Besttechnology - [EX Series Control table のバックアップ差分(No.2)]

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EX Series Control table へ行く。

--- 1: 2010-06-16 (水) 13:17:01 sho
+++ 2: 2010-06-16 (水) 16:13:36 sho
@@ Line 3: / Line 3: @@
 ビットデータレジスタは(L)と(H)の2バイトで表されます。両方のバイトが1つのインストラクションパケットにおいて同時に書き込まれる必要があります。
 |Address|Item|Access|Initial Value|
-|0 (0x0)|[[Model Number(L)>#f9679b00]]|R|-|
+|0 (0x0)|[[Model Number(L)>#ta493b6c]]|R|-|
-|1 (0x1)|[[Model Number(H)>#f9679b00]]|R|-|
+|1 (0x1)|[[Model Number(H)>#ta493b6c]]|R|-|
-|2 (0x2)|[[Version of Firmware>#c0b99f75]]|R|-|
+|2 (0x2)|[[Version of Firmware>#x2b21b74]]|R|-|
-|3 (0x3)|[[ID>#afcb4273]]|R/W|1 (0x01)|
+|3 (0x3)|[[ID>#n563922f]]|R/W|1 (0x01)|
-|4 (0x4)|[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W|34 (0x22)|
+|4 (0x4)|[[Baudrate>#r27c0a5d]]|R/W|34 (0x22)|
-|5 (0x5)|[[Return Delay Time>#h9279b18]]|R/W|250 (0xFA)|
+|5 (0x5)|[[Return Delay Time>#z6a035d0]]|R/W|250 (0xFA)|
-|6 (0x6)|[[CW Angle Limit (L)>#r26ada5a]]|R/W|0 (0x00)|
+|6 (0x6)|[[CW Angle Limit (L)>#u752e406]]|R/W|0 (0x00)|
-|7 (0x7)|[[CW Angle Limit (H)>#r26ada5a]]|R/W|0 (0x00)|
+|7 (0x7)|[[CW Angle Limit (H)>#u752e406]]|R/W|0 (0x00)|
-|8 (0x8)|[[CCW Angle Limit (L)>#r26ada5a]]|R/W|255 (0xFF)|
+|8 (0x8)|[[CCW Angle Limit (L)>#u752e406]]|R/W|255 (0xFF)|
-|9 (0x9)|[[CCW Angle Limit (H)>#r26ada5a]]|R/W|3 (0x03)|
+|9 (0x9)|[[CCW Angle Limit (H)>#u752e406]]|R/W|3 (0x03)|
-|10 (0xA)|(Reserved)|-|0 (0x00)|
+|10 (0xA)|[[Drive Mode>#rd7fa695]]|R/W|0 (0x00)|
-|11 (0xB)|[[Highest Limit Temperature>#pf1cedb0]]|R/W|80 (0x50)|
+|11 (0xB)|[[Highest Limit Temperature>#eae67652]]|R/W|80 (0x50)|
-|12 (0xC)|[[Lowest Limit Voltage>#p813d1f0]]|R/W|60 (0x3C)|
+|12 (0xC)|[[Lowest Limit Voltage>#sf36842f]]|R/W|60 (0x3C)|
-|13 (0xD)|[[Highest Limit Voltage>#p813d1f0]]|R/W|190 (0xBE)|
+|13 (0xD)|[[Highest Limit Voltage>#sf36842f]]|R/W|190 (0xBE)|
-|14 (0xE)|[[Max Torque (L)>#sa69d1ab]]|R/W|255 (0xFF)|
+|14 (0xE)|[[Max Torque (L)>#m8848974]]|R/W|255 (0xFF)|
-|15 (0xF)|[[Max Torque (H)>#sa69d1ab]]|R/W|3 (0x03)|
+|15 (0xF)|[[Max Torque (H)>#m8848974]]|R/W|3 (0x03)|
-|16 (0x10)|[[Status Return Level>#fc051727]]|R/W|2 (0x02)|
+|16 (0x10)|[[Status Return Level>#mc2f793d]]|R/W|2 (0x02)|
-|17 (0x11)|[[Alarm LED>#m1f363e1]]|R/W|36 (0x24)|
+|17 (0x11)|[[Alarm LED>#q8d97e3d]]|R/W|36 (0x24)|
-|18 (0x12)|[[Alarm Shutdwon>#aa4c7882]]|R/W|36 (0x24)|
+|18 (0x12)|[[Alarm Shutdwon>#y219e63a]]|R/W|36 (0x24)|
 |19 (0x13)|(Reserved)|RW|0 (0x00)|
-|20 (0x14)|[[Down Calibration (L)>#d4af5057]]|R|?|
+|20 (0x14)|[[Down Calibration (L)>#hceb4e38]]|R|?|
-|21 (0x15)|[[Down Calibration (H)>#d4af5057]]|R|?|
+|21 (0x15)|[[Down Calibration (H)>#hceb4e38]]|R|?|
-|22 (0x16)|[[Up Calibration (L)>#d4af5057]]|R|?|
+|22 (0x16)|[[Up Calibration (L)>#hceb4e38]]|R|?|
-|23 (0x17)|[[Up Calibration (H)>#d4af5057]]|R|?|
+|23 (0x17)|[[Up Calibration (H)>#hceb4e38]]|R|?|
-|24 (0x18)|[[Torque Enable>#m041ac16]]|R/W|0 (0x00)|
+|24 (0x18)|[[Torque Enable>#ae42664f]]|R/W|0 (0x00)|
-|25 (0x19)|[[LED>#k6f31590]]|R/W|0 (0x00)|
+|25 (0x19)|[[LED>#j0f1ab3d]]|R/W|0 (0x00)|
-|26 (0x1A)|[[CW Compliance Margin>#ac00ee58]]|R/W|1 (0x00)|
+|26 (0x1A)|[[CW Compliance Margin>#re44c84d]]|R/W|1 (0x00)|
-|27 (0x1B)|[[CCW Compliance Margin>#ac00ee58]]|R/W|1 (0x00)|
+|27 (0x1B)|[[CCW Compliance Margin>#re44c84d]]|R/W|1 (0x00)|
-|28 (0x1C)|[[CW Compliance Slope>#ac00ee58]]|R/W|32 (0x20)|
+|28 (0x1C)|[[CW Compliance Slope>#re44c84d]]|R/W|32 (0x20)|
-|29 (0x1D)|[[CCW Compliance Slope>#ac00ee58]]|R/W|32 (0x20)|
+|29 (0x1D)|[[CCW Compliance Slope>#re44c84d]]|R/W|32 (0x20)|
-|30 (0x1E)|[[Goal Position (L)>#ee2d2463]]|R/W|[Addr36]value|
+|30 (0x1E)|[[Goal Position (L)>#i10660fa]]|R/W|[Addr36]value|
-|31 (0x1F)|[[Goal Position (H)>#ee2d2463]]|R/W|[Addr37]value|
+|31 (0x1F)|[[Goal Position (H)>#i10660fa]]|R/W|[Addr37]value|
-|32 (0x20)|[[Moving Speed (L)>#i69bf70b]]|R/W|0 (0x00)|
+|32 (0x20)|[[Moving Speed (L)>#s3139326]]|R/W|0 (0x00)|
-|33 (0x21)|[[Moving Speed (H)>#i69bf70b]]|R/W|0 (0x00)|
+|33 (0x21)|[[Moving Speed (H)>#s3139326]]|R/W|0 (0x00)|
-|34 (0x22)|[[Torque Limit (L)>#sa69d1ab]]|R/W|[Addr14]value|
+|34 (0x22)|[[Torque Limit (L)>#m8848974]]|R/W|[Addr14]value|
-|35 (0x23)|[[Torque Limit (H)>#sa69d1ab]]|R/W|[Addr15]value|
+|35 (0x23)|[[Torque Limit (H)>#m8848974]]|R/W|[Addr15]value|
-|36 (0x24)|[[Present Position (L)>#g40fd002]]|R|?|
+|36 (0x24)|[[Present Position (L)>#v2f847df]]|R|?|
-|37 (0x25)|[[Present Position (H)>#g40fd002]]|R|?|
+|37 (0x25)|[[Present Position (H)>#v2f847df]]|R|?|
-|38 (0x26)|[[Present Speed (L)>#ra254ee8]]|R|?|
+|38 (0x26)|[[Present Speed (L)>#qeda324a]]|R|?|
-|39 (0x27)|[[Present Speed (H)>#ra254ee8]]|R|?|
+|39 (0x27)|[[Present Speed (H)>#qeda324a]]|R|?|
-|40 (0x28)|[[Present Load (L)>#k921f4f9]]|R|?|
+|40 (0x28)|[[Present Load (L)>#j002f18d]]|R|?|
-|41 (0x29)|[[Present Load (H)>#k921f4f9]]|R|?|
+|41 (0x29)|[[Present Load (H)>#j002f18d]]|R|?|
-|42 (0x2A)|[[Present Voltage>#o9dde163]]|R|?|
+|42 (0x2A)|[[Present Voltage>#r74e7fb8]]|R|?|
-|43 (0x2B)|[[Present Temperature>#yb6e508c]]|R|?|
+|43 (0x2B)|[[Present Temperature>#i9d8fe30]]|R|?|
-|44 (0x2C)|[[Registered Instruction>#x5982be7]]|R/W|0 (0x00)|
+|44 (0x2C)|[[Registered Instruction>#oc452a69]]|R/W|0 (0x00)|
 |45 (0x2D)|(Reserved)|-|0 (0x00)|
-|46 (0x2E)|[[Moving>#jf0f3fa1]]|R|0 (0x00)|
+|46 (0x2E)|[[Moving>#vc953eee]]|R|0 (0x00)|
-|47 (0x2F)|[[Lock>#bb3a2a7c]]|R/W|0 (0x00)|
+|47 (0x2F)|[[Lock>#ib2c369f]]|R/W|0 (0x00)|
-|48 (0x30)|[[Punch (L)>#f79fd083]]|R/W|32 (0x20)|
+|48 (0x30)|[[Punch (L)>#edd9e980]]|R/W|32 (0x20)|
-|49 (0x31)|[[Punch (H)>#f79fd083]]|R/W|0 (0x00)|
+|49 (0x31)|[[Punch (H)>#edd9e980]]|R/W|0 (0x00)|
+|56 (0x38)|[[Sensed Current(L)>#vfbc0b35]]|R|?|
+|58 (0x39)|[[Sensed Current(H)>#vfbc0b35]]|R|?|
 **各アイテムの詳細 [#hd8e7c4e]
@@ Line 88: / Line 90: @@
 CW Angle Limit <= Goal Position <= CCW Angle Limit~
 Goal Positionが動作角のリミットを越えると、Angle Limit Errorが起こります。
+CW Angle Limit及びCCW Angle Limitを両方0に設定すると[[Endless Turnモード>#m81274a2]]になります。
+***Drive Mode [#rd7fa695]
+デュアルモードのマスタ/スレーブ、及び回転方向を設定します。
+|Bit|名称|内容|
+|Bit7～2| - | - |
+|Bit1| デュアルモード | 0:マスタ、1:スレーブ |
+|Bit0| リバースモード | 0:ノーマル、1:リバース |
+****デュアルモード [#x1127b7a]
+スレーブに設定されたDynamixelは、デュアルモード用ケーブルで接続され、かつマスタに設定されたDynamixelと同期したポジションに動作します。
+つの関節に対し、2つのDynamixelを使用して、トルクアップを図る場合などに使用します。
+デュアルモード用ケーブルの接続の仕方により、スレーブのDynamixelの回転方向が変わります。
+黒い線を並列に接続した場合は順方向に、クロスして接続した場合は逆方向に回転します。
+#ref("DualMode.png");
+****リバースモード [#n0bc4bd0]
+リバースモードをオンにすると、図のようにポジションが左右対称になります。デュアルモードでスレーブに設定されている場合は無効です。
+左右対称の機構などに対し、片方をリバースすることで回転方向を統一できます。
+#ref("ReverseMode.png");
 ***Highest Limit Temperature [#eae67652]
@@ Line 144: / Line 172: @@
 ***CW Compliance Margin, CCW Compliance Margin, CW Compliance Slope, CCW Compliance Slope [#re44c84d]
 Dynamixelのコンプライアンスは、コンプライアンスのMarginとSlopeを設定することで定義されます。この特徴は出力軸で衝撃を吸収するのに利用します。下のグラフはそれぞれのコンプライアンス値(A、B、C、Dの長さ)がポジションエラーと適用されたトルクによってどう定義されるかを示します。
-#ref(DxCntTable1.png,90%)
+#ref(Dynamixelコントロールテーブル/DxCntTable1.png)
 A : CCW Compliance Slope(Address26)~
 B : CCW Compliance Margin(Address27)~
@@ Line 150: / Line 178: @@
 D : CW Compliance Slope(Address 29)~
 E : Punch(Address48, 49)~
-また[[Endless Turn>#j6a51fa3]]モードにする際に使用します。詳細は[[Endless Turn>#j6a51fa3]]参照。
 ***Goal Position [#i10660fa]
-Dynamixelの出力角の位置を要求します。0x3ffを設定すると出力軸が300°の位置まで動きます。
+Dynamixelの出力角の位置を要求します。0(0x000)～4095(0xfff)の設定値に対し、出力軸は0°～250.92°まで動作します。
-#ref(DxCntTable2.png,80%)
+#ref(DxCntTable2.png)
 ***Moving Speed [#s3139326]
@@ Line 188: / Line 215: @@
 ***Punch [#edd9e980]
 操作時にモータに供給される最小の電流です。初期値は0x20に設定されていて、最大値は0x3ffです。
+***Sensed Current [#vfbc0b35]
+現在の電流値です。
+単位は10mAです。
+Bit9はホーンの回転方向を表します。
+| Bit | Bit15～11 | Bit9 | Bit8～0 |
+| Value | 0 | Trun Direction | Sensed Current |
+Trun Direction = 0 : CCW, Trun Direction = 1 : CW
 ***Endless Turn [#m81274a2]
-Address 0x1A～0x1DのCW Angle Limit、CWW Angle Limitを0に設定し、Address 0x20,0x21に以下の通りMoving Speedを設定するとEndless Turnモードになります。車輪のような役割で使用する際にこのモードに設定します。~
+Address 6(0x06)～9(0x09)のCW Angle Limit、CCW Angle Limitを0に設定し、Address 32(0x20),33(0x21)に以下の通りMoving Speedを設定するとEndless Turnモードになります。車輪のような役割で使用する際にこのモードに設定します。~
 ~
 Moving Speedの設定
-| BIT | Bit15~11 | Bit10 | Bit9,Bit8,Bit7,Bit6,Bit5,Bit4,Bit3,Bit2,Bit1,Bit0 |
+| BIT | Bit15~11 | Bit10 | Bit9~0 |
 | Value | 0 | Turn Direction | Speed Value |
+Trun Direction = 0 : CCW, Trun Direction = 1 : CW
 **Range [#f13ed204]
@@ Line 202: / Line 240: @@
 |4(0x04)|Baudrate|1|0|254(0xFE)|
 |5(0x05)|Return Delay Time|1|0|254(0xFE)|
-|6(0x06)|CW Angle Limit|2|0|1023(0x3FF)|
+|6(0x06)|CW Angle Limit|2|0|4059(0xFFF)|
-|8(0x08)|CCW Angle Limit|2|0|1023(0x3FF)|
+|8(0x08)|CCW Angle Limit|2|0|4095(0xFFF)|
 |11(0x0B)|Highest Limit Temperature|1|10(0x10)|99(0x63)|
 |12(0x0C)|Lowest Limit Voltage|1|50(0x32)|250(0xFA)|
@@ Line 218: / Line 256: @@
 |28(0x1C)|CW Compliance Slope|1|1|254(0xFE)|
 |29(0x1D)|CCW Compliance Slope|1|1|254(0xFE)|
-|30(0x1E)|Goal Position|2|0|1023(0x3FF)|
+|30(0x1E)|Goal Position|2|0|4095(0xFFF)|
 |32(0x20)|Moving Speed|2|0|1023(0x3FF)|
 |34(0x22)|Torque Limit|2|0|1023(0x3FF)|
@@ Line 224: / Line 262: @@
 |47(0x2F)|Lock|1|1|1|
 |48(0X30)|Punch|2|0|1023(0x3FF)|
+Moving SpeedはEndless Turnモードの場合Min:0、Max:2047
 **RAM EEPROM [#be8cd93b]

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EX Series Control table のバックアップ一覧
EX Series Control table のバックアップ差分(No. All)
- 1: 2010-06-16 (水) 13:17:01 sho
- 2: 2010-06-16 (水) 16:13:36 sho
- 3: 2010-07-11 (日) 17:28:40 sho
- 4: 2010-07-12 (月) 15:05:16 sho
- 5: 2010-07-20 (火) 18:19:58 sho
- 6: 2010-10-29 (金) 18:05:29 sho
- 7: 2010-11-25 (木) 21:55:00 sho
- 8: 2010-12-01 (水) 19:03:51 sho
- 9: 2011-01-06 (木) 19:12:17 sho
- 現: 2013-04-05 (金) 17:37:47 takaboo

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