2: 2017-12-17 (日) 22:23:31 takaboo  |
3: 2017-12-18 (月) 21:13:18 takaboo |
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| | ***DXL_GetPresentRPM [#ibd89474] | | ***DXL_GetPresentRPM [#ibd89474] |
| | + | 現在の回転速度(rpm)を取得する。 |
| | bool DXL_GetPresentRPM(TDeviceID dvid, uint8_t id, double *rpm); | | bool DXL_GetPresentRPM(TDeviceID dvid, uint8_t id, double *rpm); |
| | + | |
| | ***DXL_GetPresentRPMs [#ge163793] | | ***DXL_GetPresentRPMs [#ge163793] |
| | bool DXL_GetPresentRPMs(TDeviceID dvid, const uint8_t *ids, double *rpms, int num); | | bool DXL_GetPresentRPMs(TDeviceID dvid, const uint8_t *ids, double *rpms, int num); |
| | ***DXL_SetGoalCurrent [#q16b45cf] | | ***DXL_SetGoalCurrent [#q16b45cf] |
| | bool DXL_SetGoalCurrent(TDeviceID dvid, uint8_t id, double current); | | bool DXL_SetGoalCurrent(TDeviceID dvid, uint8_t id, double current); |
| | + | |
| | ***DXL_SetGoalCurrents [#w2e089b0] | | ***DXL_SetGoalCurrents [#w2e089b0] |
| | bool DXL_SetGoalCurrents(TDeviceID dvid, const uint8_t *ids, double *currents, int num); | | bool DXL_SetGoalCurrents(TDeviceID dvid, const uint8_t *ids, double *currents, int num); |
| | ***DXL_GetPresentCurrent [#g697b4d6] | | ***DXL_GetPresentCurrent [#g697b4d6] |
| | + | 現在の電流(mA)を取得する。電流計測をサポートしないデバイスの場合は負荷を取得し、仕様上のストール電流を乗じたものとなる。 |
| | bool DXL_GetPresentCurrent(TDeviceID dvid, uint8_t id, double *current); | | bool DXL_GetPresentCurrent(TDeviceID dvid, uint8_t id, double *current); |
| | + | |
| | ***DXL_GetPresentCurrents [#z78b8dd7] | | ***DXL_GetPresentCurrents [#z78b8dd7] |
| | bool DXL_GetPresentCurrents(TDeviceID dvid, const uint8_t *ids, double *current, int num); | | bool DXL_GetPresentCurrents(TDeviceID dvid, const uint8_t *ids, double *current, int num); |
| | bool DXL_SetGoalAngleAndRPMs(TDeviceID dvid, PAngleRPM anglerpm, int num); | | bool DXL_SetGoalAngleAndRPMs(TDeviceID dvid, PAngleRPM anglerpm, int num); |
| | ***DXL_SetOperatingMode [#r5844545] | | ***DXL_SetOperatingMode [#r5844545] |
| | + | 動作モードを設定する。設定時にトルクがディスエーブルされる。また、デバイスがサポートしないモードを指定した場合はエラーとなるため、必ず戻り値を取得して可否を判断すること。 |
| | bool DXL_SetOperatingMode(TDeviceID dvid, uint8_t id, uint8_t mode); | | bool DXL_SetOperatingMode(TDeviceID dvid, uint8_t id, uint8_t mode); |
| | + | |
| | + | |CENTER:|LEFT:|LEFT:|c |
| | + | |Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h |
| | + | |0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。| |
| | + | |1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。| |
| | + | |3|Position Control Mode|位置制御。| |
| | + | |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。マルチターンを許容。| |
| | + | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。マルチターンを許容。| |
| | + | |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| |
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