007 IRPXセンサ>BTE007]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 |
| - | : CN6-4 (GPIO1) | 右前土俵検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE007 IRPXセンサ>BTE007]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 | + | : CN6-9 (GPIO8) | 右前土俵検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE007 IRPXセンサ>BTE007]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 |
| - | : CN6-5 (GPIO2) | 左前ないし左にいる相手検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE023B 800mmIRリフレクタ >BTE023B]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 | + | : CN6-8 (GPIO7) | 左前ないし左にいる相手検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE023B 800mmIRリフレクタ >BTE023B]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 |
| - | : CN6-6 (GPIO3) | 前方にいる相手検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE023B 800mmIRリフレクタ >BTE023B]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 | + | : CN6-7 (GPIO6) | 前方にいる相手検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE023B 800mmIRリフレクタ >BTE023B]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 |
| - | : CN6-7 (GPIO4) | 右前ないし右にいる相手検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE023B 800mmIRリフレクタ >BTE023B]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 | + | : CN6-6 (GPIO5) | 右前ないし右にいる相手検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE023B 800mmIRリフレクタ >BTE023B]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 |
| - | : CN6-9 (GPIO7) | 非常停止時に0.2秒以上LOWの信号を出力する何らかの非常停止装置を想定。 | + | : CN6-5 (GPIO4) | START/STOP信号(LOWの入力停止,HIGHTの入力で開始を想定) |
| - | : CN6-10 (GPIO8) | ラジコン用受信器のCH1。右側のモータ(M1)のパワー及び回転方向を指令する信号が供給される前提。 | + | : CN6-3 (GPIO2) | ラジコン用受信器のCH1。右側のモータ(M1)のパワー及び回転方向を指令する信号が供給される前提。 |
| - | : CN6-11 (GPIO9) | ラジコン用受信器のCH2。左側のモータ(M2)のパワー及び回転方向を指令する信号が供給される前提。 | + | : CN6-2 (GPIO1) | ラジコン用受信器のCH2。左側のモータ(M2)のパワー及び回転方向を指令する信号が供給される前提。 |
| - | : CN6-12 (GPIO10) | ラジコン用受信器のCH3。 | + | : CN6-1 (GPIO0) | ラジコン用受信器のCH3。 |
| | : M1 | 左側に配した車輪を駆動するモータを接続。プラスのデューティーを指令すると後退する方向に回転する前提。 | | : M1 | 左側に配した車輪を駆動するモータを接続。プラスのデューティーを指令すると後退する方向に回転する前提。 |
| | : M2 | 右側に配した車輪を駆動するモータを接続。プラスのデューティーを指令すると前進する方向に回転する前提。 | | : M2 | 右側に配した車輪を駆動するモータを接続。プラスのデューティーを指令すると前進する方向に回転する前提。 |
| | -付属の電源コネクタは必要に応じて利用の事。またパワーラインの線材は使用環境に応じた物を任意に選定の事。 | | -付属の電源コネクタは必要に応じて利用の事。またパワーラインの線材は使用環境に応じた物を任意に選定の事。 |
| | -最低限付属のデカップリングコンデンサは装備する事。また計算上の容量が不足する場合は別途任意の容量のコンデンサを装備する事。 | | -最低限付属のデカップリングコンデンサは装備する事。また計算上の容量が不足する場合は別途任意の容量のコンデンサを装備する事。 |
| - | -電流をシンクできない直流電源装置等をモータ用電源として使用しない事。状況によっては逆起電力によって見かけ上の電源電圧が上昇し、耐圧を超える場合がある。 | + | -電流をシンクできない直流電源装置等をモータ用電源として使用しない事。状況によっては逆起電力によって見かけ上の電源電圧が上昇し、半導体の耐圧を超える場合がある。 |
| - | -ノイズが大きいモータを使用する場合は、ノイズ対策を十分に施す事。アークが飛ぶ程の高インダクタンスなモータの使用は推奨しない。また、そういったモータへ定格を超える電源を印加する事は絶対にしてはならない。 | + | -ノイズが大きいモータを使用する場合は、対策を十分に施す事。アークが飛ぶ程の高インダクタンスなモータの使用は推奨しない。また、そういったモータへ定格を超える電源を印加する事は絶対にしてはならない。 |
| - | -フルパワーからのモータの急反転は行わない事。反転等を行うと仕様以下の電源電圧であっても逆起電力やノイズが過大になり、電源電圧が上昇して耐圧を超える場合がある。 | + | -モータへの急激な指令値更新は行わない事。特に急反転等を行うとモータ電源として仕様以下の電圧を印加していても逆起電力やノイズが過大になり、それによって半導体の耐圧を超える場合がある。 |
| | -最悪なケースではFETがショート状態の故障モードに陥るため、その際にバッテリ等が超過放電にならないよう最終的に電流を遮断するためのヒューズ等を電源ラインに挿入しておく事。 | | -最悪なケースではFETがショート状態の故障モードに陥るため、その際にバッテリ等が超過放電にならないよう最終的に電流を遮断するためのヒューズ等を電源ラインに挿入しておく事。 |
| | -運転中以外はバッテリは全て取り外す事。 | | -運転中以外はバッテリは全て取り外す事。 |
| - | -許容損失電力を考慮し、場合によっては冷措置を講じる事。 | + | -FETの許容損失電力を考慮し、場合によっては冷措置を講じる事。 |
| | -コネクタに対して不用意に導電性の物と接触させてはならない。 | | -コネクタに対して不用意に導電性の物と接触させてはならない。 |
| | -移動台車等を構成した際にUSBケーブルを接続したまま使用しない事。 | | -移動台車等を構成した際にUSBケーブルを接続したまま使用しない事。 |
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