4: 2013-09-24 (火) 21:31:58 takaboo  |
現: 2016-12-22 (木) 16:37:19 takaboo |
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| | **概要 [#x0a22961] | | **概要 [#x0a22961] |
| - | 本製品(以後UD3.5と称す)は独立した2つのDCモータ用ブリッジ回路を搭載したインテリジェンスモータコントローラです。~ | + | 本製品(以後UD3.5と称す)は独立した2つのブラシ付DCモータ用ブリッジ回路を搭載したインテリジェンスモータコントローラです。~ |
| | モータドライバの他に11本のデジタル入出力端子を備え、そのうち8本はアナログ計測として使用でき、さらに任意周波数及びデューティーのPWM出力、パルス数やパルス幅計測を行う事ができます。~ | | モータドライバの他に11本のデジタル入出力端子を備え、そのうち8本はアナログ計測として使用でき、さらに任意周波数及びデューティーのPWM出力、パルス数やパルス幅計測を行う事ができます。~ |
| | また、I/FにUSB・RS485・Bluetooth(Advanceのみ)の3種類を装備していますので、様々なホストとのコミュニケーションをサポートします。~ | | また、I/FにUSB・RS485・Bluetooth(Advanceのみ)の3種類を装備していますので、様々なホストとのコミュニケーションをサポートします。~ |
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| | |CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|使用方法によっては人や財産を失う恐れがある可能性があります。本ドキュメントを熟読し、危険性の理解と運用方法を順守してください。| | | |CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|使用方法によっては人や財産を失う恐れがある可能性があります。本ドキュメントを熟読し、危険性の理解と運用方法を順守してください。| |
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| | + | |CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|2016年12月以後のロットにおいてKO社製コネクタの廃番に伴いモータ用コネクタの仕様が変更されました。&br;ユニバーサルドライバからケーブルが引き出され、ケーブル端にAMASS製XT60コネクタが装着されます。| |
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| | **仕様 [#ccb8af41] | | **仕様 [#ccb8af41] |
| | |コネクタ |ホストPC間: USB (USB microB)x1&br;GPIO: 2.5mmピッチ3ピンオスヘッダ(信号・5V・GND)x11&br;モータ用電源:近藤科学 ストロングゴールドコネクターx1&br;モータ用: 近藤科学 レーシングコネクターx2&br;Dynamixel I/F (MPU&センサ電源用):molex 22-03-5045x1 | | | |コネクタ |ホストPC間: USB (USB microB)x1&br;GPIO: 2.5mmピッチ3ピンオスヘッダ(信号・5V・GND)x11&br;モータ用電源:近藤科学 ストロングゴールドコネクターx1&br;モータ用: 近藤科学 レーシングコネクターx2&br;Dynamixel I/F (MPU&センサ電源用):molex 22-03-5045x1 | |
| | |GPIO機能 |GPIOは全部で11ch装備し以下の機能を割当可能(排他含)&br;汎用入力:11ch(プルアップON/OFF機能あり)&br;汎用出力:11ch(オープンドレイン出力機能あり)&br;アナログ入力:8ch(分解能10bit)&br;パルス幅計測:3ch(分解能16bit 基準クロックは47k~24MHzの中で5段階)&br;PWM出力:3ch(分解能16bit 基準クロックは47k~24MHzの中で5段階) | | | |GPIO機能 |GPIOは全部で11ch装備し以下の機能を割当可能(排他含)&br;汎用入力:11ch(プルアップON/OFF機能あり)&br;汎用出力:11ch(オープンドレイン出力機能あり)&br;アナログ入力:8ch(分解能10bit)&br;パルス幅計測:3ch(分解能16bit 基準クロックは47k~24MHzの中で5段階)&br;PWM出力:3ch(分解能16bit 基準クロックは47k~24MHzの中で5段階) | |
| - | |環境配慮 |Rohs未対応 | | + | |環境配慮 |初回ロットを除き鉛フリー半田・Rohs対応 | |
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| | ***内部簡略ブロック [#h7708d30] | | ***内部簡略ブロック [#h7708d30] |
| | IEC61000-4-2 level4のESD保護~ | | IEC61000-4-2 level4のESD保護~ |
| | 電流制限用に47Ωの直列抵抗搭載~ | | 電流制限用に47Ωの直列抵抗搭載~ |
| - | 出力時の最大電圧は3.3V | + | 出力時レベル:L=0～0.4V/H=2.9～3.3V~ |
| | + | 入力時レベル:L=-0.3～0.8V/H=2～5.5V~ |
| | + | 絶対最大定格:-0.3～5.5V~ |
| | + | 全GPIO総電流:100mA以下(入出力にかかわらず) |
| | -③ピン(GND)はボード内全て(ロジックおよびモータ電源)において共通 | | -③ピン(GND)はボード内全て(ロジックおよびモータ電源)において共通 |
| | -プログラマブルな内蔵プルアップ抵抗(約100kΩ)を搭載。 | | -プログラマブルな内蔵プルアップ抵抗(約100kΩ)を搭載。 |
| | IEC61000-4-2 level4のESD保護~ | | IEC61000-4-2 level4のESD保護~ |
| | 電流制限用に47Ωの直列抵抗搭載~ | | 電流制限用に47Ωの直列抵抗搭載~ |
| - | 出力時の最大電圧は3.3V | + | 出力時レベル:L=0～0.4V/H=2.9～3.3V~ |
| | + | 入力時レベル:L=-0.3～0.8V/H=2～5.5V~ |
| | + | 絶対最大定格:-0.3～5.5V~ |
| | + | 全GPIO総電流:100mA以下(入出力にかかわらず) |
| | -③ピン(GND)はボード内全て(ロジックおよびモータ電源)において共通 | | -③ピン(GND)はボード内全て(ロジックおよびモータ電源)において共通 |
| | -プログラマブルな内蔵プルアップ抵抗(約100kΩ)を搭載。 | | -プログラマブルな内蔵プルアップ抵抗(約100kΩ)を搭載。 |
| | ****JP1 [#w3ccf192] | | ****JP1 [#w3ccf192] |
| | -CN3近傍に配置された半田ジャンパで、ショートする事でRS485 I/Fのターミネータが活性化する | | -CN3近傍に配置された半田ジャンパで、ショートする事でRS485 I/Fのターミネータが活性化する |
| - | -出荷時にショート(ターミネータON) | + | -出荷時にオープン(ターミネータOFF) |
| | ****BZ1 [#p92a2f56] | | ****BZ1 [#p92a2f56] |
| | -ブザー | | -ブザー |
| | PCのUSBバスパワーでボード内の電源供給を行う他に、PCとMPUとの有線による通信手段を提供します。~ | | PCのUSBバスパワーでボード内の電源供給を行う他に、PCとMPUとの有線による通信手段を提供します。~ |
| | PCとUSBケーブルで接続しブートローダのコマンドモードが起動すると、PCからは増設シリアルポートとして見えます。 | | PCとUSBケーブルで接続しブートローダのコマンドモードが起動すると、PCからは増設シリアルポートとして見えます。 |
| | + | ***RS485 [#l3a0ca24] |
| | + | RS485 I/F(CN3)はDynamixelシリーズと電気的に互換性を持っています。ユーザプログラムによってDynamixelプロトコルのホストにもクライアントにも使用でき、単純なコンソールとしても機能させることができます。 |
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| | + | なお、USB(CN4)へのアプローチが基板と平行になっているため、ロボットなどへ組み込んだ際に機構物等でUSBケーブルが接続できなくなる場合があります。その時は、RS485 I/F(CN3)をコンソールの代用として使用する事をおすすめします。PC用のRS485 I/Fとして、[[BTE061E]]や[[BTE068B]]が使用できます。 |
| | + | -コンソールないしDynamixelクライアントとして使用 |
| | + | #ref(CN3_to_USB.png,70%) |
| | + | -Dynamixelのホストとして使用 |
| | + | #ref(CN3_to_DXHOST.png,70%) |
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| | ***ブートローダ [#y20bce9e] | | ***ブートローダ [#y20bce9e] |
| | : J1 (GPIO0) | 左前土俵検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE007 IRPXセンサ>BTE007]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 | | : J1 (GPIO0) | 左前土俵検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE007 IRPXセンサ>BTE007]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 |
| | : J2 (GPIO1) | 右前土俵検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE007 IRPXセンサ>BTE007]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 | | : J2 (GPIO1) | 右前土俵検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE007 IRPXセンサ>BTE007]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 |
| - | : J3 (GPIO2) | 左前ないし左にいる相手検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE023 800mm光センサ>BTE023]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 | + | : J3 (GPIO2) | 左前ないし左にいる相手検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE023B 800mmIRリフレクタ >BTE023B]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 |
| - | : J4 (GPIO3) | 前方にいる相手検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE023 800mm光センサ>BTE023]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 | + | : J4 (GPIO3) | 前方にいる相手検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE023B 800mmIRリフレクタ >BTE023B]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 |
| - | : J5 (GPIO4) | 右前ないし右にいる相手検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE023 800mm光センサ>BTE023]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 | + | : J5 (GPIO4) | 右前ないし右にいる相手検出を目的としたセンサを接続。ここでは[[BTE023B 800mmIRリフレクタ >BTE023B]]を想定し、5Vの電源供給も含め3線を接続する。 |
| | : J8 (GPIO7) | ラジコン用受信器の電源供給用。未使用のJ6ないしJ7でも構わない。5Vで利用出来る受信器を想定。 | | : J8 (GPIO7) | ラジコン用受信器の電源供給用。未使用のJ6ないしJ7でも構わない。5Vで利用出来る受信器を想定。 |
| | : J9 (GPIO8) | ラジコン用受信器のCH1。右側のモータ(M1)のパワー及び回転方向を指令する信号が供給される前提。 | | : J9 (GPIO8) | ラジコン用受信器のCH1。右側のモータ(M1)のパワー及び回転方向を指令する信号が供給される前提。 |
| | -Bluetoothを使用する場合は電波が遮蔽されないよう留意する事。 | | -Bluetoothを使用する場合は電波が遮蔽されないよう留意する事。 |
| | -ラジコン用のプロポをUD3.5に近づけると正常な動作を得られなくなる。少なくとも数メートル以上離す事。 | | -ラジコン用のプロポをUD3.5に近づけると正常な動作を得られなくなる。少なくとも数メートル以上離す事。 |
| | + | -基板BOTTOMの露出パッドはいかなる場合も短絡してはならない。 |
| | + | -基板TOPの両端に配置されたコンデンサのリードはいかなる場合も短絡してはならない。 |
| | + | -2枚構成の基板を固定している四隅のネジはGNDと同電位。 |
| | -ゲートON中はPWM指令値が0であっても回生ブレーキ状態となる。 | | -ゲートON中はPWM指令値が0であっても回生ブレーキ状態となる。 |
| | -タスクを複数起動すると1つのタスクの実行時間が延びる。動作時間を優先する場合は、実行タスク数を制限すること。 | | -タスクを複数起動すると1つのタスクの実行時間が延びる。動作時間を優先する場合は、実行タスク数を制限すること。 |
| | -本製品にかかるいかなる損害が生じても、本製品の単価を超える保障は行わない。 | | -本製品にかかるいかなる損害が生じても、本製品の単価を超える保障は行わない。 |
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