13: 2013-09-24 (火) 14:04:36 yoshida ソース 現: 2017-09-07 (木) 11:15:49 takaboo ソース
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 +TITLE:DXHUBマニュアル
#norelated #norelated
#contents #contents
[[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules​/onlineshop/index.php?fct=photo&p=151]] [[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules​/onlineshop/index.php?fct=photo&p=151]]
**概要 [#i9b1c92f] **概要 [#i9b1c92f]
-DXHUBはPCのUSBコネクタにDynamixelシリーズ用のI/F(RS485とTTL)を増設する製品です。~ +DXHUBはPCのUSBコネクタにDynamixelシリーズ用のI/F(RS-485・TTL)を増設する製品です。~ 
-電源コネクタと電源のON/OFFスイッチを装備しており、Dynamixelへの電源の供給源としても機能します。+各I/F用のコネクタに電源を分配する機能も合わせ持ちます。
**仕様 [#w1fc9eab] **仕様 [#w1fc9eab]
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***基本仕様 [#k2975a33] ***基本仕様 [#k2975a33]
-|品番 |BTE068B | +|品番 |BTE068B |<| 
-|PCBリビジョン |E075 & E104 | +|PCBリビジョン |E075D & E104 |<| 
-|動作温度範囲 |-10～60℃ 結露なきこと| +|動作温度範囲 |0～60℃ 結露なきこと|<| 
-|寸法 |外径：50.8x32.4mm(±0.5mm) &br;取り付け穴：45.1x26.7mm 4-φ2.2 | +|寸法 |外形：約51x33mm&br;取り付け穴：45.1x26.7mm 4-φ2.2 |<| 
-|重量 | | +|重量 |15g |<| 
-|電源 |入力：DC4～40V(絶対最大定格電圧：60V) &br;出力：23A(FET最大定格電流：100A) | +|電源 |入力電圧：DC4～40V (絶対最大定格電圧：60V) 逆入力保護付&br;定格電流：23A (最大 100A) |<| 
-|コネクタ|ホストPC間：USB(USB microB)x1 &br;RS485：MOLEX 22-03-5045x6 &br;TTL：MOLEX 22-03-5035x6 | +|コネクタ等|電源スイッチ x1(E075D以降)&br;USB microB x1 &br;MOLEX 22-03-5045 x6 &br;MOLEX 22-03-5035 x6 |<| 
-|通信仕様 |RS485：半二重、最大通信速度 3Mbps、ESD ±15kV、最大ノード数 256台、???終端抵抗付??? &br;TTL：半二重、最大通信速度 3Mbps &br;電源：USBバスパワー | +|各I/F仕様 |RS-485|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;最大ノード数 256台&br;ESD保護 ±15kV| 
-|環境配慮 |Rohs未対応 |+|^|TTL|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;ESD保護 ±2kV |
***内部簡略ブロック [#nc25bd85] ***内部簡略ブロック [#nc25bd85]
-#ref(Block.png,100%)+#ref(E075_block.png,100%)
全ての電源においてGNDは内部で接続されています。 全ての電源においてGNDは内部で接続されています。
-***外観 [#x91f711e] +***外観・レイアウト [#x91f711e] 
-|TOP|BOTTOM|h +| top |h 
-|#ref(top.png)|#ref(bottom.png)| +| #ref(DXHUB_top.png,60%) | 
-|SIDE|h +| [[3D pdf>http://www.besttechnology.co.jp/download/3D/E075D_3​D.pdf]] |
-|#ref(side.png)|+
-***端子配置 [#ecd049d1] +#ref(E075CE104_Layout.png) 
-#ref(layout.pdf) + 
-※括弧付の数値は参考値となり、最大±1mm程度の誤差を含みます。+***各機能詳細 [#r071b4b9] 
 +****PS [#f7942cf7] 
 +-[[JST B2PS-VH>http://www.jst-mfg.com/product/d​etail.php?series=262]]
-****PWR [#f7942cf7] 
-|基板側ヘッダ|JST B2P-VH| 
-|ハウジング|VHR-2N| 
-|コンタクト|SVH-41T-P1.1| 
#ref(PWR_connector.png) #ref(PWR_connector.png)
-PWRより供給される電源は、RS485・TTLの電源出力用としてのみ供給されます。+-整流回路を介して各RS-485・TTLコネクタのVDD/GND端子へ接続
-****SW [#b46002f7] +****MON [#q605668c] 
-PWRに供給された電源をRS485・TTLのVDD端子に接続ないし切断します。USBや通信回路はUSBバスパワーで動作するため、SWとは連動しません。~ +-LED (青色) 
-又、PWRに電源が供給された状態でSWをONにするとLEDが点灯し、通電状態を目視にて確認できます。+-PSに電源が供給されると点灯 
 +****SW [#z2883a44] 
 +-PCBリビジョンE075D以降より装備 
 +-スライドスイッチ 
 +-OFF側に切り替えると、PSより供給する電源をRS-485及びTTLコネクタへ供給しない。 
 +-ON側に切り替えると、PSより供給する電源をRS-485及びTTLコネクタへ供給する。
****USB [#s26ba183] ****USB [#s26ba183]
-|CENTER:BGCOLOR(red):||c +|CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|microUSBケーブルは同梱されませんので、市販のUSB[micro-B]<->USB[A]を別途お買い求めの上ご利用下さい。| 
-|  :idea:|microUSBケーブルは同梱されませんので、市販のUSB[micro-B]<->USB[A]を別途お買い求めの上ご利用下さい。| +-USB-microBコネクタ 
-PCのUSBバスパワーで通信回路の電源供給を行う他に、RS485・TTLに接続した各種機器との通信手段を提供します。~ +-搭載された[[FTDI FT230X>http://www.ftdichip.com/Products/​ICs/FT230X.html]]に接続 
-RS485・TTLへの電源供給は行いません。+-USB 2.0 Full Speed対応
-****TX･RX [#m8f616d5] +****TX [#w8c4965b] 
-USBバスパワーより通信回路に電源が供給され、PWRよりRS485・TTLに電源が供給された状態で通信が行われると明滅します。無通信状態では消灯します。~ +-LED (緑色) 
-ボーレートが一致しない応答にはRXは点灯しません。+-PCから割り当てられたCOMポートへ送信がなされると点灯
-****RS485 [#w10db024] +****RX [#u5a0b064] 
-MOLEX 22-03-5045 +-LED (緑色) 
-#ref(RS485_connector.png) +-PCから割り当てられたCOMポートへの受信がなされると点灯 
-RS485 I/F及び電源を兼ね備えたコネクタです。6つのコネクタは内部で並列接続していますので、どのコネクタを使用しても違いはありません。~ +-内部バッファがフルになると点灯せず 
-VDD(端子番号3)・GND(端子番号4)はPWRより供給される電源を接続しており、本コネクタに接続する機器へ電源を供給します。この端子へ直接外部より電源を供給しないで下さい。+ 
 +****RS-485 [#w10db024] 
 +-本体側面の2カ所に配置 
 +-RS-485 I/F 
 +#ref(DXLSHARE/RS485_IF.png) 
 +-D+/D-間に[[ソフト的に活性化できるターミネータ>#m9c586dd]]装備 
 +-6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続 
 +-電源と通信用信号ラインが接続 
 +| Pats Name | Molex Parts Number |h 
 +|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/dat​asheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HE​ADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | 
 +|ハウジング |[[molex 50-37-5043>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0050375​043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&​Lang=ja-jp]] | 
 +|ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0008701​040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products​&Lang=ja-jp]] | 
 +#ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png) 
 +| 端子番号 | 信号名 |h 
 +|1 |RS-485 D- | 
 +|2 |RS-485 D+ | 
 +|3 |VDD | 
 +|4 |GND |
****TTL [#m2b754d5] ****TTL [#m2b754d5]
-MOLEX 22-03-5035 +-TTL I/F 
-#ref(TTL_connector.png) +#ref(DXLSHARE/TTL_IF.png) 
-TTL I/F及び電源を兼ね備えたコネクタです。6つのコネクタは内部で並列接続していますので、どのコネクタを使用しても違いはありません。~ +-6つあるいずれのコネクタも内部で並列に接続 
-VDD(端子番号2)・GND(端子番号3)はPWRより供給される電源を接続しており、本コネクタに接続する機器へ電源を供給します。この端子へ直接外部より電源を供給しないで下さい。~ +-電源と通信用信号ラインが接続 
-尚、SIGNAL(端子番号1)は内部の5Vへ4.7ｋΩでプルアップしています。+| Pats Name | Molex Parts Number |h 
 +|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5035>http://www.molex.com/molex/products/dat​asheet.jsp?part=active/0022035035_PCB_HE​ADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-JP&la​ng=ja-JP]] | 
 +|ハウジング |[[molex 50-37-5033>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0050375​033_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&​Lang=ja-jp]] | 
 +|ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0008701​040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products​&Lang=ja-jp]] | 
 +#ref(DXLSHARE/molex_22-03-5035.png) 
 +| 端子番号 | 信号名 |h 
 +|1 |TTL Signal | 
 +|2 |VDD | 
 +|3 |GND |
-**機能詳細 [#c66a2597] +**使用方法 [#c66a2597] 
-***電源 [#mb1b4845] +ソフトウェア及びデバイスドライバについては、PCのOSにWindowsがインストールされている場合の説明となります。
-外部の電源装置からPWRに電源を接続すると、全てのRS485・TTLに電源が供給されますが、通信回路へ電源は供給されません。通信回路へはUSBバスパワーからのみ電源が供給されます。~ +
-PWRに電源を接続し、SWをONにしたままRS485・TTLへの接続、切断はしないで下さい。RS485・TTLへの接続、切断は必ずSWをOFFにして行って下さい。+
-***USB [#mbfb8adc] +***デバイスドライバのインストール [#u86863bc] 
-PCのUSBバスパワーで通信回路の電源供給を行う他に、RS485・TTLに接続した各種機器との通信手段を提供します。+本製品には[[FTDI社>http://www.ftdichip.com/]]のUSBシリアル変換ICが使用されています。~ 
 +デバイスドライバのインストール手順の詳細は[[こちら>How to install FTDI's device driver]]を参照下さい。
-***シリアル通信 [#y0dab8a0] +***応答の待ち時間 [#vaffe8b2] 
-USBからの信号は全てのRS485・TTLへ送信されます。RS485からの返信は他のRS485及びUSBへ返信され、TTLからの返信は他のTTL及びUSBへ返信されます。~ +FTDI社のUSBシリアル変換ICはチップ内にタイマが内蔵されており、このタイマのタイムアウトにより送受信のイベントが発生します。このタイムアウト時間は提供されるデバイスドライバにて16msに設定されているため、これより短い時間での応答性を得ようとする場合は値を変更しなくてはなりません。~ 
-RS485とTTL間は直接通信することはできません。~+FTDI社のライブラリ等を使用する場合は、専用のAPIで必要に応じて変更する事が可能ですが、WIN32 APIでオープン・クローズ・送受信だけを扱うアプリケーションの場合は、デバイスマネージャの該当COMポートのプロパティから予め任意の値に変更しておく事で対処出来ます。 
 +#ref(FTDI_LatencyTime.png,60%)
-***対応するDynamixelシリーズ [#r3b9fa50] +***I/Fの選択 [#i43f2580] 
-| コネクタ | 数 | Dynamixel |h +送信はRS232C・RS-485の両I/Fに対して同時に行われ、選択することはできません。~ 
-|TTL| 6|AXシリーズ| +受信は全I/Fが対象で、内部でOR接続されています。~
-|RS485| 6|MX・RX・EXシリーズ| +
-コネクタは同時に使用することが可能です。+
-**ユーザアプリケーション [#r41303a5]+TTLおよびRS-485は半二重I/Fを介して送受信が排他的に行われます。~ 
 +無通信状態では常に受信モードとなり、PCから送信がなされると送信モードに切り替わり、送信バッファ内のデータを送信し切ると再度受信モードとなります。
-***Dynamixel Library [#x91df052] +***ボーレート [#r3a408c3] 
-接続されたDynamixelシリーズを操作するにはユーザアプリケーションが必要になります。~ +RS-485とTTL I/Fは最大で3M[bps]まで対応します。~ 
-ユーザアプリケーションは[[Dynamixel Library>DXLIB2]]を使用することで、簡単に作成することが可能です。+なお、FTDI社のUSBシリアル変換ICの仕様として1.5Mbps以下であれば次式により導かれます。なお、1.5Mbpsを超えたボーレートは2Mbps及び3Mbpsのみに対応します。 
 + real baudrate = 3000000 / internal divisor 
 + internal divisor = n + 0, 0.125, 0.25, 0.375, 0.5, 0.625, 0.75, 0.875 
 + (n = 0..16384) 
 +| real baudrate[bps] | internal divisor |h 
 +| 3000000| 0*| 
 +| 2000000| 1*| 
 +| 1500000| 2| 
 +| 1411765| 2.125| 
 +| 1333333| 2.25| 
 +| 1263158| 2.375| 
 +| 1200000| 2.5| 
 +| 1142857| 2.625| 
 +| 1090909| 2.75| 
 +| 1043478| 2.875| 
 +| 1000000| 3| 
 +| 960000| 3.125| 
 +| 923077| 3.25| 
 +| 888889| 3.375| 
 +| 857143| 3.5| 
 +| 827586| 3.625| 
 +| 800000| 3.75| 
 +| 774194| 3.875| 
 +| 750000| 4| 
 +| 727272| 4.125| 
 +| 705882| 4.25| 
 +| 685714| 4.375| 
 +| (中略) | (中略) | 
 +| 183| 16384.625| 
 +| 183| 16384.75| 
 +| 183| 16384.875| 
 +| 183| 16384| 
 +|>| *は例外| 
 +ホストから任意のボーレートを指定するとデバイスドライバは数式上の最も近いボーレートに丸められた値を採用するため、誤差が生じる場合があります。そのため、できるだけこの数式にあてはまるボーレートを採用する事を推奨します。
-**デバイスドライバ [#xd623de9] +***対応するデバイス [#r3b9fa50] 
-PCと本製品をmicroUSBケーブルで接続する前に、デバイスドライバを準備します。~ +| I/F |  Device Name |h 
-本製品にはFTDI社のUSBシリアル変換ICが使用されています。詳細は[[こちら>ftdi]]をご覧下さい。~+|TTL|Dynamixel DX・AX・MXシリーズ全般, DXMIO | 
 +|RS-485|Dynamixel DX・RX・EX・MX・XM・XH・PROシリーズ全般, UD3, UD3.5, USS3, DXMIO | 
 +I/Fを問わず同時に使用することが可能ですが、電源は全て共通となります。
-PCに本製品のデバイスドライバをインストールしたら、通信のパフォーマンスを向上させるために、デバイスマネージャ等から該当するCOMポートのプロパティを開き、以下の設定を行っておきます。~+***RS-485 I/Fのターミネータ [#m9c586dd] 
 +RS-485のD+とD-端子間にはソフト的(FTDI社のライブラリを介して)に活性化可能な120Ωの終端抵抗が装備されています。デフォルトでは終端抵抗がONとなっています。~ 
 +最新の[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]には終端抵抗を任意にON/OFFさせるためのチェックボックスが新設されていますが、自作のプログラムから制御する場合は以下のコードを参考にして下さい(ftdi社の[[プログラミングガイド>http://www.ftdichip.com/Support/Documen​ts/ProgramGuides.htm]]参照の事)。
-+ポートの設定タブにある「詳細設定...(A)」ボタンを押す。 + // ターミネータON (CBUS3->HIGH) 
-#ref(COM_property.png) + FT_SetBitMode (ftHandle, 0x88, 0x20);
-+詳細設定ダイアログボックスの「待ち時間(msec)」をデフォルトである16から1に変更。~ +
-因みにDynamixel Configuratorを実行した際に一定時間以上の待ち時間が指定されているとメッセージが表示され、待ち時間の変更が促されます。 +
-#ref(COM_detail.png) +
-+すべてのダイアログボックスの「OK」ボタンを押して該当ポートのプロパティダイアログボックスを閉じる。+
-**Dynamixel Configurator [#w7bb99b0] + // ターミネータOFF (CBUS3->LOW) 
-PCからDynamixelシリーズと通信しパラメータをモニタリングしたり変更するアプリケーションです。本アプリケーションはリアルタイムに検出距離をグラフ表示する機能を持っていますので、実際の検出状況を把握しながらパラメータを微調整を行う事ができます。~ + FT_SetBitMode (ftHandle, 0x80, 0x20);
-なおUSS3のパラメータ調整には、別途[[こちらのソフトウェア>BTE082#ya455a85]]を使用します。+
-***対応するOS [#ub62da51] +***Dynamixel Library [#x91df052] 
--Windows2000(SP4) +WindowsやLinux上で動作する通信プログラムを作る際は、別途用意したライブラリを用いる事でシリアル通信やプロトコルを意識せずにコーディングができます。~ 
--WindowsXP(SP3) +APIに対して対象デバイスのID・番地・値といった引数を与えるだけでコントロールテーブルの読み書きが実現でき、マルチスレッド等で複数のデバイスに対して個別にアクセスする様なアプリケーションも容易に構成できます。
--WindowsVISTA(SP2) +
--Windows7(SP1) +
--Windows8 +
- +
-***対応するI/F [#eeed3897] +
--[[BTE083 FDIII-HC]] +
--[[BTE068 Dynamixelコンフィギュレータ]] +
--[[BTE082 USS3コンフィギュレータ]] +
--[[BTE061D USBシリアル変換ケーブル]] + [[BTE062 Dynamixel DX/RX用接続ケーブル]] +
- +
-***インストール [#y87d7007]+
-****パッケージ入手 [#se5450fe] +なお、Dynaimxelには2種類のプロトコルが存在し相互非互換であるため、ライブラリは以下の2種類用意しています。 
-#ref(http://www.besttechnology.co.jp/dow​nload/...) +-[[Dynamixel Protocol V1用ライブラリ>Dynamixel Library]] 
-公開日: 2013/09/？？~ +-[[Dynamixel Protocol V2用ライブラリ>Dynamixel Protocol 2 Library]]
-サイズ: 999,999,999 byte~ +
-MD5チェックサム: ~ +
-更新内容: 機能追加・コンポーネント更新に伴う再構築+
-ダウンロード後のファイルサイズとチェックサムを確認して下さい。~ +***Dynamixel Configurator [#va576864] 
-どちらかが一致しない場合、ダウンロードが正常終了していませんので、再度ダウンロードを実施して下さい。+デバイスのコントロールテーブルの状態をモニタしたりパラメータの変更や動作確認を簡便に行うソフトウェアとして、[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]を提供しています。~ 
 +公開されているバージョンはWindows版のみとなります。
-****インストール方法 [#wf017073] +***RoboPlus [#wcf5b5c1] 
-ダウンロードしたインストールプログラムを実行し、メッセージに従いインストールして下さい。 +ROBOTIS社よりRoboPlusというツールが提供されています。サポートする製品により2種類存在し、インターネット回線を使ったツールの更新やDynamixelのファームウェアを更新する機能を持っています。 
-#ref(install.png)+-[[RoboPlus 1.0]] (主に旧製品) 
 +-[[RoboPlus 2.0]] (主に新製品)
-***各機能 [#yfeb9578] +**注意事項 [#o2f97e11] 
-#ref(dxconf.png) +-いずれの端子も絶縁されていない。そのため、Dynamixelの負荷条件によってはPCからDXHUBを認識できない等の問題が生じる可能性がある。その場合は、[[USBISO]]等を用いてUSBポートを絶縁する事で解消できる。 
-+通信ポート +-Dynamixel MXやPROシリーズがサポートする2250000・2500000・ 
-本アプリケーションで検出した(仮想)COMポートが一覧されます。Dynamixelシリーズが接続されているポートを選択して下さい。 +3500000・4000000[bps]といったボーレートは、搭載されるUSBシリアル変換チップが対応していないため、Dynamixelのボーレートをそれらの値に変更してはならない。 
-+通信速度 +-[[BTE068]]でサポートしていた電源スイッチは、初期のDXHUBでは装備されない。 
-接続先のDynamixelシリーズの通信速度を指定して下さい。 +-PCから送信されたデータはどのI/Fを介しても自らにエコーバックされない。 
-+ポート開閉 +-TTLとRS-485のI/F間をまたいだ送受信はできない。
-通信ポートと通信速度を選択した後、「Port Open」と表示されている状態で押下すると「Port Close」と表示され通信ポートが開いて通信可能となる。~ +
-「Port Close」と表示されている状態で押下すると「Port Open」の表示となり開いていたポートが閉じられ、通信不可となる。 +
-+通信状態 +
-諸々の通信を行っている間の状態を表示する。~ +
-CommunicationのLEDが赤色の場合は何かしらのエラーが発生している状態。~ +
-ERRORのLEDはDynamixelシリーズの[[エラーフラグ>Dynamixel通信プロトコル#a1058504]]の状態を表示する。 +
-+対象ID +
-対象となるDynamixelシリーズのIDを指定。それ以外のIDを持つDynamixelシリーズは対象外となる。 +
-+制御ボタン +
-いずれもポートが開いている状態でのみ機能する。~ +
-::AUTO UPDATE | 対象IDを持ったDynamixelシリーズと常時通信を行い、[[コントロールテーブル>Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]の表示を最新に保つ。 +
-::Scan Start | IDやボーレートが不明なDynamixelシリーズを見つける。現在開いているポートのボーレートを基準に順に値を下げながら検索するため、Scan Startを押す前に予め1Mbpsを選択しておくことを推奨する。~ +
-また、全て正常にもかかわらず見つからない場合は、[[こちら>#ac1c088b]]の待ち時間を設定し直す事。 +
-::Read All | 対象IDを持ったDynamixelシリーズと通信を行い、[[コントロールテーブル>Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]の表示を更新する。 +
-::Reset | 対象IDを持ったDynamixelシリーズを出荷時設定に初期化する。 +
-+コントロールテーブル +
-対象IDを持ったDynamixelシリーズとの通信が正常に行われる状態で[[コントロールテーブル>Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]の各アイテムを読み出して表示したり、値を変更するといった操作を行う。アイテムによって編集方法が異なる。 +
-+????フォーム+
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