2: 2010-04-27 (火) 15:30:58 sho ソース 現: 2011-07-22 (金) 20:08:46 yoshida ソース
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-*概要 [#kd26bade] +TITLE:FREEDOMjr.III Operationサンプルプログラム 
-モーションの作成、歩行パラメータの調整、ホームポジションの調整、及び作成したモーションや調整した歩行パラメータによる操縦が、RC-100のボタン操作だけでできるサンプルプログラムです。+|CENTER:BGCOLOR(red):||c 
 +|  :idea:|''現在GCC Developer Liteの公開調整中の為、本ページと関連するページの内容は一部整合性が取れていません''。|
-FREEDOM jr.IIIをUSBケーブルでPCに繋いでSIMPLE TERMにメニュー等を表示し、RC-100で操作を行います。+*概要 [#d9188d45] 
 +モーションの作成、歩行パラメータの調整、ホームポジションの調整、及び作成したモーションや調整した歩行パラメータによる操縦が、ワイヤレスコントローラ(RC-100B)によるメニュー操作だけでできるサンプルプログラムです。
-*階層 [#cd39c9ad] +FREEDOM jr.IIIをUSBケーブルでパソコンに繋いでSIMPLE TERMにメニュー等を表示しするか、又は[[FDIII-DISPLAY>BTH058 FDIII-DISPLAY]](FREEDOMjr.IIIの胸に装着可能な液晶ディスプレイ)を搭載して、ワイヤレスコントローラで操作します。
- <TOP MENU> +
- -<MotionEditor> +
- --<Save Motion> +
-画面最上段に現在表示しているメニューの階層が表示されます。+
-*メニュー [#e9b57f40] +[[FDIII-DISPLAY>BTH058 FDIII-DISPLAY]]を使えば、''パソコンが無い環境でも''、モーションの作成など一通りの操作が行えるようになります。
-階層の下にメニューが表示されます。 +
-メニューにはカーソルで選択する''カーソルメニュー''と、ボタンを押すことで実行される''ボタンメニュー''の2種類があります。+
-カーソルメニューは、ボタンUとDでカーソルを移動し、ボタン4で決定します。 +#ref("FDIII-DISPLAY.png");
-ボタンメニューは[ ]内のボタンを押すことで即時に実行されます。+
-**TOP MENU [#y7f5e622] +#html(<object width="480" height="385"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/apvnfJF6XkM&hl=​ja_JP&fs=1?rel=0"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/apvnfJF6XkM&hl=​ja_JP&fs=1?rel=0" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="480" height="385"></embed></object>) 
-最初に表示されるメニューです。ボタンメニューはありません。 +~ 
-***カーソルメニュー [#k8f1efdd] +~
--''Control Mode''~ +
-RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。+
--''Motion Editor''~ +*使用方法 [#s4944864] 
-モーションを作成したり、保存したりします。+**用意するもの [#f6d0c9c8] 
 +-FREEDOM jr.III本体 
 +-FREEDOM jr.III Wireless Controller 
 +-USBケーブル 
 +-パソコン 
 +-プログラム
--''Walking Adjustment''~ +あると良いもの
-歩行パラメータを調整します。+
--''Home Position Adjust''~ +-[[FDIII-DISPLAY>BTH058 FDIII-DISPLAY]]
-ホームポジションを調整します。+
--''Check Servo''~ +以下FDIII-DISPLAYを使用する場合は、SIMPLE TERMに表示されている内容が、そのままFDIII-DISPLAYに表示されます。
-サーボモータの接続状況を確認します。ボタン3で戻ります。+
--''Rebooting''~ +プログラムは以下よりダウンロードします。
-ブートローダに入ります。+
-** Control Mode[#s48bb846] +[[ダウンロード>http://www.besttechnology.co.jp/downloa​d/FREEDOMjr.IIIOperation1.0.zip]]
-RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。 +
-パソコンのキーボードから何らかの入力を行うとTOP MENUに戻ります。+
-Control Modeではメニューはありません。+プログラムのフォルダ階層は以下のようになります。
-***歩行 [#a04422b7] +|FREEDOMjr.IIIOperationx.x&br;※x.xはバージョン||| 
-前後、左右、斜めの歩行が可能です。前後、左右、斜めでそれぞれ別の歩行パラメータを使用します。 +|^|MakeSDData.c|| 
-| ボタン | 動作 | +|^|MakeSDDataOverWrite.c|| 
-| U | 前進 | +|^|SMPLOperation.c|| 
-| D | 後進 | +|^|share|DisplayDraw.c| 
-| R | 右横歩き | +|^|^|Humanoid16Axis.h| 
-| L | 左横歩き | +|^|^|HumanoidSampleFlashData.c| 
-| U + R | 右斜め前 | +|^|^|HumanoidSampleFlashDataBlank.c| 
-| U + L | 左斜め前 | +|^|^|HumanoidServoParam.c| 
-| D + R | 右斜め後 | +|^|^|HumanoidWalk.c| 
-| D + L | 左斜め後 |+|^|^|HumanoidWalkParam.c| 
 +|^|^|MenuInterface.c| 
 +~
-***モーション [#m58c7ed1] +**モーションをSDカードに保存する [#a986411d]
-ボタンを押す、押し続ける、放すという3つのタイミングにそれぞれモーションが登録されています。+
-ボタン3はパソコンのキーボードでいうところのShiftの役割を担います。但しボタン3をShiftの役割で使用する場合、ボタンを放すタイミングにモーションを登録することはできません。 +本プログラム用のモーションをFDIII-HCに搭載したSDカードに保存します。
-| ボタン | 登録できるモーションタイミング | +
-| 1 | 押下・押し保持・放す | +
-| 2 | 押下・押し保持・放す | +
-| 3 | 押下・押し保持・放す | +
-| 4 | 押下・押し保持・放す | +
-| 5 | 押下・押し保持・放す | +
-| 6 | 押下・押し保持・放す | +
-| 3 + U | 押下・押し保持 | +
-| 3 + D | 押下・押し保持 | +
-| 3 + R | 押下　押し保持 | +
-| 3 + L | 押下　押し保持 | +
-| 3 + 1 | 押下　押し保持 | +
-| 3 + 5 | 押下　押し保持 | +
-| 3 + 6 | 押下　押し保持 |+
-***その他 [#m997ef84] +既にSDカードに保存しているモーション、ホームポジションに上書きしたくない場合は「MakeSDData.c」を、上書きしたい場合は「MakeSDDataOverWrite.c」を、GCC Developer Liteでコンパイルし、FDIII-HCに書き込んで実行します。 
-トルクオフ(脱力)、起き上がりには、以下のボタンを押します。このボタンにモーションを割り当てることはできません。+プログラムの書き込み方法等は[[スタートガイド>BTH050/BTH051 FREEDOM Jr.III Basic/Complete Kit#k7f72e51]]をご覧下さい。
-FREEDOMjr.IIIが倒れた時の起き上がりは、ボタン3と4の同時押しです。加速度センサがうつ伏せの状態か、仰向けの状態かを判断し、それぞれに対応した起き上がりモーションを再生します。倒れていない状態でボタン3と4を同時押しすると歩行開始姿勢になります。万が一加速度センサが反応しない場合のために、ボタン3と4とU(3と4とD)同時押しでうつ伏せ(仰向け)からの起き上がりが可能です。 +#ref("samplemotion1.png")
-| ボタン | 動作 | +
-| 3 + 2 | トルクオフ | +
-| 3 + 4 | 起き上がり | +
-| 3 + 4 + U | うつ伏せからの起き上がり | +
-| 3 + 4 + D | 仰向けからの起き上がり |+
-**Motion Editor [#g658a2dc] +SDカードへのモーションの保存が終わると、自動的にブートローダに戻ります。
-モーションの作成や、名前を付けての保存・読み出し・削除、ボタンへの保存・読み出し・削除などを行います。+
-***カーソルメニュー [#w9caecd0] +~
--Modify Pose~ +
-編集中のポーズを現在のポーズに修正します。+
--Insert Pose~ +**プログラムの書き込み [#w6734019]
-編集中のポーズの前に現在のポーズを挿入します。+
--Delete Pose +「SMPLOperation.c」をGCC Developer Liteでコンパイルし、FDIII-HCに書き込み、実行します。 
-編集中のポーズを削除します。+SIMPLE TERM、又はFDIII-DISPLAY上にメニュー等が表示されます。 
 +~ 
 +~
--Change Adj +*画面の解説 [#rff01d18]
-編集中のポーズの補間方式を変更します。+
--Play Motion +**メニュータイトル [#cd39c9ad] 
-編集中のモーションを再生します。+#ref(Title.png) 
 +画面最上段に現在表示しているページのメニュータイトルが表示されます。
--Save Motion +**メニュー [#t354b992] 
-編集中のモーションを保存します。+#ref(menu.png)
--Load Motion +メニュータイトルの下にメニューが表示されます。 
-保存されているモーションを読み出します。編集中のモーションに上書きされます。+本プログラムは、FREEDOM jr.III Wireless Controller(RC-100B)を使って操作します。
--Erase motion +#ref("rc-100.png")
-保存されているモーションを削除します。+
--Return +以下「''ボタン[U]''」とは、FREEDOM jr.III Wireless ControllerのUと書かれたボタンを意味します。
-TOP MENUに戻ります。保存していない編集中のモーションデータは消去されます。+
-***ボタンメニュー [#t0420957] +メニューにはカーソルで選択する''カーソルメニュー''と、ボタンを押すことで実行される''ボタンメニュー''の2種類があります。
--[1] Gate off~ +
-サーボモータの力を抜きます。 +
- +
--[2] Get Pose~ +
-ポーズを取得します。 +
- +
--[3] Go Walk Home~ +
-歩行開始ポジションへ移動します。 +
- +
--[4] Forward Pose~ +
-編集するポーズを1つ進めます。 +
- +
--[5] Back Pose~ +
-編集するポーズを1つ戻します。 +
- +
--[R] Speed Up~ +
-編集中のポーズへの再生速度を上げます。 +
- +
--[L] Speed Down~ +
-編集中のポーズへの再生速度を下げます。 +
- +
-***Save Motion [#vb51a760] +
-****カーソルメニュー [#y42c425a] +
--Temporary~ +
-名前を付けてモーションを保存します。ボタンUとDで文字を選択し、ボタンRとLで文字のカーソルを移動します。ボタン3で1文字削除、ボタン4で決定します。 +
- +
--Button Down~ +
-ボタン押下に対してモーションを保存します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、モーションを保存したいボタンを押します。 +
- +
--Button Keep~ +
-ボタン保持に対してモーションを保存します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、モーションを保存したいボタンを押します。 +
- +
--Button Up~ +
-ボタン解放に対してモーションを保存します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、モーションを保存したいボタンを押します。 +
- +
--Shift Button(3) Down~ +
-ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対してモーションを保存します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを保存したいボタンを押します。 +
- +
--Shift Button(3) Keep~ +
-ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対してモーションを保存します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを保存したいボタンを押します。 +
- +
--Stand Up Ahead~ +
-うつ伏せからの起き上がりモーションを保存します。 +
- +
--Stand Up Back~ +
-うつ伏せからの起き上がりモーションを保存します。 +
- +
--Return~ +
-上の階層に戻ります。 +
- +
-***Load Motion [#r3593b52] +
-****カーソルメニュー [#vd9c73c3] +
--Temporary~ +
-名前を付けて保存したモーションを読み出します。ボタンUとDで読み出したいモーションを選択し、ボタン4で決定します。モーションを5個づつ表示されます。ボタンRで次のページへ移動します。 +
- +
--Button Down~ +
-ボタン押下に対して保存したモーションを読み出します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、モーションを読み出したいボタンを押します。 +
- +
--Button Keep~ +
-ボタン保持に対して保存したモーションを読み出します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、モーションを読み出したいボタンを押します。 +
- +
--Button Up~ +
-ボタン解放に対して保存したモーションを読み出します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、モーションを読み出したいボタンを押します。 +
- +
--Shift Button(3) Down~ +
-ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対して保存したモーションを読み出します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを読み出したいボタンを押します。 +
- +
--Shift Button(3) Keep~ +
-ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対して保存したモーションを読み出します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを読み出したいボタンを押します。 +
- +
--Stand Up Ahead~ +
-うつ伏せからの起き上がりモーションを読み出します。 +
- +
--Stand Up Back~ +
-仰向けからの起き上がりモーションを読み出します。 +
- +
--Return +
-上の階層へ戻ります。 +
- +
-***Erase Motion [#g7b0d1db] +
-****カーソルメニュー [#g4e3eb78] +
--Temporary~ +
-名前を付けて保存したモーションを削除します。ボタンUとDで削除したいモーションを選択し、ボタン4で決定します。モーションを5個づつ表示されます。ボタンRで次のページへ移動します。 +
- +
--Button Down~ +
-ボタン押下に対して保存したモーションを削除します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、モーションを削除したいボタンを押します。 +
- +
--Button Keep~ +
-ボタン保持に対して保存したモーションを削除します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、モーションを削除したいボタンを押します。 +
- +
--Button Up~ +
-ボタン解放に対して保存したモーションを削除します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、モーションを削除したいボタンを押します。 +
- +
--Shift Button(3) Down~ +
-ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対して保存したモーションを削除します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを削除したいボタンを押します。 +
- +
--Shift Button(3) Keep~ +
-ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対して保存したモーションを削除します。 +
-ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを削除したいボタンを押します。 +
- +
--Stand Up Ahead~ +
-うつ伏せからの起き上がりモーションを削除します。 +
- +
--Stand Up Back~ +
-仰向けからの起き上がりモーションを削除します。 +
- +
-**Walking Adjustment [#a24a80c0] +
-歩行パラメータを調整、保存します。 +
-歩行パラメータは、前後、左右、斜めそれぞれに対し異なるパラメータを与えることができます。 +
-***カーソルメニュー [#r19345e7] +
--Back and Forth Step~ +
-前後歩行のパラメータを調整します。+
--Side Step~ +カーソルメニューは、ボタン[U]と[D]でカーソルを移動し、ボタン[4]で選択します。 
-横歩きのパラメータを調整します。+ボタンメニューは[ ]内のボタンを押すことで即時に実行されます。[1U]はボタン[1]を押しながら[U]を押すという意味です。
--Diagonal Step +**インフォメーション [#eb45ff1d]
-斜め歩行のパラメータを調整します。+
--Save +#ref(info.png) 
-パラメータを保存します。+メニューの下の「INFO>」の後ろに実行結果などの情報が表示されます。
--Load +**ステータス [#k8b3a040] 
-パラメータを読み出します。編集中のパラメータに上書きされます。+#ref(status.png) 
 +インフォメーションの下にモーションや歩行パラメータなどのデータが表示されます。
--Play +**バッテリ電圧 [#h7b3cda6] 
-編集中のパラメータを基に試し歩行を行います。+#ref(battery.png) 
 +右上にバッテリの電圧が表示されます。但しこの表示はあくまで目安とし、マニュアル等に書かれている方法でバッテリの管理を行って下さい。
--Return +ID=1のDynamixelに供給されている電圧を元に表示しています。ID=1のDynamixelを使用していない、又はID=1のDynamixelとの通信が正常に行われていない場合は正しく表示されません。
-上の階層に戻ります。+
-***HomePosition Adjust [#vbe56346] +#ref(battery1.png) 
-ホームポジションの調整・保存を行います。+電圧11.5Vより上 
 +#ref(battery2.png) 
 +電圧11Vより上、11.5V以下 
 +#ref(battery3.png) 
 +電圧8Vより上、11V以下 
 +#ref(battery4.png) 
 +電圧8V以下
-***カーソルメニュー [#nc078ddc] +**アラーム [#s6be57f6] 
--Go to Home~ +#ref(alarm.png) 
-ホームポジションへ移動します。+Dynamixelと通信不能、又はDynamixelにエラーが発生すると、バッテリ残量の横に赤く「Alarm」と表示されます。
--Gate off +エラーの詳細はTop MenuのCheck Servoで確認します。
-サーボモータの力を抜きます。+
--Update Home Position +*[[メニュー一覧>FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List]] [#e9b57f40] 
-ホームポジションを保存します。+メニュー一覧は[[こちらのページ>FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List]]をご覧下さい。 
 +~ 
 +~
--Fine-tuning +*目的別操作方法 [#j0fa46bc] 
-各軸を個別に微調整を行います。+以下タイトルをクリックして下さい。
--Return +**[[操縦する>FREEDOMjr.III Operation sample program Control Mode]] [#i00be4cf]
-上の階層に戻る。+
-*インフォメーション [#eb45ff1d]+**[[モーションを作成する>FREEDOMjr.III Operation sample program/Motion Editor]] [#yde54b12]
-メニューの下の +**[[ホームポジションを調整する>FREEDOMjr.III Operation sample program/HomePos Adj]] [#ma1db832]
- INFO> +
-に実行結果などの情報が表示されます。+
-*ステータス [#k8b3a040]+**[[歩行パラメータを調整する>FREEDOMjr.III Operation sample program/Walk Adj]] [#ddab9ef8]
-インフォメーションの下にモーションや歩行パラメータなどのデータ等が表示されます。+**[[Dynamixelとの通信を確認する>FREEDOMjr.III Operation sample program/Check Servo]] [#b0704eaf]
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