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7: 2011-10-12 (水) 13:08:13 sho ソース 現: 1970-01-01 (木) 18:00:00 ソース
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-*歩行パラメータとは [#scc57f13] 
-[[Control Mode>FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List#s48bb846]]で操縦する際の歩幅、足上げ量、歩行周期、横振り量を設定することができます。 
-歩行は大きく分けて、前後歩行、横歩行、斜め歩行の3種類に分けられ、それぞれに対して異なるパラメータを設定します。 
-*チュートリアルムービー [#b04751d8] 
- 
-先ずムービーで一連の流れを確認して下さい。 
- 
-#html(<object width="480" height="385"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/lOJ_-bTyixI&hl=​ja_JP&fs=1&"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/lOJ_-bTyixI&hl=​ja_JP&fs=1&" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="480" height="385"></embed></object>) 
- 
-*前後歩行パラメータの調整 [#nd79af8f] 
- 
-&ref(walk1.png); 
- 
-<Top Menu>ページで「Walk Adjust」を選択します。 
- 
----- 
- 
-&ref(walk2.png); 
- 
-<Walk Adjust>ページで「Straight Step」を選択します。 
- 
----- 
- 
-&ref(walk3.png); 
- 
-ステータス欄に現在のパラメータが表示されています。 
- [ST] F: 200 B:-200 H:  90 C:12 M: 400 
--[ST]:Straight Stepの意味です。~ 
- 
--F:前進の歩幅[mm x 10]です。~ 
- 
--B:後進の歩幅[mm x 10]です。~ 
- 
--H:足上げ量[mm x 10]です。~ 
- 
--C:歩行周期です。~ 
- 
--M:横振り量です。 
- 
-&ref(walk4.png); 
- 
-前進する際の歩幅を増やす場合は、ボタン[U]を押します。1回押すと10増えます。 
- 
-同様に以下のボタンを押すことでパラメータを調整できます。 
-[1U]はボタン[1]を押した状態で、ボタン[U]を押すという意味です。 
- 
--[U] Forth up:前進の歩幅を増やします。 
- 
--[L] Forth down:前進の歩幅を減らします。 
- 
--[R] Back up:後進の歩幅を増やします。 
- 
--[D] Back down:後進の歩幅を減らします。 
- 
--[1U] LegHigh up:足上げ量を増やします。 
- 
--[1L] LegHigh down:足上げ量を減らします。 
- 
--[1R] Cycle up:歩行周期を上げます。 
- 
--[1D] Cycle down:歩行周期を下げます。 
- 
--[5] SideMove up:横振り量を上げます。 
- 
--[6] SideMove down:横振り量を下げます。 
- 
----- 
- 
-&ref(walk5.png); 
- 
-パラメータの調整が終わったらボタン[3]を押して<Walk Adjust>ページに戻り、「Play」を選択して、試走モードに入ります。 
- 
----- 
- 
-&ref(walk6.png); 
- 
-ボタン[U]で前進、ボタン[D]で後進です。歩行に問題が無ければ次に進みます。修正が必要な場合は、もう一度「Straight Step」ページで修正を行います。 
- 
----- 
- 
-&ref(walk7.png); 
- 
-ボタン[3]を押して<Walk Adjust>ページに戻り、「Save」を選択します。インフォメーション欄に 
- Continue? [4]Yes [3]No 
-と表示されるのでボタン[4]を押します。 
- Walk Param Store ... Success 
-と表示されたら保存完了です。FREEDOM jr.IIIの電源を入れた際に保存された歩行パラメータが読み出されます。 
- 
- Walk Param Store ... Failed 
-と表示されたらSDカードがFDIII-HCに正しく装着されているか確認して下さい。 
- 
-もしパラメータを修正中に最初からやり直したい場合は、「Load」を選択してSDカードに保存された歩行パラメータを読み出します。 
- 
-*横歩行パラメータの調整 [#h8cbcbba] 
- 
-横歩行パラメータの調整は、<Walk Adjust>ページの「Side Step」を選択します。 
-調整方法は前後歩行パラメータと同様です。 
- 
-各パラメータの意味は以下の通りです。 
- 
-&ref(walk8.png); 
-**ステータス欄のパラメータ [#y62cf3fc] 
- [SI] L: 400 R: 400 H:  50 C: 8 M: 900 
--[SI]:Side Stepの意味です。~ 
- 
--L:左横歩きの歩幅[mm x 10]です。~ 
- 
--B:右横歩きの歩幅[mm x 10]です。~ 
- 
--H:足上げ量[mm x 10]です。~ 
- 
--C:歩行周期です。~ 
- 
--M:横振り量です。 
- 
-**ボタンメニュー [#u7d49ddb] 
--[U] Left up:左横歩きの歩幅を増やします。 
- 
--[L] Left down:左横歩きの歩幅を減らします。 
- 
--[R] Right up:右横歩きの歩幅を増やします。 
- 
--[D] Right down:右横歩きの歩幅を減らします。 
- 
--[1U] LegHigh up:足上げ量を増やします。 
- 
--[1L] LegHigh down:足上げ量を減らします。 
- 
--[1R] Cycle up:歩行周期を上げます。 
- 
--[1D] Cycle down:歩行周期を下げます。 
- 
--[5] SideMove up:横振り量を上げます。 
- 
--[6] SideMove down:横振り量を下げます。 
- 
-*斜め歩行パラメータの調整 [#f281a96c] 
-斜め歩行パラメータの調整は「Diagonal Step」を選択します。 
-調整方法は前後歩行パラメータと同様です。 
- 
-各パラメータの意味は以下の通りです。 
- 
-&ref(walk9.png); 
-**ステータス欄のパラメータ [#w896b387] 
- 
- [DI] F: 150 S: 150 H: 120 C: 9 M: 600 
--[DI]:Diagonal Stepの意味です。~ 
- 
--F:前後歩行の歩幅[mm x 10]です。~ 
- 
--S:横歩行の歩幅[mm x 10]です。~ 
- 
--H:足上げ量[mm x 10]です。~ 
- 
--C:歩行周期です。~ 
- 
--M:横振り量です。 
- 
-** ボタンメニュー[#pbd89746] 
--[U] Straight up:前後歩行の歩幅を増やします。 
- 
--[L] Straight down:前後歩行の歩幅を減らします。 
- 
--[R] Side up:横歩行の歩幅を増やします。 
- 
--[D] Side down:横歩行の歩幅を減らします。 
- 
--[1U] LegHigh up:足上げ量を増やします。 
- 
--[1L] LegHigh down:足上げ量を減らします。 
- 
--[1R] Cycle up:歩行周期を上げます。 
- 
--[1D] Cycle down:歩行周期を下げます。 
- 
--[5] SideMove up:横振り量を上げます。 
- 
--[6] SideMove down:横振り量を下げます。 
- 
--[3] Return:上の階層に戻ります。 
- 
-*パラメータ調節のコツ [#y429e0b1] 
-以下はあくまで一例です。実際に調節して丁度良いパラメータを見つけて下さい。 
- 
--歩行周期を大きく(ゆっくり歩行)した場合は、横振り量を増やすと横方向に倒れ難くなる場合があります。 
--横歩行は足上げ量を少なくすると良くなる場合があります。 
--斜め歩行は足上げ量を大きめにすると良くなる場合があります。 
- 
-[[戻る>FREEDOMjr.III Operation sample program]] 


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