7: 2017-12-25 (月) 02:05:53 takaboo ソース 8: 2018-05-14 (月) 16:54:58 takaboo ソース
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|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。マルチターンを許容。| |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。マルチターンを許容。|
|16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。|
 +
 +***DXL_SetOperatingModesEquival [#jae960fc]
 +複数軸に対して単一の動作モードを指令する。~
 +~
 +予めDXL_ScanDevicesかDXL_GetModelInfoでAPI内のIDテーブルを更新しておく必要がある。
***DXL_GetOperatingMode [#x7567d67] ***DXL_GetOperatingMode [#x7567d67]
Line 307: Line 312:
-使用例 -使用例
***オリジナルな定義 [#x4875c27] ***オリジナルな定義 [#x4875c27]
-&aname(TDXL_ModelInfo); +構造体はいずれもアライメントを1バイトとする。 
-:TDXL_ModelInfo | struct {&br;  uint16_t mo​delno;      // デバイス固有のモデル番号&br;  char name[15];&br;  TDXL_DevType devtype;  // デバイスのグループ&br;  struct {               // 位置の範囲&br;    int32_t max;&br;    int32_t min;&br;  } p​ositionlimit;&br;  struct {               /​/ 速度の範囲&br;    int32_t max;&br;    int32_t min;&br;  } v​elocitylimit;&br;  double offsetangle;    // 中点 0[deg]&br;  double angleratio;     // 角度変換係数 [deg]&br;  double rpmratio;       // 速度変換係数 [rpm]&br;  double currentratio;   // 電流変換係数 [mA]&br;}+:TDXL_ModelInfo | struct {&br;  uint16_t mo​delno;      // デバイス固有のモデル番号&br;  char name[16];&br;  TDXL_DevType devtype;  // デバイスのグループ&br;  struct {               // 位置の範囲&br;    int32_t max;&br;    int32_t min;&br;  } p​ositionlimit;&br;  struct {               // 角度の範囲&br;    double max;&br;    double min;&br;  } ang​lelimit;&br;  struct {               // 速度の範囲&br;    int32_t max;&br;    int32_t min;&br;  } v​elocitylimit;&br;  struct {           ;    // PWMの範囲&br;    int32_t max;&br;    int32_t min;&br;  } pwm​limit;&br;  double velocityratio;     // 角速度変換係数 [deg]&br;  double currentratio;       // 電流変換係数 [mA]&br;  double pwmratio;       ;   // PWM変換係数 [%]&br;}
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