4: 2010-11-02 (火) 18:58:18 eid7gud | 現: 2010-11-05 (金) 19:44:27 eid7gud | ||
---|---|---|---|
Line 7: | Line 7: | ||
**概要 [#y31bc0e6] | **概要 [#y31bc0e6] | ||
- | ここではDynamixel I/O moduleを使って、FDIII-HCから外部LEDのON/OFF駆動とPWM信号で輝度を変えて点灯させる方法を紹介します。 | + | ここではMultifunction I/O moduleを使って、FDIII-HCから外部LEDのON/OFF駆動とPWM信号で輝度を変えて点灯させる方法を紹介します。 |
**用意するもの [#uc8087ab] | **用意するもの [#uc8087ab] | ||
-[[FDIII-HC]] | -[[FDIII-HC]] | ||
- | -[[Dynamixel I/O module]] | + | -[[Multifunction I/O module]] |
-LED | -LED | ||
-数百Ωの抵抗 | -数百Ωの抵抗 | ||
-ケーブル | -ケーブル | ||
-ハンダごて、ハンダ | -ハンダごて、ハンダ | ||
- | |||
- | あると良いもの | ||
-ユニバーサル基板 | -ユニバーサル基板 | ||
-ピンヘッダ | -ピンヘッダ | ||
-[[3ピンコネクタ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=98]] | -[[3ピンコネクタ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=98]] | ||
- | Dynamixel I/O moduleの仕様を考慮し適切なLEDと抵抗値を選定してください。 | + | ハンダが苦手という方はブレッドボードを使用しても良いでしょう。 |
+ | |||
+ | Multifunction I/O moduleの仕様を考慮し適切なLEDと抵抗値を選定してください。 | ||
FDIII-HCの変わりに[[Dynamixelコンフィギュレータ]]を使用してパソコンと通信することも可能です。 | FDIII-HCの変わりに[[Dynamixelコンフィギュレータ]]を使用してパソコンと通信することも可能です。 | ||
Line 36: | Line 36: | ||
#ref(figure4.png) | #ref(figure4.png) | ||
- | + | Multifunction I/O moduleのCN2のPin1:VOUT(5V)とPin6:PIO4の間にLEDと抵抗を接続します。LEDの向きを間違えないようにしましょう。 | |
- | Dynamixel I/O moduleのCN2のPin1:VOUT(5V)とPin6:PIO4の間にLEDと抵抗を接続します。LEDの向きを間違えないようにしましょう。 | + | |
LEDのON/OFF駆動ならPIO4~7、輝度を変えての点灯ならPIO4と5が利用できます。 | LEDのON/OFF駆動ならPIO4~7、輝度を変えての点灯ならPIO4と5が利用できます。 | ||
- | Dynamixel I/O moduleのCN2には、VOUTとGND端子が1つずつしかありません。複数台のLEDを接続したり、後でLEDを取り外したりする場合は、ユニバーサル基板とピンヘッダで変換基板を作り、ケーブルと3ピンコネクタでセンサを接続するなどの工夫が必要です。 | + | Multifunction I/O moduleのCN2には、VOUTとGND端子が1つずつしかありません。複数台のLEDを接続したり、後でLEDを取り外したりする場合は、ユニバーサル基板とピンヘッダで変換基板を作り、ケーブルと3ピンコネクタでセンサを接続するか、ブレッドボードで配線するなどの工夫が必要です。 |
''変換基板作成例'' | ''変換基板作成例'' | ||
Line 48: | Line 47: | ||
複数の機器を接続する場合には注意するべき点があります。~ | 複数の機器を接続する場合には注意するべき点があります。~ | ||
- | Dynamixel I/O moduleのCN2のVOUTから供給できる電流は限られています。~ | + | Multifunction I/O moduleのCN2のVOUTから供給できる電流は限られています。~ |
- | VOUTに接続する機器の消費電流が許容量をオーバーすると、Dynamixel I/O module自体も同じ電源を使用しているため正常に動作しなくなります。 | + | VOUTに接続する機器の消費電流が許容量をオーバーすると、Multifunction I/O module自体も同じ電源を使用しているため正常に動作しなくなります。 |
- | Dynamixel I/O moduleが度々リセットするような場合は、別途電源を用意し外部機器に供給する必要があります。 | + | Multifunction I/O moduleが度々リセットするような場合は、別途電源を用意し外部機器に供給する必要があります。 |
+ | またPWM駆動のようにPIOをソース源とする場合は1端子あたり30mA以下に抑え、さらに全端子の電流が50mAを超えないように調整してください。 | ||
#ref(figure3.png) | #ref(figure3.png) | ||
- | DynamixelケーブルでFDIII-HCとDynamixel I/O moduleを接続します。 | + | DynamixelケーブルでFDIII-HCとMultifunction I/O moduleを接続します。 |
**PIO Configを変更する [#ea65bbe1] | **PIO Configを変更する [#ea65bbe1] | ||
Line 67: | Line 67: | ||
しかし誤ってプログラムのループの中で高速に書き換えを行ってしまった場合、あっと言う間に制限を越えてしまう危険性があります。 | しかし誤ってプログラムのループの中で高速に書き換えを行ってしまった場合、あっと言う間に制限を越えてしまう危険性があります。 | ||
- | Dynamixel I/O moduleの設定の変更にはDxpacket Configuratorを使用します。 | + | PIO4 Configを1にするプログラムを以下に示します。 |
- | 基本的な使い方はDynamixel Configuratorと同じですのでそちらを参考にしてください。 | + | |
+ | #include <fd.h> | ||
+ | |||
+ | void main (void) { | ||
+ | fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); | ||
+ | |||
+ | fdWait(2000); | ||
+ | fd_DXWriteByteData (200, 10, 1); | ||
+ | fd_printf ("Complete"); | ||
+ | fd_SoftReset(); | ||
+ | while (1); | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | 一度だけ実行しましょう。~ | ||
+ | 書き換えが終わるとブートローダへ戻ります。~ | ||
+ | PWM駆動をする場合は以下修正が必要です。 | ||
+ | |||
+ | fd_DXWriteByteData (200, 10, 1); | ||
+ | |||
+ | ここでIDが200のMultifunction I/O moduleのアドレス10を1に書き換えています。アドレス10はPIO4 Configです。~ | ||
+ | PWM駆動をする場合は第3引数は1ではなく4となります。~ | ||
+ | IDとアドレスは適宜変更してください。 | ||
**プログラミング [#k2387ac0] | **プログラミング [#k2387ac0] | ||
Line 76: | Line 97: | ||
***ON/OFF駆動 [#ib89c218] | ***ON/OFF駆動 [#ib89c218] | ||
- | Dynamixel I/O moduleのPIO4に接続したLEDを1秒毎にON/OFFを切り替えます。 | + | Multifunction I/O moduleのPIO4に接続したLEDを1秒毎にON/OFFを切り替えます。 |
#include <fd.h> | #include <fd.h> | ||
#define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();} | #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();} | ||
+ | |||
void main (void) { | void main (void) { | ||
uint8_t DigitalOut = 255; // アドレス43の値 | uint8_t DigitalOut = 255; // アドレス43の値 | ||
+ | |||
fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); | fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); | ||
+ | |||
while (1) { | while (1) { | ||
DigitalOut |= (1 << 4); | DigitalOut |= (1 << 4); | ||
- | fd_DXWriteByteData (1, 43, DigitalOut); | + | fd_DXWriteByteData (200, 43, DigitalOut); |
fd_Wait (1000); | fd_Wait (1000); | ||
DigitalOut &= ~(1 << 4); | DigitalOut &= ~(1 << 4); | ||
- | fd_DXWriteByteData (1, 43, DigitalOut); | + | fd_DXWriteByteData (200, 43, DigitalOut); |
fd_Wait (1000); | fd_Wait (1000); | ||
KEY_QUIT; | KEY_QUIT; | ||
Line 101: | Line 122: | ||
***PWM駆動 [#vcf62c85] | ***PWM駆動 [#vcf62c85] | ||
- | PWM信号のデューティー比を変えるとこで、Dynamixel I/O moduleのPIO4に接続したLEDの輝度を変えます。 | + | PWM信号のデューティー比を変えるとこで、Multifunction I/O moduleのPIO4に接続したLEDの輝度を変えます。 |
#include <fd.h> | #include <fd.h> | ||
#define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();} | #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();} | ||
+ | |||
void main (void) { | void main (void) { | ||
uint8_t Duty = 0; // デューティー比 | uint8_t Duty = 0; // デューティー比 | ||
+ | |||
fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); | fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); | ||
+ | |||
while (1) { | while (1) { | ||
- | fd_DXWriteByteData (1, 49, Duty); | + | fd_DXWriteByteData (200, 49, Duty); |
Duty++; | Duty++; | ||
if (Duty > 255) Duty = 0; | if (Duty > 255) Duty = 0; |