3: 2015-11-27 (Fri) 19:46:55 takaboo source Cur: 2020-07-16 (Thu) 17:21:53 takaboo source
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これらの基本機能はサンプルプログラムとして提供されますが、サンプルとして提供される機能では不十分な場合は独自にプログラムを追加することで機能を拡張する事ができます。 これらの基本機能はサンプルプログラムとして提供されますが、サンプルとして提供される機能では不十分な場合は独自にプログラムを追加することで機能を拡張する事ができます。
-**基本仕様 [#x1141bd0] +**仕様 [#w5d280da] 
-|商品番号 |>|BTE088/BTE089 | +***同梱内容 [#wc5adce9] 
-|CPU |>|LPC824M201JHI33E | +| 型式 | 数量 | 備考 |h 
-|PCBリビジョン |>|E097 (4層) | +|本体 | 1|- | 
-|通信機能 |>|TTL(半二重)/RS485(半二重)| +|ケーブル | 1|- | 
-|動作温度 |>|0~+50℃ | +***基本仕様 [#x1141bd0] 
-|動作電圧 |>|DC6~35V | +|BGCOLOR(#d0d8e0):CENTER:||LEFT:|c 
-|消費電流 |>|最大35mA |+|商品番号| DXMIO(TTL) |BTE088
 +|~| DXMIO(RS485) |BTE089| 
 +|CPU|>|LPC824M201JHI33E | 
 +|PCBリビジョン|>|E097 (4層) | 
 +|通信機能|>|TTL(半二重)/RS485(半二重)| 
 +|動作温度|>|0~+50℃ | 
 +|動作電圧|>|DC6~35V | 
 +|消費電流|>|最大35mA |
|電源出力|>|DC5V 最大250mA | |電源出力|>|DC5V 最大250mA |
 +|リンク方式| BTE088 |TTL Multi Drop(daisy chain type Connector)|
 +|~| BTE089 |RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector)|
|アナログ入力|入力電圧範囲|0~3.3V| |アナログ入力|入力電圧範囲|0~3.3V|
|~|入力インピーダンス|0.1MΩ| |~|入力インピーダンス|0.1MΩ|
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|~|デジタル出力High電圧|2.9~3.3V| |~|デジタル出力High電圧|2.9~3.3V|
|~|デジタル出力Low電圧|0~0.4V| |~|デジタル出力Low電圧|0~0.4V|
-|寸法 |>|約15×26mm | +|寸法|>|約15×26mm | 
-|コネクタ等 |>|14ピンランド, RS485もしくはTTL×1, モニタLED | +|コネクタ等|>|14ピンランド, RS485もしくはTTL×1, モニタLED | 
-|付属品 |>| | +|付属品|>| | 
-|環境配慮 |>|RoHS準拠, 鉛フリー半田 |+|環境配慮|>|RoHS準拠, 鉛フリー半田 |
-***外観 [#i016df04]+***外観・レイアウト [#i016df04]
| top | bottom |h | top | bottom |h
| #ref(E097_TOP.png,50%) | #ref(E097_BTM.png,50%) | | #ref(E097_TOP.png,50%) | #ref(E097_BTM.png,50%) |
| [[3D pdf>http://www.besttechnology.co.jp/down​load/3D/E097_3D.pdf]] |<| | [[3D pdf>http://www.besttechnology.co.jp/down​load/3D/E097_3D.pdf]] |<|
 +
 +#ref(E097_LAYOUT.pdf)
***回路図 [#ba402fe4] ***回路図 [#ba402fe4]
#ref(E097_SCH.pdf) #ref(E097_SCH.pdf)
-***配置・外形 [#w5ebb2b0] +***各機能詳細 [#of729bda]
-#ref(E097_LAYOUT.pdf)+
-***コネクタ・端子・スイッチ等 [#d1e98c39] 
****CN1 [#tf8c1e95] ****CN1 [#tf8c1e95]
#ref(E097_CN1.png) #ref(E097_CN1.png)
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-ランド穴径 0.9mm -ランド穴径 0.9mm
-1pin(GND),2pin(5.0V)端子間から外部へDC5Vの電源供給可。 -1pin(GND),2pin(5.0V)端子間から外部へDC5Vの電源供給可。
 +-各GPIOはDC3.3Vロジックレベルで、5Vトレラント対応
-端子名 -端子名
| No. | 端子名称 | No. | 端子名称 |h | No. | 端子名称 | No. | 端子名称 |h
Line 81: Line 91:
-TTL I/Fと電源は以下の端子に接続 -TTL I/Fと電源は以下の端子に接続
#ref(TTL_connector.png) #ref(TTL_connector.png)
 +| No. | 端子名称 | Description |h
 +| 1 | SIGNAL | DC5Vシリアル入出力 |
 +| 2 | VDD | Power Input |
 +| 3 | GND | Power Input |
*****BTE089 [#n4eec48b] *****BTE089 [#n4eec48b]
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-RS485 I/Fと電源は以下の端子に接続 -RS485 I/Fと電源は以下の端子に接続
#ref(RS485_connector.png) #ref(RS485_connector.png)
 +| No. | 端子名称 | Description |h
 +| 1 | D- | RS485 反転レシーバ入力/ドライバ出力 |
 +| 2 | D+ | RS485 非反転レシーバ入力/ドライバ出力 |
 +| 3 | VDD | Power Input |
 +| 4 | GND | Power Input |
****LED1 [#cd58e257] ****LED1 [#cd58e257]
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また、標準計測処理では対応仕切れない外部機器(例えばI2CやSPIといったシリアル通信を必要とするデバイス等)を扱う場合は、別途それらと通信を行いコントロールテーブルへ反映させるタスクを別途生成する事で対応できます。 また、標準計測処理では対応仕切れない外部機器(例えばI2CやSPIといったシリアル通信を必要とするデバイス等)を扱う場合は、別途それらと通信を行いコントロールテーブルへ反映させるタスクを別途生成する事で対応できます。
 +
 +なお、統合環境は準備中のため、ファームウェアのみ以下に公開しますので、対応プロトコルに応じてコンパイル済みのbinファイルを転送して使用して下さい。
 +#ref(E097_CLIENT_SMPL.zip)
 +また、簡易的ではありますがWindows用の通信プログラム(DXCONF32.exe)を同梱してありますので、コントロールテーブルを操作する際に使用して下さい。
****通信プロトコル [#xd55d8ad] ****通信プロトコル [#xd55d8ad]
-Dynamixelシリーズと共通の通信プロトコルを装備していますので、詳細は[[Dynamixel通信プロトコル]]ページに紹介します。+Dynamixelシリーズには2種類のプロトコルがあります。 
 +-[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]
 +Dynamixel AX,DX,RX,MXシリーズと共通のプロトコル 
 +-[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]~ 
 +Dynamixel X,PROシリーズと共通のプロトコル
-****コントロールテーブル [#ld4f467a]+****Dynamixel Protocol V1コントロールテーブル [#ld4f467a]
専用の通信プロトコルを用いて本製品の内部情報を読み書きします。~ 専用の通信プロトコルを用いて本製品の内部情報を読み書きします。~
Dynamixelシリーズ共通する情報はコントロールテーブル上の先頭の5バイトのみで、それ以外のアドレスには互換性はありません。 Dynamixelシリーズ共通する情報はコントロールテーブル上の先頭の5バイトのみで、それ以外のアドレスには互換性はありません。
-|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''Initial Value''|=''Range''|h+|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''Default Value''|=''Type/Range''|h
|CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c​ |CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c​
-|0 (0x0)|BGCOLOR(silver):[[Model Number>#n4d55da8]]|R|16416 (0x4020)|-|+|0 (0x0)|BGCOLOR(beige):[[Model Number>#n4d55da8]]|R|0x4020|uint16|
|1 (0x1)|~|~|~|~| |1 (0x1)|~|~|~|~|
-|2 (0x2)|BGCOLOR(silver):[[Version of Firmware>#s44e01a9]]|R|?|-+|2 (0x2)|BGCOLOR(beige):[[Version of Firmware>#s44e01a9]]|R|0x42|uint8
-|3 (0x3)|BGCOLOR(lightgrey):[[ID>#cf9c14f9]]|R/W|200 (0x64)|0~253| +|3 (0x3)|BGCOLOR(seashell):[[ID>#cf9c14f9]]|R/W (NVM)|200|uint8&br;0~253| 
-|4 (0x4)|BGCOLOR(lightgrey):[[Baudrate>#y9835609]]|R/W|1 (0x01)|0~254| +|4 (0x4)|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#y9835609]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~254| 
-|5 (0x5)|[[WriteNVM>#iee6d02c]]|R/W|0 (0x00)|0~1| +|5 (0x5)|BGCOLOR(lightcyan):[[WriteNVM>#iee6d02c]]|R/W|0|uint8&br;0~1| 
-|6 (0x6)|[[LED>#db0623c9]]|R/W|0 (0x00)|0~1| +|6 (0x6)|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#db0623c9]]|R/W|0|uint8&br;0~1| 
-|7 (0x7)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 0>#xbae87b5]]|R/W|0 (0x00)|0~20| +|7 (0x7)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 0>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|8 (0x8)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 1>#xbae87b5]]|R/W|0 (0x00)|0~20| +|8 (0x8)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 1>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|9 (0x9)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 2>#xbae87b5]]|R/W|0 (0x00)|0~20| +|9 (0x9)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 2>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|10 (0xA)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 3>#xbae87b5]]|R/W|0 (0x00)|0~20| +|10 (0xA)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 3>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|11 (0xB)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 4>#xbae87b5]]|R/W|0 (0x00)|0~20| +|11 (0xB)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 4>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|12 (0xC)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 5>#xbae87b5]]|R/W|0 (0x00)|0~20| +|12 (0xC)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 5>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|13 (0xD)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 6>#xbae87b5]]|R/W|0 (0x00)|0~20| +|13 (0xD)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 6>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|14 (0xE)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 7>#xbae87b5]]|R/W|0 (0x00)|0~20| +|14 (0xE)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 7>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|15 (0xF)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 8>#xbae87b5]]|R/W|0 (0x00)|0~20| +|15 (0xF)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 8>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|16 (0x10)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 9>#xbae87b5]]|R/W|0 (0x00)|0~20| +|16 (0x10)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 9>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|17 (0x11)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 10>#xbae87b5]]|R/W|0 (0x00)|0~20| +|17 (0x11)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 10>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|18 (0x12)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 11>#xbae87b5]]|R/W|0 (0x00)|0~20| +|18 (0x12)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 11>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20| 
-|19 (0x13)|BGCOLOR(lightgrey):[[Base Clock>#gc9bef4b]]|R/W|0 (0x00)|0~10+|19 (0x13)|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8
-|20 (0x14)|[[PWM Cycle 0>#x543dc01]]|R/W|0 (0x0000)|0~65535|+|20 (0x14)|BGCOLOR(seashell):[[PWM Frequency>#x543dc01]]|R/W (NVM)|0|uint16&br;0~50000|
|21 (0x15)|^|^|^|^| |21 (0x15)|^|^|^|^|
-|22 (0x16)|[[PWM Duty 0>#x543dc01]]|R/W|0 (0x0000)|0~65535|+|22 (0x16)|BGCOLOR(seashell):[[PWM Duty 0>#mf48bbdc]]|R/W (NVM)|0|uint16&br;0~65535|
|23 (0x17)|^|^|^|^| |23 (0x17)|^|^|^|^|
-|24 (0x18)|[[PWM Cycle 1>#x543dc01]]|R/W|0 (0x0000)|0~65535| +|24 (0x1A)|BGCOLOR(seashell):[[PWM Duty 1>#mf48bbdc]]|R/W (NVM)|0|uint16&br;0~65535| 
-|25 (0x19)|^|^|^|^| +|25 (0x1D)|^|^|^|^| 
-|26 (0x1A)|[[PWM Duty 1>#x543dc01]]|R/W|0 (0x0000)|0~65535| +|26 (0x1E)|BGCOLOR(seashell):[[PWM Duty 2>#mf48bbdc]]|R/W (NVM)|0|uint16&br;0~65535| 
-|27 (0x1B)|^|^|^|^| +|27 (0x1F)|^|^|^|^| 
-|28 (0x1C)|[[PWM Cycle 2&gt;#x543dc01]]|R/W|0 (0x0000)|0~65535| +|28 (0x22)|BGCOLOR(seashell):[[PWM Duty 3>#mf48bbdc]]|R/W (NVM)|0|uint16&br;0~65535| 
-|29 (0x1D)|^|^|^|^| +|29 (0x23)|^|^|^|^| 
-|30 (0x1E)|[[PWM Duty 2>#x543dc01]]|R/W|0 (0x0000)|0~65535| +|30 (0x26)|BGCOLOR(seashell):[[PWM Duty 4>#mf48bbdc]]|R/W (NVM)|0|uint16&br;0~65535| 
-|31 (0x1F)|^|^|^|^| +|31 (0x27)|^|^|^|^| 
-|32 (0x20)|[[PWM Cycle 3&gt;#x543dc01]]|R/W|0 (0x0000)|0~65535| +|32 (0x2A)|BGCOLOR(seashell):[[PWM Duty 5>#mf48bbdc]]|R/W (NVM)|0|uint16&br;0~65535| 
-|33 (0x21)|^|^|^|^| +|33 (0x2B)|^|^|^|^| 
-|34 (0x22)|[[PWM Duty 3>#x543dc01]]|R/W|0 (0x0000)|0~65535| +|34&br;~&br;43|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8
-|35 (0x23)|^|^|^|^| +|44 (0x2C)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 0>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
-|36 (0x24)|[[PWM Cycle 4&gt;#x543dc01]]|R/W|0 (0x0000)|0~65535| +
-|37 (0x25)|^|^|^|^| +
-|38 (0x26)|[[PWM Duty 4>#x543dc01]]|R/W|0 (0x0000)|0~65535| +
-|39 (0x27)|^|^|^|^| +
-|40 (0x28)|[[PWM Cycle 5>#x543dc01]]|R/W|0 (0x0000)|0~65535| +
-|41 (0x29)|^|^|^|^| +
-|42 (0x2A)|[[PWM Duty 5&gt;#x543dc01]]|R/W|0 (0x0000)|0~65535| +
-|43 (0x2B)|^|^|^|^+
-|44 (0x2C)|[[Capture 0>#v88310ce]]|R/W|0 (0x0000)|0~65535|+
|45 (0x2D)|^|^|^|^| |45 (0x2D)|^|^|^|^|
-|46 (0x2E)|[[Capture 1>#v88310ce]]|R/W|0 (0x0000)|0~65535|+|46 (0x2E)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 1>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|47 (0x2F)|^|^|^|^| |47 (0x2F)|^|^|^|^|
-|48 (0x30)|[[Capture 2>#v88310ce]]|R/W|0 (0x0000)|0~65535|+|48 (0x30)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 2>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|49 (0x31)|^|^|^|^| |49 (0x31)|^|^|^|^|
-|50 (0x32)|[[Capture 3>#v88310ce]]|R/W|0 (0x0000)|0~65535|+|50 (0x32)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 3>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|51 (0x33)|^|^|^|^| |51 (0x33)|^|^|^|^|
-|52 (0x34)|[[OUT>#]]|R/W|0 (0x0000)|0~4095|+|52 (0x34)|BGCOLOR(lightcyan):[[OUT>#]]|R/W|0|uint16&br;0~4095|
|53 (0x35)|^|^|^|^| |53 (0x35)|^|^|^|^|
-|54 (0x36)|BGCOLOR(lightcyan):[[IN>#]]|R|-|0~4095|+|54 (0x36)|BGCOLOR(beige):[[IN>#]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|55 (0x37)|^|^|^|^| |55 (0x37)|^|^|^|^|
-|56 (0x38)|BGCOLOR(lightcyan):[[ADV 0>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|56 (0x38)|BGCOLOR(beige):[[ADV 0>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|57 (0x39)|^|^|^|^| |57 (0x39)|^|^|^|^|
-|58 (0x3A)|BGCOLOR(lightcyan):[[ADV 1>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|58 (0x3A)|BGCOLOR(beige):[[ADV 1>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|59 (0x3B)|^|^|^|^| |59 (0x3B)|^|^|^|^|
-|60 (0x3C)|BGCOLOR(lightcyan):[[ADV 2>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|60 (0x3C)|BGCOLOR(beige):[[ADV 2>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|61 (0x3D)|^|^|^|^| |61 (0x3D)|^|^|^|^|
-|62 (0x3E)|BGCOLOR(lightcyan):[[ADV 3>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|62 (0x3E)|BGCOLOR(beige):[[ADV 3>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|63 (0x3F)|^|^|^|^| |63 (0x3F)|^|^|^|^|
-|64 (0x40)|BGCOLOR(lightcyan):[[ADV 4>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|64 (0x40)|BGCOLOR(beige):[[ADV 4>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|65 (0x41)|^|^|^|^| |65 (0x41)|^|^|^|^|
-|66 (0x42)|BGCOLOR(lightcyan):[[ADV 5>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|66 (0x42)|BGCOLOR(beige):[[ADV 5>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|67 (0x43)|^|^|^|^| |67 (0x43)|^|^|^|^|
-|68 (0x44)|BGCOLOR(lightcyan):[[ADV 6>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|68 (0x44)|BGCOLOR(beige):[[ADV 6>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|69 (0x45)|^|^|^|^| |69 (0x45)|^|^|^|^|
-|70 (0x46)|BGCOLOR(lightcyan):[[ADV 7>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|70 (0x46)|BGCOLOR(beige):[[ADV 7>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|71 (0x47)|^|^|^|^| |71 (0x47)|^|^|^|^|
-|72 (0x48)|BGCOLOR(lightcyan):[[ADV 8>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|72 (0x48)|BGCOLOR(beige):[[ADV 8>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|73 (0x49)|^|^|^|^| |73 (0x49)|^|^|^|^|
-|74 (0x4A)|BGCOLOR(lightcyan):[[ADV 9>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|74 (0x4A)|BGCOLOR(beige):[[ADV 9>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|75 (0x4B)|^|^|^|^| |75 (0x4B)|^|^|^|^|
-|76 (0x4C)|BGCOLOR(lightcyan):[[ADV 10>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|76 (0x4C)|BGCOLOR(beige):[[ADV 10>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|77 (0x4D)|^|^|^|^| |77 (0x4D)|^|^|^|^|
-|78 (0x4E)|BGCOLOR(lightcyan):[[ADV 11>#a489271c]]|R|-|0~4095|+|78 (0x4E)|BGCOLOR(beige):[[ADV 11>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|79 (0x4F)|^|^|^|^| |79 (0x4F)|^|^|^|^|
-|80 (0x50)|[[USER 0>#]]|R/W|0|0~255| +|80 (0x50)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 0>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|81 (0x51)|[[USER 1>#]]|R/W|0|0~255| +|81 (0x51)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 1>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|82 (0x52)|[[USER 2>#]]|R/W|0|0~255| +|82 (0x52)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 2>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|83 (0x53)|[[USER 3>#]]|R/W|0|0~255| +|83 (0x53)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 3>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|84 (0x54)|[[USER 4>#]]|R/W|0|0~255| +|84 (0x54)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 4>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|85 (0x55)|[[USER 5>#]]|R/W|0|0~255| +|85 (0x55)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 5>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|86 (0x56)|[[USER 6>#]]|R/W|0|0~255| +|86 (0x56)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 6>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|87 (0x57)|[[USER 7>#]]|R/W|0|0~255| +|87 (0x57)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 7>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|88 (0x58)|[[USER 8>#]]|R/W|0|0~255| +|88 (0x58)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 8>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|89 (0x59)|[[USER 9>#]]|R/W|0|0~255| +|89 (0x59)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 9>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|90 (0x5A)|[[USER 10>#]]|R/W|0|0~255| +|90 (0x5A)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 10>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|91 (0x5B)|[[USER 11>#]]|R/W|0|0~255| +|91 (0x5B)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 11>#]]|R/W|0|0~uint8&br;255| 
-|92 (0x5C)|[[USER 12>#]]|R/W|0|0~255| +|92 (0x5C)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 12>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|93 (0x5D)|[[USER 13>#]]|R/W|0|0~255| +|93 (0x5D)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 13>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|94 (0x5E)|[[USER 14>#]]|R/W|0|0~255| +|94 (0x5E)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 14>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255| 
-|95 (0x5F)|[[USER 15>#]]|R/W|0|0~255|+|95 (0x5F)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 15>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
*****Model Number [#n4d55da8] *****Model Number [#n4d55da8]
Line 222: Line 240:
*****Baudrate [#y9835609] *****Baudrate [#y9835609]
-デバイスの通信速度です。以下の公式で計算します。+デバイスの通信速度を決める分周値で、通信速度は次式で導かれます。
-Baudrate[BPS]=2000000 / (value + 1)~ +Baudrate[bps]=2000000 / (value + 1)~ 
-デフォルトは1M[bps](value=1)です。~+デフォルトは1(1M[bps])です。~
主なBaudrate~ 主なBaudrate~
Line 240: Line 258:
*****WriteNVM [#iee6d02c] *****WriteNVM [#iee6d02c]
-1を書き込むとコントロールテーブルに設定された値のうち、不揮発領域の値のみを不揮発メモリへ記憶します。~ +1を書き込むとコントロールテーブルのNVMとあるアイテムの値を保存します。パワーサイクル毎に保存された値がアイテムの初期値となります。
-コントロールテーブルの不揮発領域はRAM領域と同様に扱う事ができますが、パワーサイクル毎に不揮発メモリに保存された値で初期化されます。+
*****LED [#db0623c9] *****LED [#db0623c9]
Line 273: Line 290:
-6~11:PWM0~5~ -6~11:PWM0~5~
PWM出力~ PWM出力~
-[[PWM Dutyレジスタ>#x543dc01]]/[[PWM Cycleレジスタ>#mf48bbdc]]の比でパルス出力される+[[PWM Frequencyレジスタ>#x543dc01]]の周波数で[[PWM Dutyレジスタ>#mf48bbdc]]で指定されたデューティー比でパルス出力する
-12~15:MPW0~3~ -12~15:MPW0~3~
パルス幅計測~ パルス幅計測~
Line 284: Line 301:
本設定以外の機能を割り当てる際に設定 本設定以外の機能を割り当てる際に設定
-*****Base Clock [#gc9bef4b+*****PWM Frequency [#x543dc01
-タイマ機能(PWM,MPW,MPC)を使用する機能を割り当てた際の基準クロックを選択します。ベースクロックは全タイマ共通となります。+PWM出力時の周波数を設定します。~ 
 + Frequency [Hz] = Value * 1 
 +※Rev.Bより対応
-*****PWM Cycle 0~5 [#mf48bbdc] +*****PWM Duty 0~5 [#mf48bbdc] 
-GPIOにPWM機能を割り当てた際に、各PWMのカウンタのオーバーフロー値を設定します。 +PWM出力時の各端子のデューティー比を設定します。~ 
- + Duty [%] = Value * 100 [%] / 65535 
-*****PWM Duty 0~5 [#x543dc01+※Rev.Bより対応
-GPIOにPWM機能を割り当てた際に、PWM Cycle値以下でデューティーを設定します。+
*****Capture 0~5 [#v88310ce] *****Capture 0~5 [#v88310ce]
GPIOにMPWないしMPC機能を割り当てた際に、計測値を保持します。~ GPIOにMPWないしMPC機能を割り当てた際に、計測値を保持します。~
逐次任意の値で初期化することができます。 逐次任意の値で初期化することができます。
 +
 +※現時点で機能しません
*****OUT [#u126a95c] *****OUT [#u126a95c]
Line 312: Line 332:
*****USER 0~15 [#r5df91b6] *****USER 0~15 [#r5df91b6]
任意の自作タスクとコントロールテーブル間のI/Fです。使い道は自由です。 任意の自作タスクとコントロールテーブル間のI/Fです。使い道は自由です。
 +
 +|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''D​efault Value''|=''Type/Range''|h
 +|CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c​
 +|0 (0x0)|BGCOLOR(beige):[[Model Number>#n4d55da8]]|R|0x4020|uint16|
 +|1 (0x1)|~|~|~|~|
 +|2 (0x2)|BGCOLOR(beige):Model Information|R|0|uint32|
 +|3 (0x3)|~|~|~|~|
 +|4 (0x4)|~|~|~|~|
 +|5 (0x5)|~|~|~|~|
 +|6 (0x6)|BGCOLOR(beige):[[Version of Firmware>#s44e01a9]]|R|0x42|uint8|
 +|7 (0x7)|BGCOLOR(seashell):[[ID>#cf9c14f9]]​|R/W (NVM)|200|uint8&br;0~253|
 +|8 (0x8)|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#lfd5​2625]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~4|
 +|9 (0x9)|BGCOLOR(lightcyan):[[WriteNVM>#iee​6d02c]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
 +|10 (0xA)|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#db0623c9​]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
 +|11 (0xB)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 0>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
 +|12 (0xC)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 1>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
 +|13 (0xD)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 2>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
 +|14 (0xE)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 3>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
 +|15 (0xF)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 4>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
 +|16 (0x10)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 5>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
 +|17 (0x11)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 6>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
 +|18 (0x12)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 7>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
 +|19 (0x13)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 8>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
 +|20 (0x14)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 9>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
 +|21 (0x15)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 10>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
 +|22 (0x16)|BGCOLOR(seashell):[[Pin Config 11>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
 +|23 (0x17)|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uin​t8|
 +|24 (0x18)|BGCOLOR(seashell):[[PWM Frequency>#x543dc01]]|R/W (NVM)|0|uint16&br;0~50000|
 +|25 (0x19)|^|^|^|^|
 +|26 (0x1A)|BGCOLOR(seashell):[[PWM Duty 0>#mf48bbdc]]|R/W (NVM)|0|uint16&br;0~65535|
 +|27 (0x1B)|^|^|^|^|
 +|28 (0x1C)|BGCOLOR(seashell):[[PWM Duty 1>#mf48bbdc]]|R/W (NVM)|0|uint16&br;0~65535|
 +|29 (0x1D)|^|^|^|^|
 +|30 (0x1E)|BGCOLOR(seashell):[[PWM Duty 2>#mf48bbdc]]|R/W (NVM)|0|uint16&br;0~65535|
 +|31 (0x1F)|^|^|^|^|
 +|32 (0x20)|BGCOLOR(seashell):[[PWM Duty 3>#mf48bbdc]]|R/W (NVM)|0|uint16&br;0~65535|
 +|33 (0x21)|^|^|^|^|
 +|34 (0x22)|BGCOLOR(seashell):[[PWM Duty 4>#mf48bbdc]]|R/W (NVM)|0|uint16&br;0~65535|
 +|35 (0x23)|^|^|^|^|
 +|36 (0x24)|BGCOLOR(seashell):[[PWM Duty 5>#mf48bbdc]]|R/W (NVM)|0|uint16&br;0~65535|
 +|37 (0x25)|^|^|^|^|
 +|38&br;~&br;47|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|u​int8|
 +|48 (0x30)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 0>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
 +|49 (0x31)|^|^|^|^|
 +|50 (0x32)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 1>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
 +|51 (0x33)|^|^|^|^|
 +|52 (0x34)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 2>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
 +|53 (0x35)|^|^|^|^|
 +|54 (0x36)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 3>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
 +|55 (0x37)|^|^|^|^|
 +|56 (0x38)|BGCOLOR(lightcyan):[[OUT>#]]|R/W|​0|uint16&br;0~4095|
 +|57 (0x39)|^|^|^|^|
 +|58 (0x3A)|BGCOLOR(beige):[[IN>#]]|R|-|uint1​6&br;0~4095|
 +|59 (0x3B)|^|^|^|^|
 +|60 (0x3C)|BGCOLOR(beige):[[ADV 0>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
 +|61 (0x3D)|^|^|^|^|
 +|62 (0x3E)|BGCOLOR(beige):[[ADV 1>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
 +|63 (0x3F)|^|^|^|^|
 +|64 (0x40)|BGCOLOR(beige):[[ADV 2>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
 +|65 (0x41)|^|^|^|^|
 +|66 (0x42)|BGCOLOR(beige):[[ADV 3>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
 +|67 (0x43)|^|^|^|^|
 +|68 (0x44)|BGCOLOR(beige):[[ADV 4>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
 +|69 (0x45)|^|^|^|^|
 +|70 (0x46)|BGCOLOR(beige):[[ADV 5>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
 +|71 (0x47)|^|^|^|^|
 +|72 (0x48)|BGCOLOR(beige):[[ADV 6>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
 +|73 (0x49)|^|^|^|^|
 +|74 (0x4A)|BGCOLOR(beige):[[ADV 7>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
 +|75 (0x4B)|^|^|^|^|
 +|76 (0x4C)|BGCOLOR(beige):[[ADV 8>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
 +|77 (0x4D)|^|^|^|^|
 +|78 (0x4E)|BGCOLOR(beige):[[ADV 9>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
 +|79 (0x4F)|^|^|^|^|
 +|80 (0x50)|BGCOLOR(beige):[[ADV 10>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
 +|81 (0x51)|^|^|^|^|
 +|82 (0x52)|BGCOLOR(beige):[[ADV 11>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
 +|83 (0x53)|^|^|^|^|
 +|84 (0x54)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 0>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
 +|85 (0x55)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 1>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
 +|86 (0x56)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 2>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
 +|87 (0x57)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 3>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
 +|88 (0x58)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 4>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
 +|89 (0x59)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 5>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
 +|90 (0x5A)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 6>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
 +|91 (0x5B)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 7>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
 +|92 (0x5C)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 8>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
 +|93 (0x5D)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 9>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
 +|94 (0x5E)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 10>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
 +|95 (0x5F)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 11>#]]|R/W|0|0~uint8&br;255|
 +|96 (0x60)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 12>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
 +|97 (0x61)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 13>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
 +|98 (0x62)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 14>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
 +|99 (0x63)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 15>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
 +
 +*****Baudrate [#lfd52625]
 +デバイスの通信速度です。~
 +デフォルトは1(1M[bps])です。~
 +
 +設定可能なBaudrate~
 +| Set value | Actual Baudrate[bps] |
 +| 0| 38400.0|
 +| 1| 57600.0|
 +| 2| 115200.0|
 +| 3| 1000000.0|
 +| 4| 2000000.0|
 +※ホストとのボーレートの誤差は±2%以下が要求されます。
****Dynamixelホスト機能 [#vb5d5cac] ****Dynamixelホスト機能 [#vb5d5cac]
Dynamixelホスト用のファームウェアを書き込むことにより、本機を他のDynamixelシリーズのホストとして機能させます。Dynamixelクライアントとしては機能しなくなります。 Dynamixelホスト用のファームウェアを書き込むことにより、本機を他のDynamixelシリーズのホストとして機能させます。Dynamixelクライアントとしては機能しなくなります。
#ref(E097_HostImage.png) #ref(E097_HostImage.png)


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