4: 2017-03-01 (水) 19:30:51 takaboo | 5: 2017-03-14 (火) 18:06:18 takaboo | ||
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Line 238: | Line 238: | ||
|90|BGCOLOR(lightcyan):[[Feedforward 1st Gain>#d0c6ac0c]]|R/W|0|uint16&br;0~32767| | |90|BGCOLOR(lightcyan):[[Feedforward 1st Gain>#d0c6ac0c]]|R/W|0|uint16&br;0~32767| | ||
|91|~|~|~|~| | |91|~|~|~|~| | ||
- | |100|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal PWM>#x7993b36]]|R/W|885|int16&br;-[[PWM Limit>#wef400f2]]~[[PWM Limit>#wef400f2]]| | + | |98|BGCOLOR(lightcyan):[[Bus Watchdog>#v345fcb0]]|R/W|0|int8&br;-1~127| |
+ | |100|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal PWM>#x7993b36]]|R/W|-|int16&br;-[[PWM Limit>#wef400f2]]~[[PWM Limit>#wef400f2]]| | ||
|101|~|~|~|~| | |101|~|~|~|~| | ||
- | |102|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal Current>#h25c5adf]]|R/W|1193|int16&br;-[[Current Limit>#y2cc93fd]]~[[Current Limit>#y2cc93fd]]| | + | |102|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal Current>#h25c5adf]]|R/W|-|int16&br;-[[Current Limit>#y2cc93fd]]~[[Current Limit>#y2cc93fd]]| |
|103|~|~|~|~| | |103|~|~|~|~| | ||
- | |104|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal Velocity>#x7810cd9]]|R/W|480|int32&br;-[[Velocity Limit>#n6a5f754]]~[[Velocity Limit>#n6a5f754]]| | + | |104|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal Velocity>#x7810cd9]]|R/W|-|int32&br;-[[Velocity Limit>#n6a5f754]]~[[Velocity Limit>#n6a5f754]]| |
|105|~|~|~|~| | |105|~|~|~|~| | ||
|106|~|~|~|~| | |106|~|~|~|~| | ||
Line 493: | Line 494: | ||
#ref(DX_CtrlBlock(Position).png,70%) | #ref(DX_CtrlBlock(Position).png,70%) | ||
#ref(DX_CtrlBlock(Cur&Pos).png,70%) | #ref(DX_CtrlBlock(Cur&Pos).png,70%) | ||
+ | |||
+ | ****Bus Watchdog [#v345fcb0] | ||
+ | 無通信状態を監視する時間を指定します。~ | ||
+ | Bus Watchdogが1以上でかつ[[Torque Enable>#wfdacf65]]が1である場合、ホストコントローラとDynamixel間の通信間隔を監視します。その間隔が指定時間よりも大きい場合にDynamixelは停止し、Bus Watchdogは-1に変更されます。Bus Watchdog Error状態になると、[[Goal PWM>#x7993b36]]・[[Goal Current>#h25c5adf]]・[[Goal Velocity>#x7810cd9]]・[[Goal Position>#a86abf50]]の各アイテムは読み取り専用に変更されます。Bus Wathdogの値を0に変更すると、Bus Watchdog Errorは解除されます。 | ||
+ | | Value | Description |h | ||
+ | | 0 |Bus Watchdog無効, Bus Watchdog Error状態を解除| | ||
+ | | 1~127 |Bus Watchdog有効 (Value * 20[ms])| | ||
+ | | -1 |Bus Watchdog Error状態| | ||
****Goal PWM [#x7993b36] | ****Goal PWM [#x7993b36] |