7: 2017-08-17 (木) 01:24:38 yoshida ソース 現: 2020-07-05 (日) 00:53:32 takaboo ソース
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#norelated #norelated
#contents #contents
-[[BTX063 Dynamixel MX-28R ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onli​neshop/index.php?fct=photo&p=132]]~ +[[BTX063 Dynamixel MX-28R ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onli​neshop/index.php?fct=photo&p=132]]~ 
-[[BTX182 Dynamixel MX-28T ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onli​neshop/index.php?fct=photo&p=182]]~ +[[BTX237 Dynamixel MX-28T ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onli​neshop/index.php?fct=photo&p=182]]~ 
-[[BTX073 Dynamixel MX-28AR ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onli​neshop/index.php?fct=photo&p=179]]+[[BTX073 Dynamixel MX-28AR ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onli​neshop/index.php?fct=photo&p=179]]~ 
 +[[BTX244 Dynamixel MX-28AT ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/module​s/onlineshop/index.php?fct=photo&p=249]]​ 
 + 
 +[[Dynamixelシリーズ一覧>DXLSeries]]
**特徴 [#ue64ad68] **特徴 [#ue64ad68]
#ref("MX-28R.png","center") #ref("MX-28R.png","center")
--ストールトルク 2.5Nm(at 12V 1.4A)+-ストールトルク 2.5N•m(at 12V 1.4A)
-不感帯なし(0～360°)、非接触位置センサによる12ビット分解能の位置フィードバック -不感帯なし(0～360°)、非接触位置センサによる12ビット分解能の位置フィードバック
--TTLもしくはRS485 I/F対応 +-TTLもしくはRS-485 I/F対応 
--一般的なPID制御による位置決め制御+-一般的なPID制御による位置決め制御・速度制御
-[[RX-10]],[[RX-24F]],[[RX-28]]シリーズと寸法互換 -[[RX-10]],[[RX-24F]],[[RX-28]]シリーズと寸法互換
-**主な仕様 [#z355c86d] +**仕様 [#z355c86d] 
-|商品番号 |BTX063|MX-28R| +***同梱内容 [#if32444c] 
-|~|BTX182|MX-28T| +| 名称 | 数量 | 備考 |h 
-|~|BTX073|MX-28AR| +|本体 | 1| | 
-|~|BTX237|MX-28AT| +|アルミ製サーボホーン| 1|HN07-N101| 
-|ストールトルク |2.5Nm (at 12V 1.4A) |<| +|スラストワッシャ| 1| | 
-|無負荷回転数 |55rpm (at 12V) |<| +|ネジ・ナットキット| 1| | 
-|減速比 |1/193 |<| +|Robot Cable| 1| |
-|最大動作角度 |位置決め制御時:0～360°(12ビット分解能),Endless Turn |<| +
-|電源電圧範囲 |10～14.8V (Recommended 12V) |<| +
-|動作温度範囲 |-5～+80℃ |<| +
-|重量 |MX-28R&br;MX-28AR|72g | +
-|~|MX-28AR&br;MX-28AT|77g | +
-|コマンドシグナル |デジタルパケット |<| +
-|プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N |<| +
-|リンク方式 |MX-28R&br;MX-28AR|RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector) | +
-|~|MX-28T&br;MX-28AT|TTL Multi Drop(daisy chain type Connector) | +
-|ID数 |254 (0～253) |<| +
-|通信速度 |8k～4.5M bps |<| +
-|フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧 |<| +
-|材質 |エンジニアリングプラスチック(ケース)&br;フルメタルギア&br;※MX-28AR/MX-28ATのみフロントケースがアルミ |<| +
-|付属品 |アルミ製標準サーボホーン(HN07-N101) ×1式&br;ネジ・コネクタキット ×1式&br;フレキシブルワイヤ ×1本 |<|+
-**寸法 [#n5b69e89]+***基本仕様 [#e38591f6] 
 +|BGCOLOR(#d0d8e0):CENTER:|LEFT:|LEFT:|c ​
 +|商品番号| MX-28R |BTX063| 
 +|~| MX-28T |BTX237| 
 +|~| MX-28AR |BTX073| 
 +|~| MX-28AT |BTX243| 
 +|ストールトルク|2.3N•m (at 11.1V, 1.3A)&br;2.5N•m (at 12V, 1.4A)&br;3.1N•m (at 14.8V, 1.7A)|<| 
 +|無負荷回転数|50rpm (at 11.1V)&br;55rpm (at 12V)&br;67rpm (at 14.8V)|<| 
 +|減速比|1/193 |<| 
 +|モータ|maxon コアレスモータ|<| 
 +|出力軸動作範囲|位置決め制御時:0～360°(12ビット分解能), Endless Turn|<| 
 +|電源電圧範囲|10～14.8V (Recommended 12V)|<| 
 +|許容ラジアル荷重|30N (ホーン端面から10mmの位置)|<| 
 +|許容アキシアル荷重|15N|<| 
 +|動作温度範囲|-5～+80℃|<| 
 +|重量| MX-28R&br;MX-28AR |72g| 
 +|~| MX-28AR&br;MX-28AT |77g| 
 +|コマンドシグナル|デジタルパケット|<| 
 +|プロトコル|半二重非同期通信 8-1-N|<| 
 +|リンク方式| MX-28R&br;MX-28AR |RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector)| 
 +|~| MX-28T&br;MX-28AT |TTL Multi Drop(daisy chain type Connector)| 
 +|ID数| プロトコルV1 |254 (0～253)| 
 +|~| プロトコルV2 |253 (0～252)| 
 +|通信速度|8k～4.5M bps|<| 
 +|フィードバック|位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧|<| 
 +|材質| ケース |MX-28 フロント:エンプラ&br;MX-28A フロント:アルミ&br;ミドル・バック:エンプラ| 
 +|~| ギア |メタル| 
 +|認証|&ref(DXLSHARE/ce.png);&ref(DXLSHARE/fcc​.png);|<| 
 + 
 +***CADデータ [#n5b69e89] 
 +-2D
#ref(MX-28R_dimension.pdf) #ref(MX-28R_dimension.pdf)
#ref(HN07-N101_dimension.pdf) #ref(HN07-N101_dimension.pdf)
- +-3D
-***3Dデータ [#d85d5de9]+
#ref(MX-28R(stp).zip) #ref(MX-28R(stp).zip)
#ref(MX-28R(igs).zip) #ref(MX-28R(igs).zip)
Line 47: Line 65:
#ref(HN07-N101(igs).zip) #ref(HN07-N101(igs).zip)
-**コネクタ [#t368852b] +***各機能詳細 [#q2f499d2] 
-***3pin (TTL版) [#j4b95dcc]+****出力軸 [#y1b2a58d] 
 +****コネクタ [#t368852b] 
 + 
 +*****3pin (TTL版) [#j4b95dcc]
-本体側面の2カ所に配置 -本体側面の2カ所に配置
-TTL I/F -TTL I/F
#ref(DXLSHARE/TTL_IF.png) #ref(DXLSHARE/TTL_IF.png)
-電源と通信用信号ラインが接続 -電源と通信用信号ラインが接続
-|Pats Name |Molex Parts Number | +| Pats Name | Molex Parts Number |h 
-|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5035>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035035_PCB_HEADERS.xml&channel=Produ​cts&Lang=ja-JP&lang=ja-JP]] | +|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5035>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/pcb_headers/0022035035]] | 
-|ハウジング |[[molex 50-37-5033>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375033_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Pr​oducts&Lang=ja-jp]] | +|ハウジング |[[molex 50-37-5033>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_housings/0050375033]] | 
-|ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=P​roducts&Lang=ja-jp]] |+|ターミナル |[[molex 08-70-1040>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_terminals/0008701040]] |
#ref(DXLSHARE/molex_22-03-5035.png) #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5035.png)
-|端子番号 |信号名 | +| 端子番号 | 信号名 |h 
-|1 |TTL Data |+|1 |TTL Signal |
|2 |VDD | |2 |VDD |
|3 |GND | |3 |GND |
-***4pin (RS-485版) [#qf4a537b]+*****4pin (RS-485版) [#qf4a537b]
-本体側面の2カ所に配置 -本体側面の2カ所に配置
-RS-485 I/F -RS-485 I/F
#ref(DXLSHARE/RS485_IF.png) #ref(DXLSHARE/RS485_IF.png)
-電源と通信用信号ラインが接続 -電源と通信用信号ラインが接続
-|Pats Name |Molex Parts Number | +| Pats Name | Molex Parts Number |h 
-|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Produ​cts&Lang=ja-jp]] | +|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/pcb_headers/0022035045]] | 
-|ハウジング |[[molex 50-37-5043>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Pr​oducts&Lang=ja-jp]] | +|ハウジング |[[molex 50-37-5043>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_housings/0050375043]] | 
-|ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=P​roducts&Lang=ja-jp]] |+|ターミナル |[[molex 08-70-1040>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_terminals/0008701040]] |
#ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png) #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png)
-|端子番号 |信号名 |+| 端子番号 | 信号名 |h
|1 |RS-485 D- | |1 |RS-485 D- |
|2 |RS-485 D+ | |2 |RS-485 D+ |
|3 |VDD | |3 |VDD |
|4 |GND | |4 |GND |
 +
***基本的な固定方法 [#h1a8e255] ***基本的な固定方法 [#h1a8e255]
オプションフレームにより以下の様な構成が可能です。 オプションフレームにより以下の様な構成が可能です。
Line 92: Line 114:
***配線 [#n3af2639] ***配線 [#n3af2639]
様々な配線方法が考慮されていますので、用途に応じた方法を選択します。 様々な配線方法が考慮されていますので、用途に応じた方法を選択します。
-#ref(DXLSHARE/RS485_MX_MultiDropConnection.png) +#ref("BTE068C DXHUB/E148_DXL_connect.png", %80)
-[[DXHUB]]とDynamixelを接続する場合は、同じピン数のコネクタを装備したケーブルを使用します。+
-なお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に行わないで下さい。+[[DXHUB>DXHUB2]]とDynamixelを接続する場合は、Robot Cable-X3P 180mm (Convertible)ないしRobot Cable-X4P 180mm (Convertible)が別途必要です。 
 + 
 +なお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に避けて下さい。
***電源の投入 [#g5e9af66] ***電源の投入 [#g5e9af66]
Line 107: Line 130:
Dynamixelシリーズには2種類の通信プロトコル(1.0と2.0)が存在し、本品はその2種類に対応しています。 Dynamixelシリーズには2種類の通信プロトコル(1.0と2.0)が存在し、本品はその2種類に対応しています。
-***TTL I/Fについて [#o5e1edca]+***シリアルI/Fについて [#te30938f] 
 +****TTL [#o5e1edca]
DynamixelシリーズのTTL I/Fはシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。~ DynamixelシリーズのTTL I/Fはシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。~
1つの信号線で送信と受信を行う半二重を選択しています。 1つの信号線で送信と受信を行う半二重を選択しています。
#ref(DXLSHARE/TTL_COMM.png) #ref(DXLSHARE/TTL_COMM.png)
-***RS-485 I/Fについて [#m94aabb6] +****RS-485 [#m94aabb6] 
-DynamixelシリーズのRS-485 I/Fはシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。1つの信号を2本の差動信号に変換して伝達する事で、耐ノイズ性を向上させています。+RS-485はシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。1つの信号を2本の差動信号に変換して伝達する事で、耐ノイズ性を向上させています。~ 
 +Dynamixelシリーズでは安定したデジタル通信を用いて制御する事としたためRS-485を採用しましたが、ケーブルの本数を増やすと配線作業に支障を来すため、1対(1つの信号)で送信と受信を行う半二重を選択しています。~
#ref(DXLSHARE/RS485_COMM.png) #ref(DXLSHARE/RS485_COMM.png)
Line 122: Line 147:
----------------------- -----------------------
プロトコルV2より新たに導入されたSecondary IDは、既存のIDと同じ値を設定する事が前提となります。既存のIDの揮発メモリに書き込みの命令を行った際に、それと同じSecondary IDを持ったDynamixelは同じ書き込みが行われますが応答は返しません。 プロトコルV2より新たに導入されたSecondary IDは、既存のIDと同じ値を設定する事が前提となります。既存のIDの揮発メモリに書き込みの命令を行った際に、それと同じSecondary IDを持ったDynamixelは同じ書き込みが行われますが応答は返しません。
-#ref(DXLSHARE/DX_ShadowID.png)+#ref(DXLSHARE/RS485_MX_ShadowID.png)
これは特定IDのDynamixelのみへ書き込みを指令するだけで、そのIDと同じSecondary IDを持った複数台のDynamixelを同期して同じ運転を行わせるといった場合に利用できます。 これは特定IDのDynamixelのみへ書き込みを指令するだけで、そのIDと同じSecondary IDを持った複数台のDynamixelを同期して同じ運転を行わせるといった場合に利用できます。
Line 143: Line 168:
車輪を構成する部位等に使用し、指定された回転速度を維持する。~ 車輪を構成する部位等に使用し、指定された回転速度を維持する。~
#ref(DXLSHARE/Ctrl_Velo.png) #ref(DXLSHARE/Ctrl_Velo.png)
-+モータの電流を制御~ ++モータの負荷を制御~ 
-負荷に対してトルクを加える部位等に使用し、指定された電流を制御する。~ +負荷に対してトルクを加える部位等に使用し、指定された負荷を制御する。~
-DCモータは発生するトルクと電流が比例関係にあるため、Dynamixelでは電流をトルクと見なしている。+
#ref(DXLSHARE/Ctrl_Torque.png) #ref(DXLSHARE/Ctrl_Torque.png)
これらの制御の切り替えや制御を行う際の条件の設定は、コントロールテーブル上に配置された様々なパラメータの値を変更することで行います。 これらの制御の切り替えや制御を行う際の条件の設定は、コントロールテーブル上に配置された様々なパラメータの値を変更することで行います。
-**Dynamixel通信プロトコル [#sa2194c4] +**Dynamixel通信プロトコル 1.0 [#sa2194c4] 
- +※プロトコルV2対応ファームウェアのプロトコルは以下と異なります。その場合は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]を参照してください。 
-[[Dynamixel通信プロトコル]]ページ参照。+#include(DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0,notitle)
-**コントロールテーブル [#y4bb6b9b] +**コントロールテーブル(1.0) [#y4bb6b9b] 
-[[MX Series Control table]]ページ参照。+※プロトコルV2対応ファームウェアのコントロールテーブルは以下と異なります。その場合は[[こちら>MX Series Control table(2.0)]]を参照してください。 
 +#include(MX Series Control table,notitle)
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