5: 2017-12-22 (金) 00:34:28 takaboo  |
6: 2017-12-23 (土) 11:36:42 takaboo |
| | ライブラリ内のテーブルが更新されないまま存在しているIDに対してDXL_Set～やDXL_Get～のAPIを使用すると、何の処理も行わずに即時復帰する。~ | | ライブラリ内のテーブルが更新されないまま存在しているIDに対してDXL_Set～やDXL_Get～のAPIを使用すると、何の処理も行わずに即時復帰する。~ |
| | また全IDをスキャンし終えるまでには時間がかかるため、IDが明確にわかっている場合はDXL_GetModelInfoの使用を推奨する。 | | また全IDをスキャンし終えるまでには時間がかかるため、IDが明確にわかっている場合はDXL_GetModelInfoの使用を推奨する。 |
| - | int DXL_ScanDevices(TDeviceID dvid); | + | int DXL_ScanDevices(TDeviceID dvid, uint8_t *ids); |
| | -パラメータ | | -パラメータ |
| | --TDeviceID '''dvid''' | | --TDeviceID '''dvid''' |
| | ~オープン済のDeviceIDを指定。~ | | ~オープン済のDeviceIDを指定。~ |
| | + | --uint8_t *'''ids''' |
| | + | ~検索された全IDをストアする配列のポインタ。不要ならNULLを指定。~ |
| | -戻り値 | | -戻り値 |
| | --bool~ | | --bool~ |
| | -使用例 | | -使用例 |
| | TDeviceID dev; | | TDeviceID dev; |
| | + | uint8_t ids[255], num = 0; |
| | // COM10を57600bpsでオープン | | // COM10を57600bpsでオープン |
| | dev = DX_OpenPort ("\\\\.\\COM10", 9600); | | dev = DX_OpenPort ("\\\\.\\COM10", 9600); |
| | // デバイスをスキャン | | // デバイスをスキャン |
| - | DXL_ScanDevices (dev); | + | num = DXL_ScanDevices (dev, &ids); |
| | | | |
| | ***DXL_GetModelInfo [#j50f584f] | | ***DXL_GetModelInfo [#j50f584f] |
| | -使用例 | | -使用例 |
| | TDeviceID dev; | | TDeviceID dev; |
| - | // COM10を57600bpsでオープン | + | dev = DX_OpenPort ("/dev/ttyUSB0", 57600); |
| - | dev = DX_OpenPort ("\\\\.\\COM10", 57600); | + | |
| | // ID=1のデバイス情報を取得 | | // ID=1のデバイス情報を取得 |
| | DXL_GetModelInfo (dev, 1); | | DXL_GetModelInfo (dev, 1); |
| | ***DXL_SetOperatingMode [#r5844545] | | ***DXL_SetOperatingMode [#r5844545] |
| | 動作モードを指定IDへ指令する。~ | | 動作モードを指定IDへ指令する。~ |
| - | 設定時にトルクがディスエーブルされる。また、デバイスがサポートしないモードを指定した場合はエラーとなるため、必ず戻り値を取得して可否を判断すること。 | + | デバイスの動作モードと指令値が異なる場合はトルクをディスエーブルした後に指令値に更新される。また、デバイスがサポートしないモードを指定した場合はエラーとなるため、必ず戻り値を取得して可否を判断すること。 |
| | bool DXL_SetOperatingMode(TDeviceID dvid, uint8_t id, uint8_t mode); | | bool DXL_SetOperatingMode(TDeviceID dvid, uint8_t id, uint8_t mode); |
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