2: 2010-06-02 (水) 16:37:55 sho  |
現: 1970-01-01 (木) 18:00:00 |
| - | [[戻る>FREEDOMjr.III SMPL11]] | |
| | | | |
| - | *TOP MENU [#y7f5e622] | |
| - | #ref(Menu1.png) | |
| - | 最初に表示されるメニューです。ボタンメニューはありません。 | |
| - | **カーソルメニュー [#k8f1efdd] | |
| - | -''[[Control Mode>#s48bb846]]''~ | |
| - | RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。 | |
| - | | |
| - | -''[[Motion Editor>#g658a2dc]]''~ | |
| - | モーションを作成したり、保存したりします。 | |
| - | | |
| - | -''[[Walk Adjust>#a24a80c0]]''~ | |
| - | 歩行パラメータを調整します。 | |
| - | | |
| - | -''[[HomePos Adjust>#vbe56346]]''~ | |
| - | ホームポジションを調整します。 | |
| - | | |
| - | -''[[Check Servo>#j7168b39]]''~ | |
| - | サーボモータの接続状況を確認します。ボタン3で戻ります。 | |
| - | | |
| - | -''[[Reboot>#kbef2d66]]''~ | |
| - | ブートローダに入ります。 | |
| - | | |
| - | ** Control Mode[#s48bb846] | |
| - | #ref(Menu2.png) | |
| - | RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。 | |
| - | パソコンのキーボードから何らかの入力を行うとTOP MENUに戻ります。 | |
| - | | |
| - | Control Modeではメニューはありません。 | |
| - | | |
| - | ***歩行 [#a04422b7] | |
| - | 前後、左右、斜めの歩行が可能です。前後、左右、斜めでそれぞれ別の歩行パラメータを使用します。 | |
| - | | ボタン | 動作 | | |
| - | | U | 前進 | | |
| - | | D | 後進 | | |
| - | | R | 右横歩き | | |
| - | | L | 左横歩き | | |
| - | | U + R | 右斜め前 | | |
| - | | U + L | 左斜め前 | | |
| - | | D + R | 右斜め後 | | |
| - | | D + L | 左斜め後 | | |
| - | | |
| - | ***モーション [#m58c7ed1] | |
| - | ボタンを押す、押し続ける、放すという3つのタイミングにそれぞれモーションが登録されています。 | |
| - | | |
| - | ボタン3はパソコンのキーボードでいうところのShiftの役割を担います。但しボタン3をShiftの役割で使用する場合、ボタンを放すタイミングにモーションを登録することはできません。 | |
| - | | ボタン | 登録できるモーションタイミング | | |
| - | | 1 | 押下・押し保持・放す | | |
| - | | 2 | 押下・押し保持・放す | | |
| - | | 3 | 押下・押し保持・放す | | |
| - | | 4 | 押下・押し保持・放す | | |
| - | | 5 | 押下・押し保持・放す | | |
| - | | 6 | 押下・押し保持・放す | | |
| - | | 3 + U | 押下・押し保持 | | |
| - | | 3 + D | 押下・押し保持 | | |
| - | | 3 + R | 押下 押し保持 | | |
| - | | 3 + L | 押下 押し保持 | | |
| - | | 3 + 1 | 押下 押し保持 | | |
| - | | 3 + 5 | 押下 押し保持 | | |
| - | | 3 + 6 | 押下 押し保持 | | |
| - | | |
| - | ***その他 [#m997ef84] | |
| - | トルクオフ(脱力)、起き上がりには、以下のボタンを押します。このボタンにモーションを割り当てることはできません。 | |
| - | | |
| - | FREEDOMjr.IIIが倒れた時の起き上がりは、ボタン3と4の同時押しです。加速度センサがうつ伏せの状態か、仰向けの状態かを判断し、それぞれに対応した起き上がりモーションを再生します。倒れていない状態でボタン3と4を同時押しすると歩行開始姿勢になります。万が一加速度センサが反応しない場合のために、ボタン3と4とU(3と4とD)同時押しでうつ伏せ(仰向け)からの起き上がりが可能です。 | |
| - | | ボタン | 動作 | | |
| - | | 3 + 2 | トルクオフ | | |
| - | | 3 + 4 | 起き上がり | | |
| - | | 3 + 4 + U | うつ伏せからの起き上がり | | |
| - | | 3 + 4 + D | 仰向けからの起き上がり | | |
| - | | |
| - | **Motion Editor [#g658a2dc] | |
| - | #ref(Menu3.png) | |
| - | モーションの作成や、名前を付けての保存・読み出し・削除、ボタンへの保存・読み出し・削除などを行います。 | |
| - | | |
| - | モーションは一連の動作、ポーズはその中の1コマを指します。 | |
| - | | |
| - | ***カーソルメニュー [#w9caecd0] | |
| - | -''Modify Pose''~ | |
| - | 編集中のポーズを今のポーズに修正します。 | |
| - | | |
| - | -''Insert Pose''~ | |
| - | 編集中のポーズの前に今のポーズを挿入します。 | |
| - | | |
| - | -''Delete Pose''~ | |
| - | 編集中のポーズを削除します。 | |
| - | | |
| - | -''Change Adj''~ | |
| - | 編集中のポーズの補間方式を変更します。 | |
| - | | |
| - | -''Play Motion''~ | |
| - | 編集中のモーションを再生します。 | |
| - | | |
| - | -''[[Save Motion>#vb51a760]]''~ | |
| - | 編集中のモーションを保存します。 | |
| - | | |
| - | -''[[Load Motion>#r3593b52]]''~ | |
| - | 保存されているモーションを読み出します。編集中のモーションに上書きされます。 | |
| - | | |
| - | -''[[Erase Motion>#g7b0d1db]]''~ | |
| - | 保存されているモーションを削除します。 | |
| - | | |
| - | -''Return''~ | |
| - | TOP MENUに戻ります。 | |
| - | | |
| - | ***ボタンメニュー [#t0420957] | |
| - | -''[1] Gate off''~ | |
| - | サーボモータの力を抜きます。 | |
| - | | |
| - | -''[2] Get Pose''~ | |
| - | ポーズを取得します。 | |
| - | | |
| - | -''[3] Go WalkHome''~ | |
| - | 歩行開始ポジションへ移動します。 | |
| - | | |
| - | -''[4] Forward Pose''~ | |
| - | 編集するポーズを1つ先に進めます。 | |
| - | | |
| - | -''[5] Back Pose''~ | |
| - | 編集するポーズを1つ前に戻します。 | |
| - | | |
| - | -''[R] Speed Up''~ | |
| - | 編集中のポーズへの再生速度を上げます。 | |
| - | | |
| - | -''[L] Speed Down''~ | |
| - | 編集中のポーズへの再生速度を下げます。 | |
| - | | |
| - | ***Save Motion [#vb51a760] | |
| - | #ref(Menu4.png) | |
| - | ****カーソルメニュー [#y42c425a] | |
| - | -''Temporary''~ | |
| - | 名前を付けてモーションを保存します。ボタンUとDで文字を選択し、ボタンRとLで文字のカーソルを移動します。ボタン3で1文字削除、ボタン4で決定します。 | |
| - | | |
| - | -''Button Down''~ | |
| - | ボタン押下に対してモーションを保存します。 | |
| - | Button Downを選択した後、モーションを保存したいボタンを押します。 | |
| - | | |
| - | -''Button Keep''~ | |
| - | ボタン保持に対してモーションを保存します。 | |
| - | Button Keepを選択した後、モーションを保存したいボタンを押します。 | |
| - | | |
| - | -''Button Up''~ | |
| - | ボタン解放に対してモーションを保存します。 | |
| - | Button Upを選択した後、モーションを保存したいボタンを押します。 | |
| - | | |
| - | -''Shift But3 Down''~ | |
| - | ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対してモーションを保存します。 | |
| - | Shift But3 Downを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを保存したいボタンを押します。 | |
| - | | |
| - | -''Shift But3 Keep''~ | |
| - | ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対してモーションを保存します。 | |
| - | Shift But3 Keepを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを保存したいボタンを押します。 | |
| - | | |
| - | -''Stand Up Ahead''~ | |
| - | うつ伏せからの起き上がりモーションに保存します。 | |
| - | | |
| - | -''Stand Up Back''~ | |
| - | 仰向けからの起き上がりモーションに保存します。 | |
| - | | |
| - | -''Return''~ | |
| - | 上の階層に戻ります。 | |
| - | | |
| - | ***Load Motion [#r3593b52] | |
| - | #ref(Menu5.png) | |
| - | ****カーソルメニュー [#vd9c73c3] | |
| - | -''Temporary''~ | |
| - | 名前を付けて保存したモーションを読み出します。ボタンUとDで読み出したいモーションを選択し、ボタン4で決定します。モーションを5個づつ表示されます。ボタンRで次のページへ移動します。 | |
| - | | |
| - | -''Button Down''~ | |
| - | ボタン押下に対して保存したモーションを読み出します。 | |
| - | Button Downを選択した後、モーションを読み出したいボタンを押します。 | |
| - | | |
| - | -''Button Keep''~ | |
| - | ボタン保持に対して保存したモーションを読み出します。 | |
| - | Button Keepを選択した後、モーションを読み出したいボタンを押します。 | |
| - | | |
| - | -''Button Up''~ | |
| - | ボタン解放に対して保存したモーションを読み出します。 | |
| - | Button Upを選択した後、モーションを読み出したいボタンを押します。 | |
| - | | |
| - | -''Shift But3 Down''~ | |
| - | ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対して保存したモーションを読み出します。 | |
| - | Shift But3 Downを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを読み出したいボタンを押します。 | |
| - | | |
| - | -''Shift But3 Keep''~ | |
| - | ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対して保存したモーションを読み出します。 | |
| - | Shift But3 Keepを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを読み出したいボタンを押します。 | |
| - | | |
| - | -''Stand Up Ahead''~ | |
| - | うつ伏せからの起き上がりモーションを読み出します。 | |
| - | | |
| - | -''Stand Up Back''~ | |
| - | 仰向けからの起き上がりモーションを読み出します。 | |
| - | | |
| - | -''Return''~ | |
| - | 上の階層へ戻ります。 | |
| - | | |
| - | ***Erase Motion [#g7b0d1db] | |
| - | #ref(Menu6.png) | |
| - | ****カーソルメニュー [#g4e3eb78] | |
| - | -''Temporary''~ | |
| - | 名前を付けて保存したモーションを削除します。ボタンUとDで削除したいモーションを選択し、ボタン4で決定します。モーションを10個づつ表示されます。ボタンRで次のページへ移動します。 | |
| - | | |
| - | -''Button Down''~ | |
| - | ボタン押下に対して保存したモーションを削除します。 | |
| - | Button Downを選択した後、モーションを削除したいボタンを押します。 | |
| - | | |
| - | -''Button Keep''~ | |
| - | ボタン保持に対して保存したモーションを削除します。 | |
| - | Button Keepを選択した後、モーションを削除したいボタンを押します。 | |
| - | | |
| - | -''Button Up''~ | |
| - | ボタン解放に対して保存したモーションを削除します。 | |
| - | Button Upを選択した後、モーションを削除したいボタンを押します。 | |
| - | | |
| - | -''Shift But3 Down''~ | |
| - | ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対して保存したモーションを削除します。 | |
| - | Shift But3 Downを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを削除したいボタンを押します。 | |
| - | | |
| - | -''Shift But3 Keep''~ | |
| - | ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対して保存したモーションを削除します。 | |
| - | Shift But3 Keepを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを削除したいボタンを押します。 | |
| - | | |
| - | -''Stand Up Ahead''~ | |
| - | うつ伏せからの起き上がりモーションを削除します。 | |
| - | | |
| - | -''Stand Up Back''~ | |
| - | 仰向けからの起き上がりモーションを削除します。 | |
| - | | |
| - | **Walk Adjust [#a24a80c0] | |
| - | #ref(Menu7.png) | |
| - | 歩行パラメータを調整、保存します。 | |
| - | 歩行パラメータは、前後、左右、斜めそれぞれに対し異なるパラメータを与えることができます。 | |
| - | ***カーソルメニュー [#r19345e7] | |
| - | -''[[Straight Step>#c2d46b5a]]''~ | |
| - | 前後歩行のパラメータを調整します。 | |
| - | | |
| - | -''[[Side Step>#ab4cbd04]]''~ | |
| - | 横歩きのパラメータを調整します。 | |
| - | | |
| - | -''[[Diagonal Step>#b4c7f5b5]]''~ | |
| - | 斜め歩行のパラメータを調整します。 | |
| - | | |
| - | -''Save''~ | |
| - | パラメータを保存します。 | |
| - | | |
| - | -''Load''~ | |
| - | パラメータを読み出します。編集中のパラメータに上書きされます。 | |
| - | | |
| - | -''Play''~ | |
| - | 編集中のパラメータを基に試し歩行を行います。 | |
| - | | |
| - | -''Return''~ | |
| - | 上の階層に戻ります。 | |
| - | | |
| - | ***Straight Step [#c2d46b5a] | |
| - | #ref(Menu8.png) | |
| - | ステータス欄にパラメータが表示されます。 | |
| - | [ST] F: 200 B:-200 H: 90 C:12 M: 400 | |
| - | -[ST]:Straight Stepの意味です。~ | |
| - | | |
| - | -F:前進の歩幅[mm x 10]です。~ | |
| - | | |
| - | -B:後進の歩幅[mm x 10]です。~ | |
| - | | |
| - | -H:足上げ量[mm x 10]です。~ | |
| - | | |
| - | -C:歩行周期です。~ | |
| - | | |
| - | -M:横振り量です。 | |
| - | | |
| - | ****ボタンメニュー [#ld44ddcc] | |
| - | -''[U] Forth up''~ | |
| - | 前進の歩幅を増やします。 | |
| - | | |
| - | -''[L] Forth down''~ | |
| - | 前進の歩幅を減らします。 | |
| - | | |
| - | -''[R] Back up''~ | |
| - | 後進の歩幅を増やします。 | |
| - | | |
| - | -''[D] Back down''~ | |
| - | 後進の歩幅を減らします。 | |
| - | | |
| - | -''[1U] LegHigh up''~ | |
| - | 足上げ量を増やします。 | |
| - | | |
| - | -''[1L] LegHigh down''~ | |
| - | 足上げ量を減らします。 | |
| - | | |
| - | -''[1R] Cycle up''~ | |
| - | 歩行周期を上げます。 | |
| - | | |
| - | -''[1D] Cycle down''~ | |
| - | 歩行周期を下げます。 | |
| - | | |
| - | -''[5] SideMove up''~ | |
| - | 横振り量を上げます。 | |
| - | | |
| - | -''[6] SideMove down''~ | |
| - | 横振り量を下げます。 | |
| - | | |
| - | -''[3] Return''~ | |
| - | 上の階層に戻ります。 | |
| - | | |
| - | ***Side Step [#ab4cbd04] | |
| - | #ref(Menu9.png) | |
| - | ステータス欄にパラメータが表示されます。 | |
| - | [SI] L: 400 R: 400 H: 50 C: 8 M: 900 | |
| - | -[SI]:Side Stepの意味です。~ | |
| - | | |
| - | -L:左横歩きの歩幅[mm x 10]です。~ | |
| - | | |
| - | -B:右横歩きの歩幅[mm x 10]です。~ | |
| - | | |
| - | -H:足上げ量[mm x 10]です。~ | |
| - | | |
| - | -C:歩行周期です。~ | |
| - | | |
| - | -M:横振り量です。 | |
| - | | |
| - | ****ボタンメニュー [#ibcb7b41] | |
| - | -''[U] Left up''~ | |
| - | 左横歩きの歩幅を増やします。 | |
| - | | |
| - | -''[L] Left down''~ | |
| - | 左横歩きの歩幅を減らします。 | |
| - | | |
| - | -''[R] Right up''~ | |
| - | 右横歩きの歩幅を増やします。 | |
| - | | |
| - | -''[D] Right down''~ | |
| - | 右横歩きの歩幅を減らします。 | |
| - | | |
| - | -''[1U] LegHigh up''~ | |
| - | 足上げ量を増やします。 | |
| - | | |
| - | -''[1L] LegHigh down''~ | |
| - | 足上げ量を減らします。 | |
| - | | |
| - | -''[1R] Cycle up''~ | |
| - | 歩行周期を上げます。 | |
| - | | |
| - | -''[1D] Cycle down''~ | |
| - | 歩行周期を下げます。 | |
| - | | |
| - | -''[5] SideMove up''~ | |
| - | 横振り量を上げます。 | |
| - | | |
| - | -''[6] SideMove down''~ | |
| - | 横振り量を下げます。 | |
| - | | |
| - | -''[3] Return''~ | |
| - | 上の階層に戻ります。 | |
| - | | |
| - | ***Diagonal Step [#b4c7f5b5] | |
| - | #ref(Menu10.png) | |
| - | | |
| - | ステータス欄にパラメータが表示されます。 | |
| - | [DI] F: 150 S: 150 H: 120 C: 9 M: 600 | |
| - | -[DI]:Diagonal Stepの意味です。~ | |
| - | | |
| - | -F:前後歩行の歩幅[mm x 10]です。~ | |
| - | | |
| - | -S:横歩行の歩幅[mm x 10]です。~ | |
| - | | |
| - | -H:足上げ量[mm x 10]です。~ | |
| - | | |
| - | -C:歩行周期です。~ | |
| - | | |
| - | -M:横振り量です。 | |
| - | | |
| - | ****ボタンメニュー [#l559a6a3] | |
| - | -''[U] Straight up''~ | |
| - | 前後歩行の歩幅を増やします。 | |
| - | | |
| - | -''[L] Straight down''~ | |
| - | 前後歩行の歩幅を減らします。 | |
| - | | |
| - | -''[R] Side up''~ | |
| - | 横歩行の歩幅を増やします。 | |
| - | | |
| - | -''[D] Side down''~ | |
| - | 横歩行の歩幅を減らします。 | |
| - | | |
| - | -''[1U] LegHigh up''~ | |
| - | 足上げ量を増やします。 | |
| - | | |
| - | -''[1L] LegHigh down''~ | |
| - | 足上げ量を減らします。 | |
| - | | |
| - | -''[1R] Cycle up''~ | |
| - | 歩行周期を上げます。 | |
| - | | |
| - | -''[1D] Cycle down''~ | |
| - | 歩行周期を下げます。 | |
| - | | |
| - | -''[5] SideMove up''~ | |
| - | 横振り量を上げます。 | |
| - | | |
| - | -''[6] SideMove down''~ | |
| - | 横振り量を下げます。 | |
| - | | |
| - | -''[3] Return''~ | |
| - | 上の階層に戻ります。 | |
| - | | |
| - | **HomePos Adjust [#vbe56346] | |
| - | #ref(Menu11.png) | |
| - | ホームポジションの調整・保存を行います。 | |
| - | | |
| - | ***カーソルメニュー [#nc078ddc] | |
| - | -''Go to Home''~ | |
| - | ホームポジションへ移動します。 | |
| - | | |
| - | -''Gate off''~ | |
| - | サーボモータの力を抜きます。 | |
| - | | |
| - | -''Update HomePos''~ | |
| - | ホームポジションを保存します。 | |
| - | | |
| - | -''[[Fine Tuning>#y784d503]]''~ | |
| - | 各軸を個別に微調整を行います。 | |
| - | | |
| - | -''Return''~ | |
| - | 上の階層に戻る。 | |
| - | | |
| - | *** Fine Tuning[#y784d503] | |
| - | #ref(Menu12.png) | |
| - | ステータス欄に調整するDynamixelのIDとポジション(0～1023)が表示されます。 | |
| - | Now ID: 1 Value: 505 | |
| - | | |
| - | ****ボタンメニュー [#c4ac4bda] | |
| - | -''[R] Next Servo''~ | |
| - | 調整するサーボのIDを1進めます。 | |
| - | | |
| - | -''[L] Previous Servo''~ | |
| - | 調整するサーボのIDを1戻します。 | |
| - | | |
| - | -''[U] Position up''~ | |
| - | ポジションを上げます。長押しで一気に上げます。 | |
| - | | |
| - | -''[D] Position down''~ | |
| - | ポジションを下げます。長押しで一気に下げます。 | |
| - | | |
| - | -''[3] Return''~ | |
| - | 上の階層に戻ります。 | |
| - | | |
| - | **Check Servo [#j7168b39] | |
| - | #ref(Menu13.png) | |
| - | 各Dynamixelのエラーを確認します。 | |
| - | | |
| - | インフォメーション欄に各IDの詳細なエラーが表示されます。 | |
| - | INFO> ID[01] AL:C0 I0 L0 S0 R0 H0 A0 V0 | |
| - | -ID[xx]:詳細エラーを表示しているDynamixelのIDです。 | |
| - | | |
| - | 以下xは、0：エラー無し、1：エラーありを表します。~ | |
| - | -Cx:通信エラーです。Dynamixelとの通信ができていません。 | |
| - | | |
| - | -Ix:インストラクションエラーです。未定義のインストラクションが指定されています。 | |
| - | | |
| - | -Lx:オーバーロードエラーです。設定された最大トルクで現在の負荷を制御できていません。 | |
| - | | |
| - | -Sx:チェックサムエラーです。インストラクションパケットのチェックサムが正しくないです。 | |
| - | | |
| - | -Rx:レンジエラーです。インストラクションの指令値がパラメータの設定範囲を超えています。 | |
| - | | |
| - | -Hx:オーバーヒートエラーです。内部温度が設定されている上限温度を超えています。 | |
| - | | |
| - | -Ax:アングルリミットエラーです。Angle Limitの範囲外にGoal Positionが指定されています。 | |
| - | | |
| - | -Vx:入力電圧エラーです。電源電圧が設定された動作電圧の範囲を超えています。 | |
| - | | |
| - | ステータス欄に表示される数字は、DynamixelのIDを意味し、水色でハイライトされているIDはエラーなし、赤色でハイライトされているIDはエラーありを表します。 | |
| - | | |
| - | ***ボタンメニュー [#bfe98b43] | |
| - | | |
| - | -''[R]Next ID''~ | |
| - | 詳細エラーを表示するDynamixelのIDを1つ進めます。 | |
| - | | |
| - | -''[L]Back ID''~ | |
| - | 詳細エラーを表示するDynamixelのIDを1つ戻します。 | |
| - | | |
| - | -''[3]Return''~ | |
| - | 上の階層に戻ります。 | |
| - | | |
| - | **Reboot [#kbef2d66] | |
| - | ブートローダに入ります。 | |
| - | | |
| - | [[戻る>FREEDOMjr.III SMPL11]] | |
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