3: 2016-11-08 (火) 20:57:16 takaboo ソース 4: 2017-02-25 (土) 17:36:56 takaboo ソース
Line 174: Line 174:
|10|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8|​ |10|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8|​
|11|BGCOLOR(seashell):[[Operatinng Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16| |11|BGCOLOR(seashell):[[Operatinng Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16|
-|12|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8|+|12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255|
|13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2| |13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2|
|14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|u​int8| |14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|u​int8|
Line 356: Line 356:
|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。|
|16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。|
 +
 +****Secondary(Shadow) ID [#i3a9c5b3]
 +DynamixelのSecondary IDを設定します。Secondary IDは、[[ID>#u1feceb7]]と同様に各Dynamixelを識別するために用いられます。なお、Secondary IDに253以上の値が設定されている場合、Secondary IDは機能しません。
****Protocol Version [#g1a9fe0a] ****Protocol Version [#g1a9fe0a]
Line 363: Line 366:
|1|1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換| |1|1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換|
|2|2.0|X, PROシリーズと互換| |2|2.0|X, PROシリーズと互換|
 +
****Homing Offset [#kfeaa64e] ****Homing Offset [#kfeaa64e]
この値が真の現在位置に加算され[[Present Position>#rc31835f]]に反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。 この値が真の現在位置に加算され[[Present Position>#rc31835f]]に反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。
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