Besttechnology - [Dynamixel XM430-W350 のバックアップ差分(No.10)]

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Dynamixel XM430-W350 へ行く。

--- 9: 2017-07-10 (月) 16:59:02 takaboo
+++ 10: 2017-08-17 (木) 15:36:44 takaboo
@@ Line 1: / Line 1: @@
-TITLE:Dynamixel XM430-W350-Rマニュアル
+TITLE:Dynamixel XM430-W350マニュアル
 #norelated
 #contents
@@ Line 5: / Line 5: @@
 **特徴 [#ue64ad68]
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/XM430-W210.png","center")
+#ref("Dynamixel XM430-W210/XM430-W210.png","center")
 -ストールトルク 4.1Nm(at 12V 2.3A)
 -不感帯なし(0～360°)、非接触位置センサによる12ビット分解能の位置フィードバック
@@ Line 13: / Line 13: @@
 **仕様 [#z355c86d]
 ***同梱内容 [#feebfa40]
-| 型式・名称等 | 数量 | 備考 |
+| 型式・名称等 | 数量 | 備考 |h
-|本体 XM430-W350-R | 1|-|
+|本体 | 1|-|
 |ホーン HN12-N101| 1|-|
-|テフロンワッシャ  | 1|-|
+|スラストワッシャ | 1|-|
-|Robot Cable-X4P 180mm (JST-JST) | 1|-|
+|Robot Cable-X 180mm (JST-JST) | 1|-|
-|Robot Cable-X4P 180mm (MOLEX-JST) | 1|-|
+|Robot Cable-X 180mm (MOLEX-JST) | 1|-|
 |ボルトナットセット | 1式|-|
 |スペーサー | 8|-|
 ***基本仕様 [#r462ecae]
-|商品番号 |BTX081 |
+|BGCOLOR(#d0d8e0):商品番号 |BTX081 |XM430-W350-R|
-|ストールトルク |3.8Nm (at 11.1V 2.1A)&br;4.1Nm (at 12.0V 2.3A)&br;4.8Nm (at 14.8V 2.7A) |
+|~| |XM430-W350-T|
-|無負荷回転数 |43rpm (at 11.1V)&br;46rpm (at 12V)&br;57rpm (at 14.8V) |
+|BGCOLOR(#d0d8e0):ストールトルク |3.8Nm (at 11.1V 2.1A)&br;4.1Nm (at 12.0V 2.3A)&br;4.8Nm (at 14.8V 2.7A) |<|
-|減速比 |1/212.6 |
+|BGCOLOR(#d0d8e0):無負荷回転数 |43rpm (at 11.1V)&br;46rpm (at 12V)&br;57rpm (at 14.8V) |<|
-|最大動作角度 |位置決め制御時:0~360°(12ビット分解能),Endless Turn |
+|BGCOLOR(#d0d8e0):減速比 |1/212.6 |<|
-|電源電圧範囲 |10~14.8V (Recommended 12V) |
+|BGCOLOR(#d0d8e0):最大動作角度 |位置決め制御時:0~360°(12ビット分解能),Endless Turn |<|
-|動作温度範囲 |-5~+80℃ |
+|BGCOLOR(#d0d8e0):電源電圧範囲 |10~14.8V (Recommended 12V) |<|
-|重量 |82g |
+|BGCOLOR(#d0d8e0):動作温度範囲 |-5~+80℃ |<|
-|コマンドシグナル |デジタルパケット |
+|BGCOLOR(#d0d8e0):重量 |82g |<|
-|プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N |
+|BGCOLOR(#d0d8e0):コマンドシグナル |デジタルパケット |<|
-|リンク方式 |RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector) |
+|BGCOLOR(#d0d8e0):プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N |<|
-|最大スレーブノード数 |253 (ID=0~252) |
+|BGCOLOR(#d0d8e0):リンク方式 |XM430-W350-R|RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector) |
-|通信速度 |9.6k,57.6k,115.2k,1M,2M,3M,4M,4.5Mbps |
+|~|XM430-W350-T|TTL Multi Drop(daisy chain type Connector) |
-|フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧, 電流 |
+|BGCOLOR(#d0d8e0):ID数 |253 (ID=0~252) |<|
-|動作モード |電流, 速度, 位置, 拡張位置, 電流/位置カスケード, 電圧 |
+|BGCOLOR(#d0d8e0):通信速度 |9.6k,57.6k,115.2k,1M,2M,3M,4M,4.5Mbps |<|
-|ギア材質 |フルメタル |
+|BGCOLOR(#d0d8e0):フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧, 電流 |<|
+|BGCOLOR(#d0d8e0):動作モード |電流, 速度, 位置, 拡張位置, 電流/位置カスケード, 電圧 |<|
+|BGCOLOR(#d0d8e0):ギア材質 |フルメタル |<|
+|BGCOLOR(#d0d8e0):認証|&ref(DXLSHARE/ce.png);&ref(DXLSHARE/fcc.png); |<|
 #ref(xm430-w350_property curves.png)
 ***各部名称 [#q2c02522]
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/X430_NameOfEachDepartment.png",80%)
+#ref("Dynamixel XM430-W210/X430_NameOfEachDepartment.png",80%)
 -Horn~
 内蔵モータの出力を減速機を介して出力軸に伝達しており、その出力軸に取り付ける金属製の円盤。
@@ Line 54: / Line 57: @@
 ***寸法・3Dデータ [#n5b69e89]
 -寸法
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/X430_dimension.pdf")
+#ref("Dynamixel XM430-W210/X430_dimension.pdf")
 -3Dデータ(STEP)
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/x-430_idle(stp).zip")
+#ref("Dynamixel XM430-W210/x-430_idle(stp).zip")
 -3Dデータ(PDF)~
 #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/3D/X430_3D.pdf)
@@ Line 63: / Line 66: @@
 -本体背面のケーブルカバー内の側面2カ所に配置~
 -電源と通信用信号ラインが接続~
-&ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/X430_CableCover.png",50%);
+&ref("Dynamixel XM430-W210/X430_CableCover.png",50%);
-&ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/X430_Connector.png",50%);
+&ref("Dynamixel XM430-W210/X430_Connector.png",50%);
-|Pats Name |JST Parts Number |
+****3pin (TTL版) [#ica38e43]
+-TTL I/F
+#ref(DXLSHARE/TTL_IF.png)
+-電源と通信用信号ラインが接続
+| Pats Name | JST Parts Number |h
+|基板用ヘッダー |[[B3B-EH>http://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
+|ハウジング |[[EHR-3>http://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
+|ターミナル |[[SEH-00x>http://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
+#ref(DXLSHARE/jst_B3B-EH.png)
+| 端子番号 | 信号名 |h
+|1 |GND |
+|2 |VDD |
+|3 |TTL Signal |
+****4pin (RS-485版) [#r6dec27a]
+-RS-458 I/F
+#ref(DXLSHARE/RS485_IF.png)
+-電源と通信用信号ラインが接続
+| Pats Name | JST Parts Number |h
 |基板用ヘッダー |[[B4B-EH>http://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
 |ハウジング |[[EHR-4>http://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
 |ターミナル |[[SEH-00x>http://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/B4B-EH.png",100%)
+#ref(DXLSHARE/jst_B4B-EH.png)
-|端子番号 |信号名 |
+| 端子番号 | 信号名 |h
 |1 |GND |
 |2 |VDD |
@@ Line 80: / Line 102: @@
 -正面・背面からの固定~
 ※ケース四隅の固定ネジを外す必要があるのと、取り外した際に表れる座繰り空間にスペーサを挿入する必要がある
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/X430_front_mount.png")
+#ref("Dynamixel XM430-W210/X430_front_mount.png")
 -両側面からの固定
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/X430_side_mount.png")
+#ref("Dynamixel XM430-W210/X430_side_mount.png")
 -底面からの固定
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/X430_bottom_mount.png")
+#ref("Dynamixel XM430-W210/X430_bottom_mount.png")
 ***出力軸背面からのケーブル引き出し [#g4d931a7]
@@ Line 90: / Line 112: @@
 -本体背面の固定ネジを外し、ボトムケースのケーブル通しにある板を割り取る必要がある。~
 ※下記参考図では一部のオプションフレームに含まれるフリーホーンを装着している
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/X430_combination_1.png")
+#ref("Dynamixel XM430-W210/X430_combination_1.png")
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/X430_combination_2.png")
+#ref("Dynamixel XM430-W210/X430_combination_2.png")
 **使用するにあたり[#f65783d3]
 ***ケーブルの種類 [#w303b1be]
 旧来のDynamixelシリーズとは形状が異なりますので、旧来のI/Fボード等を使用する際は付属のMOLEX-JSTタイプのケーブルを使用します。
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/DX_CableDiff.png")
+#ref("Dynamixel XM430-W210/DX_CableDiff.png")
 この写真の左が本製品に適用できるJSTのハウジング、右が旧来のMOLEXのハウジングです。~
 勘合しないヘッダーとハウジング同士を強引に接続させることは絶対にしてはなりません。
@@ Line 102: / Line 124: @@
 ***配線 [#p43a0a2e]
 様々な配線方法が考慮されていますので、用途に応じた方法を選択します。
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/DX_MultiDropConnection.png")
+-TTL
+#ref(DXLSHARE/TTL_X_MultiDropConnection.png)
+-RS-485
+#ref(DXLSHARE/RS485_X_MultiDropConnection.png)
 [[DXHUB]]とDynamixelを接続する場合はMOLEX-JSTタイプのケーブル、Dynamixel同士をまたいで接続する場合はJST-JSTタイプのケーブルを使用します。
 なお、Dynamixelのコネクタは本体のケースで覆われており、ケーブルの装着状態の確認がしづらくなっています。横から見てケーブルのハウジングがほぼ見えなくなるまで挿入しないと、接触不良の原因となります。
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/X430_ConnectorInstalling.png",60%)
+-TTL
+#ref(DXLSHARE/TTL_X_ConnectorInstalling.png,60%)
+-RS485
+#ref(DXLSHARE/RS485_X_ConnectorInstalling.png,60%)
 また、電源が供給された状態での配線作業は絶対に避けて下さい。
@@ Line 117: / Line 146: @@
 ***通信プロトコルについて [#d6345746]
 Dynamixel(スレーブ)自らが勝手にデータを送信することは無く、別途用意されるPC等(マスターないしホスト)から送信されるデータをDynamixelが受信した際にのみデータを返信するといったマスタースレーブ方式を採用しています。また、予め決められた電文に従った(プロトコル)電文にのみ応答します。さらに、その1回分の電文をパケットと言います。~
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/DX_PacketProcess.png")
+#ref(DXLSHARE/DX_PacketProcess.png)
 Dynamixelシリーズには2種類の通信プロトコル(1.0と2.0)が存在し、本品はその2種類に対応しています。
-***RS-485について [#k2706fcd]
+***シリアルI/Fについて [#p74d3181]
-RS-485はシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。1つの信号を2本の差動信号に変換して伝達する事で、耐ノイズ性を向上させています。
+****TTL [#f78914b8]
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/RS485.png")
+DynamixelシリーズのTTL I/Fはシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。~
+つの信号線で送信と受信を行う半二重を選択しています。
+#ref("DXLSHARE/TTL_COMM.png")
+****RS-485 [#k2706fcd]
+RS-485はシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。1つの信号を2本の差動信号に変換して伝達する事で、耐ノイズ性を向上させています。~
 Dynamixelシリーズでは安定したデジタル通信を用いて制御する事としたためRS-485を採用しましたが、ケーブルの本数を増やすと配線作業に支障を来すため、1対(1つの信号)で送信と受信を行う半二重を選択しています。
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/RS485_half.png")
+#ref("DXLSHARE/RS485_COMM.png")
 ***IDについて [#x9a3ebf1]
 Dynamixelは出荷時において個体識別用のID(数字)が全て1に設定されいます。その状態のまま1つのネットワークに複数台接続してしまうと、ホストから個々のDynamixelを識別することができないまでか、全てのDynamixelが自分自身への指令と認識してしまいます。そのため、複数台を接続して使用する際は、必ず予め1台ずつ異なるIDを設定しておきます。~
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/DX_DifferentID.png")
+#ref("DXLSHARE/RS485_X_DifferentID.png")
 IDを設定する際は先の識別の問題を回避するためホストが提供するネットワークに1台のみのDynamixelを接続し、複数台のDynamixelが接続されていない状態で作業を行う必要があります。
 -----------------------
 新たに導入されたSecondary IDは、既存のIDと同じ値を設定する事が前提となります。既存のIDの揮発メモリに書き込みの命令を行った際に、それと同じSecondary IDを持ったDynamixelは同じ書き込みが行われますが応答は返しません。
-#ref(DX_ShadowID.png)
+#ref("DXLSHARE/RS485_X_ShadowID.png")
 これは特定IDのDynamixelのみへ書き込みを指令するだけで、そのIDと同じSecondary IDを持った複数台のDynamixelを同期して同じ運転を行わせるといった場合に利用できます。
@@ Line 147: / Line 181: @@
 関節を構成する部位等に使用し、指定された角度を維持する。~
 本Dynamixelでは「角度」とは言わず「位置」と称し、通常は0~360°の範囲でホーンの位置決めを行う。
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/Ctrl_Pos.png")
+#ref(DXLSHARE/trl_Pos.png)
 +ホーンの回転速度を制御~
 車輪を構成する部位等に使用し、指定された回転速度を維持する。~
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/Ctrl_Velo.png")
+#ref(DXLSHARE/Ctrl_Velo.png)
 +モータの電流を制御~
 負荷に対してトルクを加える部位等に使用し、指定された電流を制御する。~
 DCモータは発生するトルクと電流が比例関係にあるため、Dynamixelでは電流をトルクと見なしている。
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/Ctrl_Torque.png")
+#ref(DXLSHARE/Ctrl_Torque.png)
 これらの制御の切り替えや制御を行う際の条件の設定は、コントロールテーブル上に配置された様々なパラメータの値を変更することで行います。
@@ Line 163: / Line 197: @@
 **コントロールテーブル [#y4bb6b9b]
-ファームウェアのバージョンが39(0x27)である事を前提に記述しています。
+ファームウェアのバージョンが40(0x28)である事を前提に記述しています。
 ***アイテム一覧 [#q28d55a1]
@@ Line 482: / Line 516: @@
  KvI = (Velocity I Gain) / 65536
  KvP = (Velocity P Gain) / 128
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/DX_CtrlBlock(Velocity).png",70%)
+#ref("Dynamixel XM430-W210/DX_CtrlBlock(Velocity).png",70%)
 ****Position D/I/P Gain, Feedforward 2nd/1st Gain [#d0c6ac0c]
@@ Line 492: / Line 526: @@
  KpP = (Position P Gain) / 128
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/DX_CtrlBlock(Position).png",70%)
+#ref("Dynamixel XM430-W210/DX_CtrlBlock(Position).png",70%)
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/DX_CtrlBlock(Cur&Pos).png",70%)
+#ref("Dynamixel XM430-W210/DX_CtrlBlock(Cur&Pos).png",70%)
 ****Bus Watchdog [#v345fcb0]
@@ Line 532: / Line 566: @@
 |Profile|Condition, Waveform|h
 |ステップ|Velocity = 0, Acceleration = don't care |
-|~|#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/Profile_Step.png")|
+|~|#ref("Dynamixel XM430-W210/Profile_Step.png")|
 |矩形|Velocity ≠ 0, Acceleration = 0 |
-|~|#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/Profile_Rectangle.png")|
+|~|#ref("Dynamixel XM430-W210/Profile_Rectangle.png")|
 |三角|Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0 |
-|~|#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/Profile_Triangle.png")|
+|~|#ref("Dynamixel XM430-W210/Profile_Triangle.png")|
 |台形|Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0 |
-|~|#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/Profile_Trapezoidal.png")|
+|~|#ref("Dynamixel XM430-W210/Profile_Trapezoidal.png")|
 適当な加速度と最大速度を設定した上で目標位置を指令する事で、急峻な加速度を伴う位置決め制御による機械的なショックを軽減できます。また、目標位置への到達時間が決まっている場合は、時間から加速度と最大速度を求めて設定する事で対応できます。~
 なお、上記波形のt1及びt2は、概ね以下の数式で求められます。
@@ Line 557: / Line 591: @@
 |4|-1048575~+1048575|-256~+256|
 |5|~|~|
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/DX_PosDir.png")
+#ref("Dynamixel XM430-W210/DX_PosDir.png")
  Position [deg] = Value * 360 / 4096
@@ Line 629: / Line 663: @@
 以後Indirect Data 1からの連続した224番地にアクセスする事は、再配置したアイテムへ個々に間接的にアクセスした事になります。
-#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/DX_Indirect.png")
+#ref("Dynamixel XM430-W210/DX_Indirect.png")
 なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。

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Dynamixel XM430-W350 のバックアップ差分(No. All)

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