2: 2010-04-27 (火) 15:30:58 sho ソース 3: 2010-06-02 (水) 16:10:48 sho ソース
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FREEDOM jr.IIIをUSBケーブルでPCに繋いでSIMPLE TERMにメニュー等を表示し、RC-100で操作を行います。 FREEDOM jr.IIIをUSBケーブルでPCに繋いでSIMPLE TERMにメニュー等を表示し、RC-100で操作を行います。
-*階層 [#cd39c9ad] +**メニュータイトル [#cd39c9ad] 
- <TOP MENU> +#ref(Title.png) 
- -<MotionEditor> +画面最上段に現在表示している階層のメニュータイトルが表示されます。
- --<Save Motion> +
-画面最上段に現在表示しているメニューの階層が表示されます。+
-*メニュー [#e9b57f40] +**メニュー [#t354b992] 
-階層の下にメニューが表示されます。+#ref(menu.png) 
 + 
 +メニュータイトルの下にメニューが表示されます。
メニューにはカーソルで選択する''カーソルメニュー''と、ボタンを押すことで実行される''ボタンメニュー''の2種類があります。 メニューにはカーソルで選択する''カーソルメニュー''と、ボタンを押すことで実行される''ボタンメニュー''の2種類があります。
-カーソルメニューは、ボタンUとDでカーソルを移動し、ボタン4で決定します。 +カーソルメニューは、ボタン[U]と[D]でカーソルを移動し、ボタン[4]で決定します。 
-ボタンメニューは[ ]内のボタンを押すことで即時に実行されます。+ボタンメニューは[ ]内のボタンを押すことで即時に実行されます。[1U]はボタン[1]を押しながら[U]を押すという意味です。
-**TOP MENU [#y7f5e622] +**インフォメーション [#eb45ff1d]
-最初に表示されるメニューです。ボタンメニューはありません。 +
-***カーソルメニュー [#k8f1efdd] +
--''Control Mode''~ +
-RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。+
--''Motion Editor''~ +#ref(info.png) 
-モーションを作成したり、保存したりします。+メニューの下の「INFO>」の後ろに実行結果などの情報が表示されます。
--''Walking Adjustment''~ +**ステータス [#k8b3a040] 
-歩行パラメータを調整します。+#ref(status.png) 
 +インフォメーションの下にモーションや歩行パラメータなどのデータ等が表示されます。
--''Home Position Adjust''~ +*[[メニュー一覧>FREEDOMjr.III SMPL11 Munu List]] [#e9b57f40] 
-ホームポジションを調整します。+メニュー一覧は[[こちらのページ>FREEDOMjr.III SMPL11 Munu List]]をご覧下さい。
--''Check Servo''~ +*目的別操作方法 [#j0fa46bc] 
-サーボモータの接続状況を確認します。ボタン3で戻ります。 +**モーションを作成する [#yde54b12] 
- +**ホームポジションを調整する [#ma1db832] 
--''Rebooting''~ +**歩行パラメータを調整する [#ddab9ef8] 
-ブートローダに入ります。 +**Dynamixelとの通信を確認する [#b0704eaf] 
- +**操縦する [#i00be4cf]
-** Control Mode[#s48bb846] +
-RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。 +
-パソコンのキーボードから何らかの入力を行うとTOP MENUに戻ります。 +
- +
-Control Modeではメニューはありません。 +
- +
-***歩行 [#a04422b7] +
-前後、左右、斜めの歩行が可能です。前後、左右、斜めでそれぞれ別の歩行パラメータを使用します。 +
-| ボタン | 動作 | +
-| U | 前進 | +
-| D | 後進 | +
-| R | 右横歩き | +
-| L | 左横歩き | +
-| U + R | 右斜め前 | +
-| U + L | 左斜め前 | +
-| D + R | 右斜め後 | +
-| D + L | 左斜め後 | +
- +
-***モーション [#m58c7ed1] +
-ボタンを押す、押し続ける、放すという3つのタイミングにそれぞれモーションが登録されています。 +
- +
-ボタン3はパソコンのキーボードでいうところのShiftの役割を担います。但しボタン3をShiftの役割で使用する場合、ボタンを放すタイミングにモーションを登録することはできません。 +
-| ボタン | 登録できるモーションタイミング | +
-| 1 | 押下・押し保持・放す | +
-| 2 | 押下・押し保持・放す | +
-| 3 | 押下・押し保持・放す | +
-| 4 | 押下・押し保持・放す | +
-| 5 | 押下・押し保持・放す | +
-| 6 | 押下・押し保持・放す | +
-| 3 + U | 押下・押し保持 | +
-| 3 + D | 押下・押し保持 | +
-| 3 + R | 押下　押し保持 | +
-| 3 + L | 押下　押し保持 | +
-| 3 + 1 | 押下　押し保持 | +
-| 3 + 5 | 押下　押し保持 | +
-| 3 + 6 | 押下　押し保持 | +
- +
-***その他 [#m997ef84] +
-トルクオフ(脱力)、起き上がりには、以下のボタンを押します。このボタンにモーションを割り当てることはできません。 +
- +
-FREEDOMjr.IIIが倒れた時の起き上がりは、ボタン3と4の同時押しです。加速度センサがうつ伏せの状態か、仰向けの状態かを判断し、それぞれに対応した起き上がりモーションを再生します。倒れていない状態でボタン3と4を同時押しすると歩行開始姿勢になります。万が一加速度センサが反応しない場合のために、ボタン3と4とU(3と4とD)同時押しでうつ伏せ(仰向け)からの起き上がりが可能です。 +
-| ボタン | 動作 | +
-| 3 + 2 | トルクオフ | +
-| 3 + 4 | 起き上がり | +
-| 3 + 4 + U | うつ伏せからの起き上がり | +
-| 3 + 4 + D | 仰向けからの起き上がり | +
- +
-**Motion Editor [#g658a2dc] +
-モーションの作成や、名前を付けての保存・読み出し・削除、ボタンへの保存・読み出し・削除などを行います。 +
- +
-***カーソルメニュー [#w9caecd0] +
--Modify Pose~ +
-編集中のポーズを現在のポーズに修正します。 +
- +
--Insert Pose~ +
-編集中のポーズの前に現在のポーズを挿入します。 +
- +
--Delete Pose +
-編集中のポーズを削除します。 +
- +
--Change Adj +
-編集中のポーズの補間方式を変更します。 +
- +
--Play Motion +
-編集中のモーションを再生します。 +
- +
--Save Motion +
-編集中のモーションを保存します。 +
- +
--Load Motion +
-保存されているモーションを読み出します。編集中のモーションに上書きされます。 +
- +
--Erase motion +
-保存されているモーションを削除します。 +
- +
--Return +
-TOP MENUに戻ります。保存していない編集中のモーションデータは消去されます。 +
- +
-***ボタンメニュー [#t0420957] +
--[1] Gate off~ +
-サーボモータの力を抜きます。 +
- +
--[2] Get Pose~ +
-ポーズを取得します。 +
- +
--[3] Go Walk Home~ +
-歩行開始ポジションへ移動します。 +
- +
--[4] Forward Pose~ +
-編集するポーズを1つ進めます。 +
- +
--[5] Back Pose~ +
-編集するポーズを1つ戻します。 +
- +
--[R] Speed Up~ +
-編集中のポーズへの再生速度を上げます。 +
- +
--[L] Speed Down~ +
-編集中のポーズへの再生速度を下げます。 +
- +
-***Save Motion [#vb51a760] +
-****カーソルメニュー [#y42c425a] +
--Temporary~ +
-名前を付けてモーションを保存します。ボタンUとDで文字を選択し、ボタンRとLで文字のカーソルを移動します。ボタン3で1文字削除、ボタン4で決定します。 +
- +
--Button Down~ +
-ボタン押下に対してモーションを保存します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、モーションを保存したいボタンを押します。 +
- +
--Button Keep~ +
-ボタン保持に対してモーションを保存します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、モーションを保存したいボタンを押します。 +
- +
--Button Up~ +
-ボタン解放に対してモーションを保存します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、モーションを保存したいボタンを押します。 +
- +
--Shift Button(3) Down~ +
-ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対してモーションを保存します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを保存したいボタンを押します。 +
- +
--Shift Button(3) Keep~ +
-ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対してモーションを保存します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを保存したいボタンを押します。 +
- +
--Stand Up Ahead~ +
-うつ伏せからの起き上がりモーションを保存します。 +
- +
--Stand Up Back~ +
-うつ伏せからの起き上がりモーションを保存します。 +
- +
--Return~ +
-上の階層に戻ります。 +
- +
-***Load Motion [#r3593b52] +
-****カーソルメニュー [#vd9c73c3] +
--Temporary~ +
-名前を付けて保存したモーションを読み出します。ボタンUとDで読み出したいモーションを選択し、ボタン4で決定します。モーションを5個づつ表示されます。ボタンRで次のページへ移動します。 +
- +
--Button Down~ +
-ボタン押下に対して保存したモーションを読み出します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、モーションを読み出したいボタンを押します。 +
- +
--Button Keep~ +
-ボタン保持に対して保存したモーションを読み出します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、モーションを読み出したいボタンを押します。 +
- +
--Button Up~ +
-ボタン解放に対して保存したモーションを読み出します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、モーションを読み出したいボタンを押します。 +
- +
--Shift Button(3) Down~ +
-ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対して保存したモーションを読み出します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを読み出したいボタンを押します。 +
- +
--Shift Button(3) Keep~ +
-ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対して保存したモーションを読み出します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを読み出したいボタンを押します。 +
- +
--Stand Up Ahead~ +
-うつ伏せからの起き上がりモーションを読み出します。 +
- +
--Stand Up Back~ +
-仰向けからの起き上がりモーションを読み出します。 +
- +
--Return +
-上の階層へ戻ります。 +
- +
-***Erase Motion [#g7b0d1db] +
-****カーソルメニュー [#g4e3eb78] +
--Temporary~ +
-名前を付けて保存したモーションを削除します。ボタンUとDで削除したいモーションを選択し、ボタン4で決定します。モーションを5個づつ表示されます。ボタンRで次のページへ移動します。 +
- +
--Button Down~ +
-ボタン押下に対して保存したモーションを削除します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、モーションを削除したいボタンを押します。 +
- +
--Button Keep~ +
-ボタン保持に対して保存したモーションを削除します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、モーションを削除したいボタンを押します。 +
- +
--Button Up~ +
-ボタン解放に対して保存したモーションを削除します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、モーションを削除したいボタンを押します。 +
- +
--Shift Button(3) Down~ +
-ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対して保存したモーションを削除します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを削除したいボタンを押します。 +
- +
--Shift Button(3) Keep~ +
-ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対して保存したモーションを削除します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを削除したいボタンを押します。 +
- +
--Stand Up Ahead~ +
-うつ伏せからの起き上がりモーションを削除します。 +
- +
--Stand Up Back~ +
-仰向けからの起き上がりモーションを削除します。 +
- +
-**Walking Adjustment [#a24a80c0] +
-歩行パラメータを調整、保存します。 +
-歩行パラメータは、前後、左右、斜めそれぞれに対し異なるパラメータを与えることができます。 +
-***カーソルメニュー [#r19345e7] +
--Back and Forth Step~ +
-前後歩行のパラメータを調整します。 +
- +
--Side Step~ +
-横歩きのパラメータを調整します。 +
- +
--Diagonal Step +
-斜め歩行のパラメータを調整します。 +
- +
--Save +
-パラメータを保存します。 +
- +
--Load +
-パラメータを読み出します。編集中のパラメータに上書きされます。 +
- +
--Play +
-編集中のパラメータを基に試し歩行を行います。 +
- +
--Return +
-上の階層に戻ります。 +
- +
-***HomePosition Adjust [#vbe56346] +
-ホームポジションの調整・保存を行います。 +
- +
-***カーソルメニュー [#nc078ddc] +
--Go to Home~ +
-ホームポジションへ移動します。 +
- +
--Gate off +
-サーボモータの力を抜きます。 +
- +
--Update Home Position +
-ホームポジションを保存します。 +
- +
--Fine-tuning +
-各軸を個別に微調整を行います。 +
- +
--Return +
-上の階層に戻る。 +
- +
-*インフォメーション [#eb45ff1d] +
- +
-メニューの下の +
- INFO> +
-に実行結果などの情報が表示されます。 +
- +
-*ステータス [#k8b3a040] +
- +
-インフォメーションの下にモーションや歩行パラメータなどのデータ等が表示されます。+
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