18: 2013-10-11 (金) 20:05:20 yoshida ソース 現: 2017-09-07 (木) 11:15:49 takaboo ソース
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 +TITLE:DXHUBマニュアル
#norelated #norelated
#contents #contents
[[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules​/onlineshop/index.php?fct=photo&p=151]] [[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules​/onlineshop/index.php?fct=photo&p=151]]
**概要 [#i9b1c92f] **概要 [#i9b1c92f]
-DXHUBはPCのUSBコネクタにDynamixelシリーズ用のI/F(RS485・TTL)を増設する製品です。~ +DXHUBはPCのUSBコネクタにDynamixelシリーズ用のI/F(RS-485・TTL)を増設する製品です。~ 
-電源コネクタと電源のON/OFFスイッチを装備しており、Dynamixelへの電源の供給源として使用できます。+各I/F用のコネクタに電源を分配する機能も合わせ持ちます。
**仕様 [#w1fc9eab] **仕様 [#w1fc9eab]
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***基本仕様 [#k2975a33] ***基本仕様 [#k2975a33]
|品番 |BTE068B |<| |品番 |BTE068B |<|
-|PCBリビジョン |E075 & E104 |<|+|PCBリビジョン |E075D & E104 |<|
|動作温度範囲 |0～60℃ 結露なきこと|<| |動作温度範囲 |0～60℃ 結露なきこと|<|
-|寸法 |外径：約51x33mm&br;取り付け穴：45.1x26.7mm 4-φ2.2 |<| +|寸法 |外形：約51x33mm&br;取り付け穴：45.1x26.7mm 4-φ2.2 |<| 
-|重量 | |<| +|重量 |15g |<| 
-|電源 |入力電圧：DC4～40V (絶対最大定格電圧：60V) &br;定格電流：23A (最大 100A) |<| +|電源 |入力電圧：DC4～40V (絶対最大定格電圧：60V) 逆入力保護付&br;定格電流：23A (最大 100A) |<| 
-|コネクタ|USB microB x1 &br;MOLEX 22-03-5045 x6 &br;MOLEX 22-03-5035 x6 |<| +|コネクタ等|電源スイッチ x1(E075D以降)&br;USB microB x1 &br;MOLEX 22-03-5045 x6 &br;MOLEX 22-03-5035 x6 |<| 
-|各I/F仕様 |RS485|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;最大ノード数 256台&br;ESD保護 ±15kV|+|各I/F仕様 |RS-485|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;最大ノード数 256台&br;ESD保護 ±15kV|
|^|TTL|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;ESD保護 ±2kV | |^|TTL|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;ESD保護 ±2kV |
***内部簡略ブロック [#nc25bd85] ***内部簡略ブロック [#nc25bd85]
-#ref(Block.png,100%)+#ref(E075_block.png,100%)
全ての電源においてGNDは内部で接続されています。 全ての電源においてGNDは内部で接続されています。
***外観・レイアウト [#x91f711e] ***外観・レイアウト [#x91f711e]
-|TOP|BOTTOM|h +| top |h 
-|#ref(top.png)|#ref(bottom.png)| +| #ref(DXHUB_top.png,60%) | 
-|SIDE|h +| [[3D pdf>http://www.besttechnology.co.jp/download/3D/E075D_3D.pdf]] |
-|#ref(side.png)|+
- +#ref(E075CE104_Layout.png)
-#ref(E075CE104_Layout.pdf)+
***各機能詳細 [#r071b4b9] ***各機能詳細 [#r071b4b9]
Line 42: Line 41:
#ref(PWR_connector.png) #ref(PWR_connector.png)
--スイッチ回路を介して各RS485・TTLコネクタのVDD/GND端子へ接続 +-整流回路を介して各RS-485・TTLコネクタのVDD/GND端子へ接続
--SWにて各RS485・TTLコネクタへの電源供給をON/OFF可能 +
--電源の逆接続は絶対に禁止 +
- +
-****SW [#b46002f7] +
--スライドスイッチ +
--PSに供給された電源は本SWにて制御されるスイッチ回路を介して各RS485・TTLコネクタのVDD端子に接続。 +
--PSに電源が供給されている時にSWと連動してMONのLEDが明滅。+
****MON [#q605668c] ****MON [#q605668c]
-LED (青色) -LED (青色)
--PSに供給された電源がSWにてONされると点灯+-PSに電源が供給されると点灯 
 +****SW [#z2883a44] 
 +-PCBリビジョンE075D以降より装備 
 +-スライドスイッチ 
 +-OFF側に切り替えると、PSより供給する電源をRS-485及びTTLコネクタへ供給しない。 
 +-ON側に切り替えると、PSより供給する電源をRS-485及びTTLコネクタへ供給する。
****USB [#s26ba183] ****USB [#s26ba183]
|CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|microUSBケーブルは同梱されませんので、市販のUSB[micro-B]<->USB[A]を別途お買い求めの上ご利用下さい。| |CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|microUSBケーブルは同梱されませんので、市販のUSB[micro-B]<->USB[A]を別途お買い求めの上ご利用下さい。|
--USB-microB+-USB-microBコネクタ 
 +-搭載された[[FTDI FT230X>http://www.ftdichip.com/Products/​ICs/FT230X.html]]に接続 
 +-USB 2.0 Full Speed対応
****TX [#w8c4965b] ****TX [#w8c4965b]
Line 68: Line 67:
-内部バッファがフルになると点灯せず -内部バッファがフルになると点灯せず
-****RS485 [#w10db024] +****RS-485 [#w10db024] 
--[[MOLEX 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active​/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] +-本体側面の2カ所に配置 
--RS485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ+-RS-485 I/F 
 +#ref(DXLSHARE/RS485_IF.png) 
 +-D+/D-間に[[ソフト的に活性化できるターミネータ&gt;#m9c586dd]]装備
-6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続 -6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続
--RS485 I/Fと電源は以下の端子に接続 +-電源と通信用信号ラインが接続 
-#ref(RS485_connector.png)+| Pats Name | Molex Parts Number |h 
 +|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.​jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.x​ml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | 
 +|ハウジング |[[molex 50-37-5043>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0050375​043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&​Lang=ja-jp]] | 
 +|ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0008701​040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products​&Lang=ja-jp]] | 
 +#ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png) 
 +| 端子番号 | 信号名 |h 
 +|1 |RS-485 D- | 
 +|2 |RS-485 D+ | 
 +|3 |VDD | 
 +|4 |GND |
****TTL [#m2b754d5] ****TTL [#m2b754d5]
--[[MOLEX 22-03-5035>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?p​art=active/0022035035_PCB_HEADERS.xml&ch​annel=Products&Lang=ja-JP&lang=ja-JP]] +-TTL I/F 
--TTL I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ+#ref(DXLSHARE/TTL_IF.png)
-6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続 -6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続
--TTL I/Fと電源は以下の端子に接続 +-電源と通信用信号ラインが接続 
-#ref(TTL_connector.png)+| Pats Name | Molex Parts Number |h 
 +|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5035>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.​jsp?part=active/0022035035_PCB_HEADERS.x​ml&channel=Products&Lang=ja-JP&lang=ja-J​P]] | 
 +|ハウジング |[[molex 50-37-5033>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0050375​033_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&​Lang=ja-jp]] | 
 +|ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0008701​040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products​&Lang=ja-jp]] | 
 +#ref(DXLSHARE/molex_22-03-5035.png) 
 +| 端子番号 | 信号名 |h 
 +|1 |TTL Signal | 
 +|2 |VDD | 
 +|3 |GND |
**使用方法 [#c66a2597] **使用方法 [#c66a2597]
Line 92: Line 110:
FTDI社のUSBシリアル変換ICはチップ内にタイマが内蔵されており、このタイマのタイムアウトにより送受信のイベントが発生します。このタイムアウト時間は提供されるデバイスドライバにて16msに設定されているため、これより短い時間での応答性を得ようとする場合は値を変更しなくてはなりません。~ FTDI社のUSBシリアル変換ICはチップ内にタイマが内蔵されており、このタイマのタイムアウトにより送受信のイベントが発生します。このタイムアウト時間は提供されるデバイスドライバにて16msに設定されているため、これより短い時間での応答性を得ようとする場合は値を変更しなくてはなりません。~
FTDI社のライブラリ等を使用する場合は、専用のAPIで必要に応じて変更する事が可能ですが、WIN32 APIでオープン・クローズ・送受信だけを扱うアプリケーションの場合は、デバイスマネージャの該当COMポートのプロパティから予め任意の値に変更しておく事で対処出来ます。 FTDI社のライブラリ等を使用する場合は、専用のAPIで必要に応じて変更する事が可能ですが、WIN32 APIでオープン・クローズ・送受信だけを扱うアプリケーションの場合は、デバイスマネージャの該当COMポートのプロパティから予め任意の値に変更しておく事で対処出来ます。
-#ref(http://www.besttechnology.co.jp/modules/​knowledge/gate.php/FTDI_LatencyTime.png,60%)+#ref(FTDI_LatencyTime.png,60%)
***I/Fの選択 [#i43f2580] ***I/Fの選択 [#i43f2580]
-送信はRS232C・RS485の両I/Fに対して同時に行われ、選択することはできません。~+送信はRS232C・RS-485の両I/Fに対して同時に行われ、選択することはできません。~
受信は全I/Fが対象で、内部でOR接続されています。~ 受信は全I/Fが対象で、内部でOR接続されています。~
-TTLおよびRS485は半二重I/Fを介して送受信が排他的に行われます。~+TTLおよびRS-485は半二重I/Fを介して送受信が排他的に行われます。~
無通信状態では常に受信モードとなり、PCから送信がなされると送信モードに切り替わり、送信バッファ内のデータを送信し切ると再度受信モードとなります。 無通信状態では常に受信モードとなり、PCから送信がなされると送信モードに切り替わり、送信バッファ内のデータを送信し切ると再度受信モードとなります。
***ボーレート [#r3a408c3] ***ボーレート [#r3a408c3]
-RS485とTTL I/Fは最大で3Mpbsまで対応します。~ +RS-485とTTL I/Fは最大で3M[bps]まで対応します。~ 
-なお、FTDIのUSBシリアル変換ICの仕様として、設定可能なボーレートは次式により導かれ、さらに高い順に以下の表の様に決定されています。+なお、FTDI社のUSBシリアル変換ICの仕様として1.5Mbps以下であれば次式により導かれます。なお、1.5Mbpsを超えたボーレートは2Mbps及び3Mbpsのみに対応します。
 real baudrate = 3000000 / internal divisor  real baudrate = 3000000 / internal divisor
 + internal divisor = n + 0, 0.125, 0.25, 0.375, 0.5, 0.625, 0.75, 0.875
 + (n = 0..16384)
| real baudrate[bps] | internal divisor |h | real baudrate[bps] | internal divisor |h
-| 3000000| 0| +| 3000000| 0*| 
-| 2000000| 1|+| 2000000| 1*|
| 1500000| 2| | 1500000| 2|
-| 1411764.706| 2.125| +| 1411765| 2.125| 
-| 1333333.333| 2.25| +| 1333333| 2.25| 
-| 1263157.895| 2.375|+| 1263158| 2.375|
| 1200000| 2.5| | 1200000| 2.5|
-| 1142857.143| 2.625| +| 1142857| 2.625| 
-| 1090909.091| 2.75| +| 1090909| 2.75| 
-| 1043478.261| 2.875|+| 1043478| 2.875|
| 1000000| 3| | 1000000| 3|
| 960000| 3.125| | 960000| 3.125|
-| 923076.923| 3.25| +| 923077| 3.25| 
-| 888888.889| 3.375| +| 888889| 3.375| 
-| 857142.857| 3.5| +| 857143| 3.5| 
-| 827586.207| 3.625|+| 827586| 3.625| 
 +| 800000| 3.75| 
 +| 774194| 3.875| 
 +| 750000| 4| 
 +| 727272| 4.125| 
 +| 705882| 4.25| 
 +| 685714| 4.375|
| (中略) | (中略) | | (中略) | (中略) |
-| 183.105| 16384|+| 183| 16384.625| 
 +| 183| 16384.75| 
 +| 183| 16384.875| 
 +| 183| 16384| 
 +|>| *は例外| 
 +ホストから任意のボーレートを指定するとデバイスドライバは数式上の最も近いボーレートに丸められた値を採用するため、誤差が生じる場合があります。そのため、できるだけこの数式にあてはまるボーレートを採用する事を推奨します。
-***対応するDynamixelシリーズ [#r3b9fa50] +***対応するデバイス [#r3b9fa50] 
-| コネクタ | 数 | Dynamixel |h +| I/F | Device Name |h 
-|TTL| 6|AX・MX(TTL版)シリーズ| +|TTL|Dynamixel DX・AX・MXシリーズ全般, DXMIO | 
-|RS485| 6|DX・RX・EX・MX(RS485版)シリーズ| +|RS-485|Dynamixel DX・RX・EX・MX・XM・XH・PROシリーズ全般, UD3, UD3.5, USS3, DXMIO | 
-各I/Fは同時に使用することが可能です。 +I/Fを問わず同時に使用することが可能ですが、電源は全て共通となります。 
-***RS485 I/Fのターミネータ [#m9c586dd] + 
-RS485のD+とD-端子間にはソフト的(FTDI社のライブラリを介して)に挿抜可能な120Ωのターミネータが装備されています。デフォルトではターミネータがOFFとなっています。~ +***RS-485 I/Fのターミネータ [#m9c586dd] 
-最新の[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]にはそれをON/OFFさせるためのチェックボックスが装備されていますが、自作のプログラムから制御する場合は以下のコードを参考にして下さい。+RS-485のD+とD-端子間にはソフト的(FTDI社のライブラリを介して)に活性化可能な120Ωの終端抵抗が装備されています。デフォルトでは終端抵抗がONとなっています。~ 
 +最新の[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]には終端抵抗を任意にON/OFFさせるためのチェックボックスが新設されていますが、自作のプログラムから制御する場合は以下のコードを参考にして下さい(ftdi社の[[プログラミングガイド>http://www.ftdichip.com/Support/Documen​ts/ProgramGuides.htm]]参照の事)。
 // ターミネータON (CBUS3->HIGH)  // ターミネータON (CBUS3->HIGH)
- FT_SetBitMode (ftHandle, 0x88, 1);+ FT_SetBitMode (ftHandle, 0x88, 0x20);
 // ターミネータOFF (CBUS3->LOW)  // ターミネータOFF (CBUS3->LOW)
- FT_SetBitMode (ftHandle, 0x80, 1);+ FT_SetBitMode (ftHandle, 0x80, 0x20);
***Dynamixel Library [#x91df052] ***Dynamixel Library [#x91df052]
-接続されたDynamixelシリーズを自作のプログラムから操作するには[[Dynamixel Library>DXLIB2]]を利用して下さい。プロトコルを殆ど意識すること無く、目的の操作を行うプログラムが簡便に構築できます。+WindowsやLinux上で動作する通信プログラムを作る際は、別途用意したライブラリを用いる事でシリアル通信やプロトコルを意識せずにコーディングができます。~ 
 +APIに対して対象デバイスのID・番地・値といった引数を与えるだけでコントロールテーブルの読み書きが実現でき、マルチスレッド等で複数のデバイスに対して個別にアクセスする様なアプリケーションも容易に構成できます。 
 + 
 +なお、Dynaimxelには2種類のプロトコルが存在し相互非互換であるため、ライブラリは以下の2種類用意しています。 
 +-[[Dynamixel Protocol V1用ライブラリ>Dynamixel Library]] 
 +-[[Dynamixel Protocol V2用ライブラリ>Dynamixel Protocol 2 Library]]
***Dynamixel Configurator [#va576864] ***Dynamixel Configurator [#va576864]
-接続されたDynamixelシリーズをひとまず動かしてみるのであれば、[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]が便利です。~ +デバイスのコントロールテーブルの状態をモニタしたりパラメータの変更や動作確認を簡便に行うソフトウェアとして、[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]を提供しています。~ 
-コントロールテーブルの状態をモニタしながらパラメータの変更や動作確認が可能です。+公開されているバージョンはWindows版のみとなります。 
 + 
 +***RoboPlus [#wcf5b5c1] 
 +ROBOTIS社よりRoboPlusというツールが提供されています。サポートする製品により2種類存在し、インターネット回線を使ったツールの更新やDynamixelのファームウェアを更新する機能を持っています。 
 +-[[RoboPlus 1.0]] (主に旧製品) 
 +-[[RoboPlus 2.0]] (主に新製品) 
 + 
 +**注意事項 [#o2f97e11] 
 +-いずれの端子も絶縁されていない。そのため、Dynamixelの負荷条件によってはPCからDXHUBを認識できない等の問題が生じる可能性がある。その場合は、[[USBISO]]等を用いてUSBポートを絶縁する事で解消できる。 
 +-Dynamixel MXやPROシリーズがサポートする2250000・2500000・ 
 +3500000・4000000[bps]といったボーレートは、搭載されるUSBシリアル変換チップが対応していないため、Dynamixelのボーレートをそれらの値に変更してはならない。 
 +-[[BTE068]]でサポートしていた電源スイッチは、初期のDXHUBでは装備されない。 
 +-PCから送信されたデータはどのI/Fを介しても自らにエコーバックされない。 
 +-TTLとRS-485のI/F間をまたいだ送受信はできない。
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