7: 2010-06-04 (金) 16:20:55 sho  |
現: 2011-07-22 (金) 20:08:46 yoshida |
| - | モーションの作成、歩行パラメータの調整、ホームポジションの調整、及び作成したモーションや調整した歩行パラメータによる操縦が、RC-100のボタン操作だけでできるサンプルプログラムです。 | + | TITLE:FREEDOMjr.III Operationサンプルプログラム |
| | + | |CENTER:BGCOLOR(red):||c |
| | + | | :idea:|''現在GCC Developer Liteの公開調整中の為、本ページと関連するページの内容は一部整合性が取れていません''。| |
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| - | FREEDOM jr.IIIをUSBケーブルでPCに繋いでSIMPLE TERMにメニュー等を表示し、RC-100で操作を行います。 | + | *概要 [#d9188d45] |
| | + | モーションの作成、歩行パラメータの調整、ホームポジションの調整、及び作成したモーションや調整した歩行パラメータによる操縦が、ワイヤレスコントローラ(RC-100B)によるメニュー操作だけでできるサンプルプログラムです。 |
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| - | 現在開発中のFREEDOMjr.IIIの胸に装着する液晶ディスプレイへの表示にも対応しています。 | + | FREEDOM jr.IIIをUSBケーブルでパソコンに繋いでSIMPLE TERMにメニュー等を表示しするか、又は[[FDIII-DISPLAY>BTH058 FDIII-DISPLAY]](FREEDOMjr.IIIの胸に装着可能な液晶ディスプレイ)を搭載して、ワイヤレスコントローラで操作します。 |
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| | + | [[FDIII-DISPLAY>BTH058 FDIII-DISPLAY]]を使えば、''パソコンが無い環境でも''、モーションの作成など一通りの操作が行えるようになります。 |
| | + | |
| | + | #ref("FDIII-DISPLAY.png"); |
| | + | |
| | + | #html(<object width="480" height="385"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/apvnfJF6XkM&hl=ja_JP&fs=1?rel=0"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/apvnfJF6XkM&hl=ja_JP&fs=1?rel=0" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="480" height="385"></embed></object>) |
| | + | ~ |
| | + | ~ |
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| | *使用方法 [#s4944864] | | *使用方法 [#s4944864] |
| | -USBケーブル | | -USBケーブル |
| | -パソコン | | -パソコン |
| | + | -プログラム |
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| - | **プログラムの書き込み [#w6734019] | + | あると良いもの |
| - | 以下よりプログラムファイルをダウンロードします。 | + | |
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| - | ダウンロード(準備中) | + | -[[FDIII-DISPLAY>BTH058 FDIII-DISPLAY]] |
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| - | FREEDOM jr.IIIスタートガイドに従い、「 .c」をGCC Developer Liteでコンパイルし、FDIII-HCに書き込み、実行します。 | + | 以下FDIII-DISPLAYを使用する場合は、SIMPLE TERMに表示されている内容が、そのままFDIII-DISPLAYに表示されます。 |
| - | SIMPLE TERM上にメニュー等が表示されます。 | + | |
| | + | プログラムは以下よりダウンロードします。 |
| | + | |
| | + | [[ダウンロード>http://www.besttechnology.co.jp/download/FREEDOMjr.IIIOperation1.0.zip]] |
| | + | |
| | + | プログラムのフォルダ階層は以下のようになります。 |
| | + | |
| | + | |FREEDOMjr.IIIOperationx.x&br;※x.xはバージョン||| |
| | + | |^|MakeSDData.c|| |
| | + | |^|MakeSDDataOverWrite.c|| |
| | + | |^|SMPLOperation.c|| |
| | + | |^|share|DisplayDraw.c| |
| | + | |^|^|Humanoid16Axis.h| |
| | + | |^|^|HumanoidSampleFlashData.c| |
| | + | |^|^|HumanoidSampleFlashDataBlank.c| |
| | + | |^|^|HumanoidServoParam.c| |
| | + | |^|^|HumanoidWalk.c| |
| | + | |^|^|HumanoidWalkParam.c| |
| | + | |^|^|MenuInterface.c| |
| | + | ~ |
| | + | |
| | + | **モーションをSDカードに保存する [#a986411d] |
| | + | |
| | + | 本プログラム用のモーションをFDIII-HCに搭載したSDカードに保存します。 |
| | + | |
| | + | 既にSDカードに保存しているモーション、ホームポジションに上書きしたくない場合は「MakeSDData.c」を、上書きしたい場合は「MakeSDDataOverWrite.c」を、GCC Developer Liteでコンパイルし、FDIII-HCに書き込んで実行します。 |
| | + | プログラムの書き込み方法等は[[スタートガイド>BTH050/BTH051 FREEDOM Jr.III Basic/Complete Kit#k7f72e51]]をご覧下さい。 |
| | + | |
| | + | #ref("samplemotion1.png") |
| | + | |
| | + | SDカードへのモーションの保存が終わると、自動的にブートローダに戻ります。 |
| | + | |
| | + | ~ |
| | + | |
| | + | **プログラムの書き込み [#w6734019] |
| | + | |
| | + | 「SMPLOperation.c」をGCC Developer Liteでコンパイルし、FDIII-HCに書き込み、実行します。 |
| | + | SIMPLE TERM、又はFDIII-DISPLAY上にメニュー等が表示されます。 |
| | + | ~ |
| | + | ~ |
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| | *画面の解説 [#rff01d18] | | *画面の解説 [#rff01d18] |
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| | メニュータイトルの下にメニューが表示されます。 | | メニュータイトルの下にメニューが表示されます。 |
| | + | 本プログラムは、FREEDOM jr.III Wireless Controller(RC-100B)を使って操作します。 |
| | + | |
| | + | #ref("rc-100.png") |
| | + | |
| | + | 以下「''ボタン[U]''」とは、FREEDOM jr.III Wireless ControllerのUと書かれたボタンを意味します。 |
| | + | |
| | メニューにはカーソルで選択する''カーソルメニュー''と、ボタンを押すことで実行される''ボタンメニュー''の2種類があります。 | | メニューにはカーソルで選択する''カーソルメニュー''と、ボタンを押すことで実行される''ボタンメニュー''の2種類があります。 |
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| | エラーの詳細はTop MenuのCheck Servoで確認します。 | | エラーの詳細はTop MenuのCheck Servoで確認します。 |
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| - | *[[メニュー一覧>FREEDOMjr.III SMPL11 Munu List]] [#e9b57f40] | + | *[[メニュー一覧>FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List]] [#e9b57f40] |
| - | メニュー一覧は[[こちらのページ>FREEDOMjr.III SMPL11 Munu List]]をご覧下さい。 | + | メニュー一覧は[[こちらのページ>FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List]]をご覧下さい。 |
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| | + | ~ |
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| | *目的別操作方法 [#j0fa46bc] | | *目的別操作方法 [#j0fa46bc] |
| | + | 以下タイトルをクリックして下さい。 |
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| | + | **[[操縦する>FREEDOMjr.III Operation sample program Control Mode]] [#i00be4cf] |
| | + | |
| | + | **[[モーションを作成する>FREEDOMjr.III Operation sample program/Motion Editor]] [#yde54b12] |
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| - | **[[操縦する>FREEDOMjr.III SMPL11 Control Mode]] [#i00be4cf] | + | **[[ホームポジションを調整する>FREEDOMjr.III Operation sample program/HomePos Adj]] [#ma1db832] |
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| - | **[[モーションを作成する>FREEDOMjr.III SMPL11 Motion Editor]] [#yde54b12] | + | **[[歩行パラメータを調整する>FREEDOMjr.III Operation sample program/Walk Adj]] [#ddab9ef8] |
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| - | **[[ホームポジションを調整する>FREEDOMjr.III SMPL11 HomePos Adj]] [#ma1db832] | + | **[[Dynamixelとの通信を確認する>FREEDOMjr.III Operation sample program/Check Servo]] [#b0704eaf] |
| - | **[[歩行パラメータを調整する>FREEDOMjr.III SMPL11 Walk Adj]] [#ddab9ef8] | + | |
| - | **[[Dynamixelとの通信を確認する>FREEDOMjr.III SMPL11 Check Servo]] [#b0704eaf] | + | |
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