4: 2010-06-02 (水) 17:44:55 sho  |
現: 2011-07-22 (金) 20:08:46 yoshida |
| - | モーションの作成、歩行パラメータの調整、ホームポジションの調整、及び作成したモーションや調整した歩行パラメータによる操縦が、RC-100のボタン操作だけでできるサンプルプログラムです。 | + | TITLE:FREEDOMjr.III Operationサンプルプログラム |
| | + | |CENTER:BGCOLOR(red):||c |
| | + | | :idea:|''現在GCC Developer Liteの公開調整中の為、本ページと関連するページの内容は一部整合性が取れていません''。| |
| | | | |
| - | FREEDOM jr.IIIをUSBケーブルでPCに繋いでSIMPLE TERMにメニュー等を表示し、RC-100で操作を行います。 | + | *概要 [#d9188d45] |
| | + | モーションの作成、歩行パラメータの調整、ホームポジションの調整、及び作成したモーションや調整した歩行パラメータによる操縦が、ワイヤレスコントローラ(RC-100B)によるメニュー操作だけでできるサンプルプログラムです。 |
| | + | |
| | + | FREEDOM jr.IIIをUSBケーブルでパソコンに繋いでSIMPLE TERMにメニュー等を表示しするか、又は[[FDIII-DISPLAY>BTH058 FDIII-DISPLAY]](FREEDOMjr.IIIの胸に装着可能な液晶ディスプレイ)を搭載して、ワイヤレスコントローラで操作します。 |
| | + | |
| | + | [[FDIII-DISPLAY>BTH058 FDIII-DISPLAY]]を使えば、''パソコンが無い環境でも''、モーションの作成など一通りの操作が行えるようになります。 |
| | + | |
| | + | #ref("FDIII-DISPLAY.png"); |
| | + | |
| | + | #html(<object width="480" height="385"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/apvnfJF6XkM&hl=ja_JP&fs=1?rel=0"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/apvnfJF6XkM&hl=ja_JP&fs=1?rel=0" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="480" height="385"></embed></object>) |
| | + | ~ |
| | + | ~ |
| | | | |
| | *使用方法 [#s4944864] | | *使用方法 [#s4944864] |
| | -USBケーブル | | -USBケーブル |
| | -パソコン | | -パソコン |
| | + | -プログラム |
| | | | |
| - | **プログラムの書き込み [#w6734019] | + | あると良いもの |
| - | 以下よりプログラムファイルをダウンロードします。 | + | |
| | | | |
| - | ダウンロード(準備中) | + | -[[FDIII-DISPLAY>BTH058 FDIII-DISPLAY]] |
| | + | |
| | + | 以下FDIII-DISPLAYを使用する場合は、SIMPLE TERMに表示されている内容が、そのままFDIII-DISPLAYに表示されます。 |
| | + | |
| | + | プログラムは以下よりダウンロードします。 |
| | + | |
| | + | [[ダウンロード>http://www.besttechnology.co.jp/download/FREEDOMjr.IIIOperation1.0.zip]] |
| | + | |
| | + | プログラムのフォルダ階層は以下のようになります。 |
| | + | |
| | + | |FREEDOMjr.IIIOperationx.x&br;※x.xはバージョン||| |
| | + | |^|MakeSDData.c|| |
| | + | |^|MakeSDDataOverWrite.c|| |
| | + | |^|SMPLOperation.c|| |
| | + | |^|share|DisplayDraw.c| |
| | + | |^|^|Humanoid16Axis.h| |
| | + | |^|^|HumanoidSampleFlashData.c| |
| | + | |^|^|HumanoidSampleFlashDataBlank.c| |
| | + | |^|^|HumanoidServoParam.c| |
| | + | |^|^|HumanoidWalk.c| |
| | + | |^|^|HumanoidWalkParam.c| |
| | + | |^|^|MenuInterface.c| |
| | + | ~ |
| | + | |
| | + | **モーションをSDカードに保存する [#a986411d] |
| | + | |
| | + | 本プログラム用のモーションをFDIII-HCに搭載したSDカードに保存します。 |
| | + | |
| | + | 既にSDカードに保存しているモーション、ホームポジションに上書きしたくない場合は「MakeSDData.c」を、上書きしたい場合は「MakeSDDataOverWrite.c」を、GCC Developer Liteでコンパイルし、FDIII-HCに書き込んで実行します。 |
| | + | プログラムの書き込み方法等は[[スタートガイド>BTH050/BTH051 FREEDOM Jr.III Basic/Complete Kit#k7f72e51]]をご覧下さい。 |
| | + | |
| | + | #ref("samplemotion1.png") |
| | + | |
| | + | SDカードへのモーションの保存が終わると、自動的にブートローダに戻ります。 |
| | + | |
| | + | ~ |
| | + | |
| | + | **プログラムの書き込み [#w6734019] |
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| - | FREEDOM jr.IIIスタートガイドに従い、「 .c」をGCC Developer Liteでコンパイルし、FDII-HCに書き込み、実行します。 | + | 「SMPLOperation.c」をGCC Developer Liteでコンパイルし、FDIII-HCに書き込み、実行します。 |
| - | SIMPLE TERM上にメニュー等が表示されます。 | + | SIMPLE TERM、又はFDIII-DISPLAY上にメニュー等が表示されます。 |
| | + | ~ |
| | + | ~ |
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| - | *画面の説明 [#rff01d18] | + | *画面の解説 [#rff01d18] |
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| | **メニュータイトル [#cd39c9ad] | | **メニュータイトル [#cd39c9ad] |
| | #ref(Title.png) | | #ref(Title.png) |
| - | 画面最上段に現在表示している階層のメニュータイトルが表示されます。 | + | 画面最上段に現在表示しているページのメニュータイトルが表示されます。 |
| | | | |
| | **メニュー [#t354b992] | | **メニュー [#t354b992] |
| | | | |
| | メニュータイトルの下にメニューが表示されます。 | | メニュータイトルの下にメニューが表示されます。 |
| | + | 本プログラムは、FREEDOM jr.III Wireless Controller(RC-100B)を使って操作します。 |
| | + | |
| | + | #ref("rc-100.png") |
| | + | |
| | + | 以下「''ボタン[U]''」とは、FREEDOM jr.III Wireless ControllerのUと書かれたボタンを意味します。 |
| | + | |
| | メニューにはカーソルで選択する''カーソルメニュー''と、ボタンを押すことで実行される''ボタンメニュー''の2種類があります。 | | メニューにはカーソルで選択する''カーソルメニュー''と、ボタンを押すことで実行される''ボタンメニュー''の2種類があります。 |
| | | | |
| - | カーソルメニューは、ボタン[U]と[D]でカーソルを移動し、ボタン[4]で決定します。 | + | カーソルメニューは、ボタン[U]と[D]でカーソルを移動し、ボタン[4]で選択します。 |
| | ボタンメニューは[ ]内のボタンを押すことで即時に実行されます。[1U]はボタン[1]を押しながら[U]を押すという意味です。 | | ボタンメニューは[ ]内のボタンを押すことで即時に実行されます。[1U]はボタン[1]を押しながら[U]を押すという意味です。 |
| | | | |
| | **ステータス [#k8b3a040] | | **ステータス [#k8b3a040] |
| | #ref(status.png) | | #ref(status.png) |
| - | インフォメーションの下にモーションや歩行パラメータなどのデータ等が表示されます。 | + | インフォメーションの下にモーションや歩行パラメータなどのデータが表示されます。 |
| | | | |
| - | **バッテリ残量 [#h7b3cda6] | + | **バッテリ電圧 [#h7b3cda6] |
| | #ref(battery.png) | | #ref(battery.png) |
| - | 右上にバッテリの電圧が表示されます。但しこの表示はあくまで目安とし、マニュアル等に書かれている方法で充電等を行って下さい。 | + | 右上にバッテリの電圧が表示されます。但しこの表示はあくまで目安とし、マニュアル等に書かれている方法でバッテリの管理を行って下さい。 |
| | | | |
| | ID=1のDynamixelに供給されている電圧を元に表示しています。ID=1のDynamixelを使用していない、又はID=1のDynamixelとの通信が正常に行われていない場合は正しく表示されません。 | | ID=1のDynamixelに供給されている電圧を元に表示しています。ID=1のDynamixelを使用していない、又はID=1のDynamixelとの通信が正常に行われていない場合は正しく表示されません。 |
| | エラーの詳細はTop MenuのCheck Servoで確認します。 | | エラーの詳細はTop MenuのCheck Servoで確認します。 |
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| - | *[[メニュー一覧>FREEDOMjr.III SMPL11 Munu List]] [#e9b57f40] | + | *[[メニュー一覧>FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List]] [#e9b57f40] |
| - | メニュー一覧は[[こちらのページ>FREEDOMjr.III SMPL11 Munu List]]をご覧下さい。 | + | メニュー一覧は[[こちらのページ>FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List]]をご覧下さい。 |
| | + | ~ |
| | + | ~ |
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| | *目的別操作方法 [#j0fa46bc] | | *目的別操作方法 [#j0fa46bc] |
| - | **[[モーションを作成する]] [#yde54b12] | + | 以下タイトルをクリックして下さい。 |
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| | + | **[[操縦する>FREEDOMjr.III Operation sample program Control Mode]] [#i00be4cf] |
| | + | |
| | + | **[[モーションを作成する>FREEDOMjr.III Operation sample program/Motion Editor]] [#yde54b12] |
| | + | |
| | + | **[[ホームポジションを調整する>FREEDOMjr.III Operation sample program/HomePos Adj]] [#ma1db832] |
| | + | |
| | + | **[[歩行パラメータを調整する>FREEDOMjr.III Operation sample program/Walk Adj]] [#ddab9ef8] |
| | | | |
| - | **[[ホームポジションを調整する>FREEDOMjr.III SMPL11 HomePos Adj]] [#ma1db832] | + | **[[Dynamixelとの通信を確認する>FREEDOMjr.III Operation sample program/Check Servo]] [#b0704eaf] |
| - | **[[歩行パラメータを調整する>FREEDOMjr.III SMPL11 Walk Adj]] [#ddab9ef8] | + | |
| - | **Dynamixelとの通信を確認する [#b0704eaf] | + | |
| - | **操縦する [#i00be4cf] | + | |
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