2: 2010-10-21 (木) 13:06:45 eid7gud  |
現: 2013-04-05 (金) 16:19:49 takaboo |
| - | TITLE:BTX050 Dynamixel EX-106+マニュアル | + | TITLE:Dynamixel EX-106+マニュアル |
| | #norelated | | #norelated |
| | #contents | | #contents |
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| | |商品番号 |BTX050 | | | |商品番号 |BTX050 | |
| - | |保持トルク |84(at 14.8V 7A)～107(at 18.5V 7A) kgf•cm | | + | |保持トルク |107kgf•cm (at 18.5V 7A) | |
| - | |無負荷回転数 |91rpm(at 18.5V)| | + | |無負荷回転数 |91rpm (at 18.5V) | |
| | |減速比 |1/184 | | | |減速比 |1/184 | |
| | |最大動作角度 |位置決め制御時:0～251°(12ビット分解能),Endless Turn | | | |最大動作角度 |位置決め制御時:0～251°(12ビット分解能),Endless Turn | |
| | |電源電圧範囲 |12～18.5V (Recommended 14.8V) | | | |電源電圧範囲 |12～18.5V (Recommended 14.8V) | |
| - | |最大電流|7A| | + | |動作温度範囲 |-5～+80℃ | |
| - | |動作温度範囲 |-5～+85℃ | | + | |重量 |154g | |
| - | |重量 |154g(サーボホーンを除く本体のみ) | | + | |
| | |コマンドシグナル |デジタルパケット | | | |コマンドシグナル |デジタルパケット | |
| | |プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N | | | |プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N | |
| | |リンク方式 |RS 485 Multi Drop(daisy chain type Connector) | | | |リンク方式 |RS 485 Multi Drop(daisy chain type Connector) | |
| | |ID数 |254 (0～253) | | | |ID数 |254 (0～253) | |
| - | |通信速度 |7343～1M bps | | + | |通信速度 |7843～1M bps | |
| | |フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧, 電流 | | | |フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧, 電流 | |
| | |材質 |アルミニウム(フロントケース)&br;エンジニアリングプラスチック(ボディ)&br;フルメタルギア | | | |材質 |アルミニウム(フロントケース)&br;エンジニアリングプラスチック(ボディ)&br;フルメタルギア | |
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| | **寸法 [#cdb1d19c] | | **寸法 [#cdb1d19c] |
| - | | |
| | | | |
| | #ref("ex-106+_1.png","center") | | #ref("ex-106+_1.png","center") |
| | #ref("ex-106+_3.png","center") | | #ref("ex-106+_3.png","center") |
| | | | |
| - | **Free Horn for RX-64/EX-106+(別売り)取り付け [#s2b69771] | + | ***3Dデータ [#ida2db42] |
| - | #ref(BTX029 Dynamixel RX-64/BTX029-dim2.png,center) | + | |
| - | | + | |
| - | **High Height Horn for RX-64/EX-106+(別売り) [#uaa86e8f] | + | |
| - | High Height Horn for RX-64/EX-106+を取り付けると、片もち機構を構成する際の強度UPが望めます。 | + | |
| - | #ref(BTX029 Dynamixel RX-64/BTX029-thrust.png,center) | + | |
| - | | + | |
| - | **3Dデータ [#b93cfdfb] | + | |
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| - | 3Dデータは以下よりダウンロードください。 | + | 以下よりダウンロードください。 |
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| | -[[IGSファイル>http://www.besttechnology.co.jp/download/EX-106P_3D_IGS.ZIP]] | | -[[IGSファイル>http://www.besttechnology.co.jp/download/EX-106P_3D_IGS.ZIP]] |
| | -[[STPファイル>http://www.besttechnology.co.jp/download/EX-106P_3D_STP.ZIP]] | | -[[STPファイル>http://www.besttechnology.co.jp/download/EX-106P_3D_STP.ZIP]] |
| | + | |
| | + | **組立 [#udb18fe7] |
| | + | ***Free Horn for RX-64/EX-106+(別売り)取り付け [#s2b69771] |
| | + | #ref(BTX029 Dynamixel RX-64/BTX029-dim2.png,center) |
| | + | |
| | + | ***High Height Horn for RX-64/EX-106+(別売り) [#uaa86e8f] |
| | + | High Height Horn for RX-64/EX-106+を取り付けると、片もち機構を構成する際の強度UPが望めます。 |
| | + | #ref(highhorn_side.png,center) |
| | | | |
| | **コネクタ [#z8cc18c4] | | **コネクタ [#z8cc18c4] |
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| | RS485では1つのノードに複数のターミナルが接続されるマルチドロップリンクが可能です。Dynamixelも同様に複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。 | | RS485では1つのノードに複数のターミナルが接続されるマルチドロップリンクが可能です。Dynamixelも同様に複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。 |
| - | #ref(BTX031 Dynamixel RX-28/BTX029-setuzoku.png) | + | #ref(DX_MultiDropConnection.png) |
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| | ***UARTとの接続 [#s6603a2c] | | ***UARTとの接続 [#s6603a2c] |
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| | **通信プロトコル [#n658d589] | | **通信プロトコル [#n658d589] |
| - | | + | 詳細は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]。 |
| - | [[Dynamixel通信プロトコル]]ページをご覧下さい。 | + | |
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| | **コントロールテーブル [#gc2e2dc1] | | **コントロールテーブル [#gc2e2dc1] |
| - | [[EX Series Control table]]をご覧下さい。 | + | [[EX Series Control table]]ページ参照。 |
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