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  • FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List は削除されています。
1: 2010-06-02 (水) 16:04:40 sho ソース
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 +**TOP MENU [#y7f5e622]
 +最初に表示されるメニューです。ボタンメニューはありません。
 +***カーソルメニュー [#k8f1efdd]
 +-''Control Mode''~
 +RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。
 +-''Motion Editor''~
 +モーションを作成したり、保存したりします。
 +
 +-''Walk Adjust''~
 +歩行パラメータを調整します。
 +
 +-''HomePos Adjust''~
 +ホームポジションを調整します。
 +
 +-''Check Servo''~
 +サーボモータの接続状況を確認します。ボタン3で戻ります。
 +
 +-''Reboot''~
 +ブートローダに入ります。
 +
 +** Control Mode[#s48bb846]
 +RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。
 +パソコンのキーボードから何らかの入力を行うとTOP MENUに戻ります。
 +
 +Control Modeではメニューはありません。
 +
 +***歩行 [#a04422b7]
 +前後、左右、斜めの歩行が可能です。前後、左右、斜めでそれぞれ別の歩行パラメータを使用します。
 +| ボタン | 動作 |
 +| U | 前進 |
 +| D | 後進 |
 +| R | 右横歩き |
 +| L | 左横歩き |
 +| U + R | 右斜め前 |
 +| U + L | 左斜め前 |
 +| D + R | 右斜め後 |
 +| D + L | 左斜め後 |
 +
 +***モーション [#m58c7ed1]
 +ボタンを押す、押し続ける、放すという3つのタイミングにそれぞれモーションが登録されています。
 +
 +ボタン3はパソコンのキーボードでいうところのShiftの役割を担います。但しボタン3をShiftの役割で使用する場合、ボタンを放すタイミングにモーションを登録することはできません。
 +| ボタン | 登録できるモーションタイミング |
 +| 1 | 押下・押し保持・放す |
 +| 2 | 押下・押し保持・放す |
 +| 3 | 押下・押し保持・放す |
 +| 4 | 押下・押し保持・放す |
 +| 5 | 押下・押し保持・放す |
 +| 6 | 押下・押し保持・放す |
 +| 3 + U | 押下・押し保持 |
 +| 3 + D | 押下・押し保持 |
 +| 3 + R | 押下　押し保持 |
 +| 3 + L | 押下　押し保持 |
 +| 3 + 1 | 押下　押し保持 |
 +| 3 + 5 | 押下　押し保持 |
 +| 3 + 6 | 押下　押し保持 |
 +
 +***その他 [#m997ef84]
 +トルクオフ(脱力)、起き上がりには、以下のボタンを押します。このボタンにモーションを割り当てることはできません。
 +
 +FREEDOMjr.IIIが倒れた時の起き上がりは、ボタン3と4の同時押しです。加速度センサがうつ伏せの状態か、仰向けの状態かを判断し、それぞれに対応した起き上がりモーションを再生します。倒れていない状態でボタン3と4を同時押しすると歩行開始姿勢になります。万が一加速度センサが反応しない場合のために、ボタン3と4とU(3と4とD)同時押しでうつ伏せ(仰向け)からの起き上がりが可能です。
 +| ボタン | 動作 |
 +| 3 + 2 | トルクオフ |
 +| 3 + 4 | 起き上がり |
 +| 3 + 4 + U | うつ伏せからの起き上がり |
 +| 3 + 4 + D | 仰向けからの起き上がり |
 +
 +**Motion Editor [#g658a2dc]
 +モーションの作成や、名前を付けての保存・読み出し・削除、ボタンへの保存・読み出し・削除などを行います。
 +
 +モーションは一連の動作、ポーズはその中の1コマを指します。
 +
 +***カーソルメニュー [#w9caecd0]
 +-''Modify Pose''~
 +編集中のポーズを今のポーズに修正します。
 +
 +-''Insert Pose''~
 +編集中のポーズの前に今のポーズを挿入します。
 +
 +-''Delete Pose''~
 +編集中のポーズを削除します。
 +
 +-''Change Adj''~
 +編集中のポーズの補間方式を変更します。
 +
 +-''Play Motion''~
 +編集中のモーションを再生します。
 +
 +-''Save Motion''~
 +編集中のモーションを保存します。
 +
 +-''Load Motion''~
 +保存されているモーションを読み出します。編集中のモーションに上書きされます。
 +
 +-''Erase motion''~
 +保存されているモーションを削除します。
 +
 +-''Return''~
 +TOP MENUに戻ります。
 +
 +***ボタンメニュー [#t0420957]
 +-''[1] Gate off''~
 +サーボモータの力を抜きます。
 +
 +-''[2] Get Pose''~
 +ポーズを取得します。
 +
 +-''[3] Go WalkHome''~
 +歩行開始ポジションへ移動します。
 +
 +-''[4] Forward Pose''~
 +編集するポーズを1つ先に進めます。
 +
 +-''[5] Back Pose''~
 +編集するポーズを1つ前に戻します。
 +
 +-''[R] Speed Up''~
 +編集中のポーズへの再生速度を上げます。
 +
 +-''[L] Speed Down''~
 +編集中のポーズへの再生速度を下げます。
 +
 +***Save Motion [#vb51a760]
 +****カーソルメニュー [#y42c425a]
 +-''Temporary''~
 +名前を付けてモーションを保存します。ボタンUとDで文字を選択し、ボタンRとLで文字のカーソルを移動します。ボタン3で1文字削除、ボタン4で決定します。
 +
 +-''Button Down''~
 +ボタン押下に対してモーションを保存します。
 +Button Downを選択した後、モーションを保存したいボタンを押します。
 +
 +-''Button Keep''~
 +ボタン保持に対してモーションを保存します。
 +Button Keepを選択した後、モーションを保存したいボタンを押します。
 +
 +-''Button Up''~
 +ボタン解放に対してモーションを保存します。
 +Button Upを選択した後、モーションを保存したいボタンを押します。
 +
 +-''Shift But3 Down''~
 +ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対してモーションを保存します。
 +Shift But3 Downを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを保存したいボタンを押します。
 +
 +-''Shift But3 Keep''~
 +ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対してモーションを保存します。
 +Shift But3 Keepを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを保存したいボタンを押します。
 +
 +-''Stand Up Ahead''~
 +うつ伏せからの起き上がりモーションに保存します。
 +
 +-''Stand Up Back''~
 +仰向けからの起き上がりモーションに保存します。
 +
 +-''Return''~
 +上の階層に戻ります。
 +
 +***Load Motion [#r3593b52]
 +****カーソルメニュー [#vd9c73c3]
 +-''Temporary''~
 +名前を付けて保存したモーションを読み出します。ボタンUとDで読み出したいモーションを選択し、ボタン4で決定します。モーションを5個づつ表示されます。ボタンRで次のページへ移動します。
 +
 +-''Button Down''~
 +ボタン押下に対して保存したモーションを読み出します。
 +Button Downを選択した後、モーションを読み出したいボタンを押します。
 +
 +-''Button Keep''~
 +ボタン保持に対して保存したモーションを読み出します。
 +Button Keepを選択した後、モーションを読み出したいボタンを押します。
 +
 +-''Button Up''~
 +ボタン解放に対して保存したモーションを読み出します。
 +Button Upを選択した後、モーションを読み出したいボタンを押します。
 +
 +-''Shift But3 Down''~
 +ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対して保存したモーションを読み出します。
 +Shift But3 Downを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを読み出したいボタンを押します。
 +
 +-''Shift But3 Keep''~
 +ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対して保存したモーションを読み出します。
 +Shift But3 Keepを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを読み出したいボタンを押します。
 +
 +-''Stand Up Ahead''~
 +うつ伏せからの起き上がりモーションを読み出します。
 +
 +-''Stand Up Back''~
 +仰向けからの起き上がりモーションを読み出します。
 +
 +-''Return''~
 +上の階層へ戻ります。
 +
 +***Erase Motion [#g7b0d1db]
 +****カーソルメニュー [#g4e3eb78]
 +-''Temporary''~
 +名前を付けて保存したモーションを削除します。ボタンUとDで削除したいモーションを選択し、ボタン4で決定します。モーションを10個づつ表示されます。ボタンRで次のページへ移動します。
 +
 +-''Button Down''~
 +ボタン押下に対して保存したモーションを削除します。
 +Button Downを選択した後、モーションを削除したいボタンを押します。
 +
 +-''Button Keep''~
 +ボタン保持に対して保存したモーションを削除します。
 +Button Keepを選択した後、モーションを削除したいボタンを押します。
 +
 +-''Button Up''~
 +ボタン解放に対して保存したモーションを削除します。
 +Button Upを選択した後、モーションを削除したいボタンを押します。
 +
 +-''Shift But3 Down''~
 +ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対して保存したモーションを削除します。
 +Shift But3 Downを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを削除したいボタンを押します。
 +
 +-''Shift But3 Keep''~
 +ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対して保存したモーションを削除します。
 +Shift But3 Keepを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを削除したいボタンを押します。
 +
 +-''Stand Up Ahead''~
 +うつ伏せからの起き上がりモーションを削除します。
 +
 +-''Stand Up Back''~
 +仰向けからの起き上がりモーションを削除します。
 +
 +**Walk Adjust [#a24a80c0]
 +歩行パラメータを調整、保存します。
 +歩行パラメータは、前後、左右、斜めそれぞれに対し異なるパラメータを与えることができます。
 +***カーソルメニュー [#r19345e7]
 +-''Straight Step''~
 +前後歩行のパラメータを調整します。
 +
 +-''Side Step''~
 +横歩きのパラメータを調整します。
 +
 +-''Diagonal Step''~
 +斜め歩行のパラメータを調整します。
 +
 +-''Save''~
 +パラメータを保存します。
 +
 +-''Load''~
 +パラメータを読み出します。編集中のパラメータに上書きされます。
 +
 +-''Play''~
 +編集中のパラメータを基に試し歩行を行います。
 +
 +-''Return''~
 +上の階層に戻ります。
 +
 +***Straight Step [#c2d46b5a]
 +ステータス欄にパラメータが表示されます。
 + [ST] F: 200 B:-200 H:  90 C:12 M: 400
 +-[ST]:Straight Stepの意味です。~
 +
 +-F:前進の歩幅[mm x 10]です。~
 +
 +-B:後進の歩幅[mm x 10]です。~
 +
 +-H:足上げ量[mm x 10]です。~
 +
 +-C:歩行周期です。~
 +
 +-M:横振り量です。
 +
 +****ボタンメニュー [#ld44ddcc]
 +-''[U] Forth up''~
 +前進の歩幅を増やします。
 +
 +-''[L] Forth down''~
 +前進の歩幅を減らします。
 +
 +-''[R] Back up''~
 +後進の歩幅を増やします。
 +
 +-''[D] Back down''~
 +後進の歩幅を減らします。
 +
 +-''[1U] LegHigh up''~
 +足上げ量を増やします。
 +
 +-''[1L] LegHigh down''~
 +足上げ量を減らします。
 +
 +-''[1R] Cycle up''~
 +歩行周期を上げます。
 +
 +-''[1D] Cycle down''~
 +歩行周期を下げます。
 +
 +-''[5] SideMove up''~
 +横振り量を上げます。
 +
 +-''[6] SideMove down''~
 +横振り量を下げます。
 +
 +-''[3] Return''~
 +上の階層に戻ります。
 +
 +***Side Step [#ab4cbd04]
 +ステータス欄にパラメータが表示されます。
 + [SI] L: 400 R: 400 H:  50 C: 8 M: 900
 +-[SI]:Side Stepの意味です。~
 +
 +-L:左横歩きの歩幅[mm x 10]です。~
 +
 +-B:右横歩きの歩幅[mm x 10]です。~
 +
 +-H:足上げ量[mm x 10]です。~
 +
 +-C:歩行周期です。~
 +
 +-M:横振り量です。
 +
 +****ボタンメニュー [#ibcb7b41]
 +-''[U] Left up''~
 +左横歩きの歩幅を増やします。
 +
 +-''[L] Left down''~
 +左横歩きの歩幅を減らします。
 +
 +-''[R] Right up''~
 +右横歩きの歩幅を増やします。
 +
 +-''[D] Right down''~
 +右横歩きの歩幅を減らします。
 +
 +-''[1U] LegHigh up''~
 +足上げ量を増やします。
 +
 +-''[1L] LegHigh down''~
 +足上げ量を減らします。
 +
 +-''[1R] Cycle up''~
 +歩行周期を上げます。
 +
 +-''[1D] Cycle down''~
 +歩行周期を下げます。
 +
 +-''[5] SideMove up''~
 +横振り量を上げます。
 +
 +-''[6] SideMove down''~
 +横振り量を下げます。
 +
 +-''[3] Return''~
 +上の階層に戻ります。
 +
 +***Diagonal Step [#b4c7f5b5]
 +ステータス欄にパラメータが表示されます。
 + [DI] F: 150 S: 150 H: 120 C: 9 M: 600
 +-[DI]:Diagonal Stepの意味です。~
 +
 +-F:前後歩行の歩幅[mm x 10]です。~
 +
 +-S:横歩行の歩幅[mm x 10]です。~
 +
 +-H:足上げ量[mm x 10]です。~
 +
 +-C:歩行周期です。~
 +
 +-M:横振り量です。
 +
 +****ボタンメニュー [#l559a6a3]
 +-''[U] Straight up''~
 +前後歩行の歩幅を増やします。
 +
 +-''[L] Straight down''~
 +前後歩行の歩幅を減らします。
 +
 +-''[R] Side up''~
 +横歩行の歩幅を増やします。
 +
 +-''[D] Side down''~
 +横歩行の歩幅を減らします。
 +
 +-''[1U] LegHigh up''~
 +足上げ量を増やします。
 +
 +-''[1L] LegHigh down''~
 +足上げ量を減らします。
 +
 +-''[1R] Cycle up''~
 +歩行周期を上げます。
 +
 +-''[1D] Cycle down''~
 +歩行周期を下げます。
 +
 +-''[5] SideMove up''~
 +横振り量を上げます。
 +
 +-''[6] SideMove down''~
 +横振り量を下げます。
 +
 +-''[3] Return''~
 +上の階層に戻ります。
 +
 +**HomePosition Adjust [#vbe56346]
 +ホームポジションの調整・保存を行います。
 +
 +***カーソルメニュー [#nc078ddc]
 +-''Go to Home''~
 +ホームポジションへ移動します。
 +
 +-''Gate off''~
 +サーボモータの力を抜きます。
 +
 +-''Update HomePos''~
 +ホームポジションを保存します。
 +
 +-''Fine-tuning''~
 +各軸を個別に微調整を行います。
 +
 +-''Return''~
 +上の階層に戻る。
 +
 +*** Fine-tuning[#y784d503]
 +ステータス欄に調整するDynamixelのIDとポジション(0～1023)が表示されます。
 + Now ID: 1  Value: 505
 +
 +****ボタンメニュー [#c4ac4bda]
 +-''[R] Next Servo''~
 +調整するサーボのIDを1進めます。
 +
 +-''[L] Previous Servo''~
 +調整するサーボのIDを1戻します。
 +
 +-''[U] Position up''~
 +ポジションを上げます。長押しで一気に上げます。
 +
 +-''[D] Position down''~
 +ポジションを下げます。長押しで一気に下げます。
 +
 +-''[3] Return''~
 +上の階層に戻ります。
 +
 +**Check Servo [#j7168b39]
 +各Dynamixelのエラーを確認します。
 +
 +ステータス欄に表示される数字は、DynamixelのIDを意味し、水色でハイライトされているIDはエラーなし、赤色でハイライトされているIDはエラーありを表します。
 +
 +インフォメーション欄に各IDの詳細なエラーが表示されます。
 + INFO> ID[01] AL:C0 I0 L0 S0 R0 H0 A0 V0
 +-ID[xx]:詳細エラーを表示しているDynamixelのIDです。
 +
 +以下xは、0：エラー無し、1：エラーありを表します。~
 +-Cx:通信エラーです。Dynamixelとの通信ができていません。
 +
 +-Ix:インストラクションエラーです。未定義のインストラクションが指定されています。
 +
 +-Lx:オーバーロードエラーです。設定された最大トルクで現在の負荷を制御できていません。
 +
 +-Sx:チェックサムエラーです。インストラクションパケットのチェックサムが正しくないです。
 +
 +-Rx:レンジエラーです。インストラクションの指令値がパラメータの設定範囲を超えています。
 +
 +-Hx:オーバーヒートエラーです。内部温度が設定されている上限温度を超えています。
 +
 +-Ax:アングルリミットエラーです。Angle Limitの範囲外にGoal Positionが指定されています。
 +
 +-Vx:入力電圧エラーです。電源電圧が設定された動作電圧の範囲を超えています。
 +
 +***ボタンメニュー [#bfe98b43]
 +
 +-''[R]Next ID''~
 +詳細エラーを表示するDynamixelのIDを1つ進めます。
 +
 +-''[L]Back ID''~
 +詳細エラーを表示するDynamixelのIDを1つ戻します。
 +
 +-''[3]Return''~
 +上の階層に戻ります。
 +
 +**Reboot [#kbef2d66]
 +ブートローダに入ります。
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