2: 2010-06-02 (水) 18:24:50 sho  |
3: 2010-06-03 (木) 17:39:20 sho |
| | *歩行パラメータとは [#scc57f13] | | *歩行パラメータとは [#scc57f13] |
| - | RC-100で操縦する際の歩幅、足上げ量、歩行周期、横振り量を設定することができます。 | + | [[Control Mode>FREEDOMjr.III SMPL11 Munu List#s48bb846]]で操縦する際の歩幅、足上げ量、歩行周期、横振り量を設定することができます。 |
| | 歩行は大きく分けて、前後歩行、横歩行、斜め歩行の3種類に分けられ、それぞれに対して異なるパラメータを設定します。 | | 歩行は大きく分けて、前後歩行、横歩行、斜め歩行の3種類に分けられ、それぞれに対して異なるパラメータを設定します。 |
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| | 同様に以下のボタンを押すことでパラメータを調整できます。 | | 同様に以下のボタンを押すことでパラメータを調整できます。 |
| - | [1U]はボタン1を押した状態で、ボタン[U]を押すという意味です。 | + | [1U]はボタン[1]を押した状態で、ボタン[U]を押すという意味です。 |
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| | -[U] Forth up:前進の歩幅を増やします。 | | -[U] Forth up:前進の歩幅を増やします。 |
| | &ref(walk6.png); | | &ref(walk6.png); |
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| - | ボタン[U]で前進、ボタン[D]で後進です。問題が無ければ次に進みます。修正が必要な場合は、もう一度「Straight Step」ページで修正を行います。 | + | ボタン[U]で前進、ボタン[D]で後進です。歩行に問題が無ければ次に進みます。修正が必要な場合は、もう一度「Straight Step」ページで修正を行います。 |
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| | もしパラメータを修正中に最初からやり直したい場合は、「Load」を選択してSDカードに保存された歩行パラメータを読み出します。 | | もしパラメータを修正中に最初からやり直したい場合は、「Load」を選択してSDカードに保存された歩行パラメータを読み出します。 |
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| - | *横歩行・斜め歩行パラメータの調整 [#h8cbcbba] | + | *横歩行パラメータの調整 [#h8cbcbba] |
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| - | 横歩行パラメータの調整は、<Walk Adjust>ページの「Side Step」、斜め歩行パラメータの調整は「Diagonal Step」を選択します。 | + | 横歩行パラメータの調整は、<Walk Adjust>ページの「Side Step」を選択します。 |
| | 調整方法は前後歩行パラメータと同様です。 | | 調整方法は前後歩行パラメータと同様です。 |
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| | 各パラメータの意味は以下の通りです。 | | 各パラメータの意味は以下の通りです。 |
| - | **横歩行 [#if081a1d] | + | |
| | &ref(walk8.png); | | &ref(walk8.png); |
| - | ***ステータス欄のパラメータ [#y62cf3fc] | + | **ステータス欄のパラメータ [#y62cf3fc] |
| | [SI] L: 400 R: 400 H: 50 C: 8 M: 900 | | [SI] L: 400 R: 400 H: 50 C: 8 M: 900 |
| | -[SI]:Side Stepの意味です。~ | | -[SI]:Side Stepの意味です。~ |
| | -M:横振り量です。 | | -M:横振り量です。 |
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| - | ***ボタンメニュー [#u7d49ddb] | + | **ボタンメニュー [#u7d49ddb] |
| | -[U] Left up:左横歩きの歩幅を増やします。 | | -[U] Left up:左横歩きの歩幅を増やします。 |
| | | | |
| | -[6] SideMove down:横振り量を下げます。 | | -[6] SideMove down:横振り量を下げます。 |
| | | | |
| - | **斜め歩行 [#f281a96c] | + | *斜め歩行パラメータの調整 [#f281a96c] |
| | + | 斜め歩行パラメータの調整は「Diagonal Step」を選択します。 |
| | + | 調整方法は前後歩行パラメータと同様です。 |
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| | + | 各パラメータの意味は以下の通りです。 |
| | &ref(walk9.png); | | &ref(walk9.png); |
| - | ***ステータス欄のパラメータ [#w896b387] | + | **ステータス欄のパラメータ [#w896b387] |
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| | [DI] F: 150 S: 150 H: 120 C: 9 M: 600 | | [DI] F: 150 S: 150 H: 120 C: 9 M: 600 |
| | -M:横振り量です。 | | -M:横振り量です。 |
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| - | *** ボタンメニュー[#pbd89746] | + | ** ボタンメニュー[#pbd89746] |
| | -[U] Straight up:前後歩行の歩幅を増やします。 | | -[U] Straight up:前後歩行の歩幅を増やします。 |
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| | -[3] Return:上の階層に戻ります。 | | -[3] Return:上の階層に戻ります。 |
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| | + | *パラメータ調節のコツ [#y429e0b1] |
| | + | 以下はあくまで一例です。実際に調節して丁度良いパラメータを見つけて下さい。 |
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| | + | -歩行周期を大きく(ゆっくり歩行)した場合は、横振り量を増やすと横方向に倒れ難くなる場合があります。 |
| | + | -横歩行は足上げ量を少なくすると良くなる場合があります。 |
| | + | -斜め歩行は足上げ量を大きめにすると良くなる場合があります。 |
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| | + | [[戻る>FREEDOMjr.III SMPL11]] |
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