8: 2010-06-07 (月) 19:50:28 sho ソース 現: 2011-07-22 (金) 20:08:46 yoshida ソース
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-モーションの作成、歩行パラメータの調整、ホームポジションの調整、及び作成したモーションや調整した歩行パラメータによる操縦が、RC-100のボタン操作だけでできるサンプルプログラムです。+TITLE:FREEDOMjr.III Operationサンプルプログラム 
 +|CENTER:BGCOLOR(red):||c 
 +|  :idea:|''現在GCC Developer Liteの公開調整中の為、本ページと関連するページの内容は一部整合性が取れていません''。|
-FREEDOM jr.IIIをUSBケーブルでPCに繋いでSIMPLE TERMにメニュー等を表示し、RC-100で操作を行います。+*概要 [#d9188d45] 
 +モーションの作成、歩行パラメータの調整、ホームポジションの調整、及び作成したモーションや調整した歩行パラメータによる操縦が、ワイヤレスコントローラ(RC-100B)によるメニュー操作だけでできるサンプルプログラムです。
-現在開発中のFREEDOMjr.IIIの胸に装着する液晶ディスプレイへの表示にも対応しています。+FREEDOM jr.IIIをUSBケーブルでパソコンに繋いでSIMPLE TERMにメニュー等を表示しするか、又は[[FDIII-DISPLAY>BTH058 FDIII-DISPLAY]](FREEDOMjr.IIIの胸に装着可能な液晶ディスプレイ)を搭載して、ワイヤレスコントローラで操作します。 
 + 
 +[[FDIII-DISPLAY>BTH058 FDIII-DISPLAY]]を使えば、''パソコンが無い環境でも''、モーションの作成など一通りの操作が行えるようになります。 
 + 
 +#ref("FDIII-DISPLAY.png"); 
 + 
 +#html(<object width="480" height="385"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/apvnfJF6XkM&hl=​ja_JP&fs=1?rel=0"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/apvnfJF6XkM&hl=​ja_JP&fs=1?rel=0" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="480" height="385"></embed></object>) 
 +~ 
 +~
*使用方法 [#s4944864] *使用方法 [#s4944864]
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-パソコン -パソコン
-プログラム -プログラム
 +
 +あると良いもの
 +
 +-[[FDIII-DISPLAY>BTH058 FDIII-DISPLAY]]
 +
 +以下FDIII-DISPLAYを使用する場合は、SIMPLE TERMに表示されている内容が、そのままFDIII-DISPLAYに表示されます。
プログラムは以下よりダウンロードします。 プログラムは以下よりダウンロードします。
-ダウンロード(準備中)+[[ダウンロード>http://www.besttechnology.co.jp/downloa​d/FREEDOMjr.IIIOperation1.0.zip]]
プログラムのフォルダ階層は以下のようになります。 プログラムのフォルダ階層は以下のようになります。
-|FREEDOMjr.IIISMPL11|||+|FREEDOMjr.IIIOperationx.x&br;※x.xはバージョン|||
|^|MakeSDData.c|| |^|MakeSDData.c||
|^|MakeSDDataOverWrite.c|| |^|MakeSDDataOverWrite.c||
-|^|SMPL11.c|| +|^|SMPLOperation.c|| 
-|^|share|Humanoid16Axis.h|+|^|share|DisplayDraw.c| 
 +|^|^|Humanoid16Axis.h|
|^|^|HumanoidSampleFlashData.c| |^|^|HumanoidSampleFlashData.c|
|^|^|HumanoidSampleFlashDataBlank.c| |^|^|HumanoidSampleFlashDataBlank.c|
 +|^|^|HumanoidServoParam.c|
|^|^|HumanoidWalk.c| |^|^|HumanoidWalk.c|
-|^|^|HumanoidWalkParam.c| 
|^|^|HumanoidWalkParam.c| |^|^|HumanoidWalkParam.c|
|^|^|MenuInterface.c| |^|^|MenuInterface.c|
-|^|^|DisplayDraw.c|+~ 
**モーションをSDカードに保存する [#a986411d] **モーションをSDカードに保存する [#a986411d]
-本サンプル用のモーションをSDカードに保存します。+本プログラム用のモーションをFDIII-HCに搭載したSDカードに保存します。
既にSDカードに保存しているモーション、ホームポジションに上書きしたくない場合は「MakeSDData.c」を、上書きしたい場合は「MakeSDDataOverWrite.c」を、GCC Developer Liteでコンパイルし、FDIII-HCに書き込んで実行します。 既にSDカードに保存しているモーション、ホームポジションに上書きしたくない場合は「MakeSDData.c」を、上書きしたい場合は「MakeSDDataOverWrite.c」を、GCC Developer Liteでコンパイルし、FDIII-HCに書き込んで実行します。
 +プログラムの書き込み方法等は[[スタートガイド>BTH050/BTH051 FREEDOM Jr.III Basic/Complete Kit#k7f72e51]]をご覧下さい。
#ref("samplemotion1.png") #ref("samplemotion1.png")
SDカードへのモーションの保存が終わると、自動的にブートローダに戻ります。 SDカードへのモーションの保存が終わると、自動的にブートローダに戻ります。
 +
 +~
**プログラムの書き込み [#w6734019] **プログラムの書き込み [#w6734019]
-FREEDOM jr.IIIスタートガイドに従い、「　　　　.c」をGCC Developer Liteでコンパイルし、FDIII-HCに書き込み、実行します。 +「SMPLOperation.c」をGCC Developer Liteでコンパイルし、FDIII-HCに書き込み、実行します。 
-SIMPLE TERM上にメニュー等が表示されます。+SIMPLE TERM、又はFDIII-DISPLAY上にメニュー等が表示されます。 
 +~ 
 +~
*画面の解説 [#rff01d18] *画面の解説 [#rff01d18]
Line 56: Line 80:
メニュータイトルの下にメニューが表示されます。 メニュータイトルの下にメニューが表示されます。
 +本プログラムは、FREEDOM jr.III Wireless Controller(RC-100B)を使って操作します。
 +
 +#ref("rc-100.png")
 +
 +以下「''ボタン[U]''」とは、FREEDOM jr.III Wireless ControllerのUと書かれたボタンを意味します。
 +
メニューにはカーソルで選択する''カーソルメニュー''と、ボタンを押すことで実行される''ボタンメニュー''の2種類があります。 メニューにはカーソルで選択する''カーソルメニュー''と、ボタンを押すことで実行される''ボタンメニュー''の2種類があります。
Line 91: Line 121:
エラーの詳細はTop MenuのCheck Servoで確認します。 エラーの詳細はTop MenuのCheck Servoで確認します。
-*[[メニュー一覧>FREEDOMjr.III SMPL11 Munu List]] [#e9b57f40] +*[[メニュー一覧>FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List]] [#e9b57f40] 
-メニュー一覧は[[こちらのページ>FREEDOMjr.III SMPL11 Munu List]]をご覧下さい。+メニュー一覧は[[こちらのページ>FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List]]をご覧下さい。 
 +~ 
 +~
*目的別操作方法 [#j0fa46bc] *目的別操作方法 [#j0fa46bc]
 +以下タイトルをクリックして下さい。
 +
 +**[[操縦する>FREEDOMjr.III Operation sample program Control Mode]] [#i00be4cf]
 +
 +**[[モーションを作成する>FREEDOMjr.III Operation sample program/Motion Editor]] [#yde54b12]
-**[[操縦する>FREEDOMjr.III SMPL11 Control Mode]] [#i00be4cf]+**[[ホームポジションを調整する>FREEDOMjr.III Operation sample program/HomePos Adj]] [#ma1db832]
-**[[モーションを作成する>FREEDOMjr.III SMPL11 Motion Editor]] [#yde54b12]+**[[歩行パラメータを調整する>FREEDOMjr.III Operation sample program/Walk Adj]] [#ddab9ef8]
-**[[ホームポジションを調整する>FREEDOMjr.III SMPL11 HomePos Adj]] [#ma1db832] +**[[Dynamixelとの通信を確認する>FREEDOMjr.III Operation sample program/Check Servo]] [#b0704eaf]
-**[[歩行パラメータを調整する>FREEDOMjr.III SMPL11 Walk Adj]] [#ddab9ef8] +
-**[[Dynamixelとの通信を確認する>FREEDOMjr.III SMPL11 Check Servo]] [#b0704eaf]+
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