1: 2017-12-17 (日) 21:42:25 takaboo ソース
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 +***DXL_ScanDevices [#o2bbf83a]
 +全IDのレンジでデバイスをスキャンし内部のテーブルに反映する。プレフィクスにDXL_SetないしDXL_Getが付与される関数を使用するには内部のテーブルを完成させておく必要があるが、本APIかDXL_GetModelInfoを使用する事でテーブルが更新される。~
 +なお全IDをスキャンし終えるまでには時間がかかる。
 + int DXL_ScanDevices(TDeviceID dvid);
 +***DXL_GetModelInfo [#j50f584f]
 +指定IDのデバイスをスキャンし内部のテーブルに反映し、その情報を取得する。プレフィクスにDXL_SetないしDXL_Getが付与される関数を使用するには内部のテーブルを完成させておく必要があるが、本APIかDXL_ScanDevicesを使用する事でテーブルが更新される。
 + TDXL_ModelInfo DXL_GetModelInfo(TDeviceID dvid, uint8_t id);
 +
 +***DXL_PrintDevicesList [#s3fd9115]
 +内部のテーブルに反映された存在するデバイスの全リストをコンソールに出力する。
 + bool DXL_PrintDevicesList(int *pf(const char *, ...));
 +
 +***DXL_GetErrorCode [#l99bda3b]
 + TErrorCode DXL_GetErrorCode(TDeviceID dvid, uint8_t id);
 +***DXL_SetTorqueEnable [#qcf1eee1]
 + bool DXL_SetTorqueEnable(TDeviceID dvid, uint8_t id, bool en);
 +***DXL_SetLED [#kfc7a7c3]
 + bool DXL_SetLED(TDeviceID dvid, uint8_t id, bool en);
 +***DXL_SetGoalAngle [#zde96bae]
 + bool DXL_SetGoalAngle(TDeviceID dvid, uint8_t id, double angle);
 +***DXL_SetGoalAngles [#h7eadf0c]
 + bool DXL_SetGoalAngles(TDeviceID dvid, const uint8_t *ids, double *angles, int num);
 +***DXL_GetPresentAngle [#o12b1958]
 + bool DXL_GetPresentAngle(TDeviceID dvid, uint8_t id, double *angle);
 +***DXL_GetPresentAngles [#b48cfc6a]
 + bool DXL_GetPresentAngles(TDeviceID dvid, const uint8_t *ids, double *angles, int num);
 +***DXL_SetGoalRPM [#xe33092b]
 + bool DXL_SetGoalRPM(TDeviceID dvid, uint8_t id, double rpm);
 +***DXL_SetGoalRPMs [#td88fd42]
 + bool DXL_SetGoalRPMs(TDeviceID dvid, const uint8_t *ids, double *rpms, int num);
 +***DXL_GetPresentRPM [#ibd89474]
 + bool DXL_GetPresentRPM(TDeviceID dvid, uint8_t id, double *rpm);
 +***DXL_GetPresentRPMs [#ge163793]
 + bool DXL_GetPresentRPMs(TDeviceID dvid, const uint8_t *ids, double *rpms, int num);
 +***DXL_SetGoalCurrent [#q16b45cf]
 + bool DXL_SetGoalCurrent(TDeviceID dvid, uint8_t id, double current);
 +***DXL_SetGoalCurrents [#w2e089b0]
 + bool DXL_SetGoalCurrents(TDeviceID dvid, const uint8_t *ids, double *currents, int num);
 +***DXL_GetPresentCurrent [#g697b4d6]
 + bool DXL_GetPresentCurrent(TDeviceID dvid, uint8_t id, double *current);
 +***DXL_GetPresentCurrents [#z78b8dd7]
 + bool DXL_GetPresentCurrents(TDeviceID dvid, const uint8_t *ids, double *current, int num);
 +***DXL_SetGoalAngleAndRPM [#g075e425]
 + bool DXL_SetGoalAngleAndRPM(TDeviceID dvid, uint8_t id, double angle, double rpm);
 +***DXL_SetGoalAngleAndRPMs [#qd594eb3]
 + bool DXL_SetGoalAngleAndRPMs(TDeviceID dvid, PAngleRPM anglerpm, int num);
 +***DXL_SetOperatingMode [#r5844545]
 + bool DXL_SetOperatingMode(TDeviceID dvid, uint8_t id, uint8_t mode);
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