1: 2010-04-27 (火) 12:42:42 sho ソース 2: 2010-04-27 (火) 15:30:58 sho ソース
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*概要 [#kd26bade] *概要 [#kd26bade]
 +モーションの作成、歩行パラメータの調整、ホームポジションの調整、及び作成したモーションや調整した歩行パラメータによる操縦が、RC-100のボタン操作だけでできるサンプルプログラムです。
 +
 +FREEDOM jr.IIIをUSBケーブルでPCに繋いでSIMPLE TERMにメニュー等を表示し、RC-100で操作を行います。
 +
 +*階層 [#cd39c9ad]
 + <TOP MENU>
 + -<MotionEditor>
 + --<Save Motion>
 +画面最上段に現在表示しているメニューの階層が表示されます。
*メニュー [#e9b57f40] *メニュー [#e9b57f40]
 +階層の下にメニューが表示されます。
 +メニューにはカーソルで選択する''カーソルメニュー''と、ボタンを押すことで実行される''ボタンメニュー''の2種類があります。
 +
 +カーソルメニューは、ボタンUとDでカーソルを移動し、ボタン4で決定します。
 +ボタンメニューは[ ]内のボタンを押すことで即時に実行されます。
 +
**TOP MENU [#y7f5e622] **TOP MENU [#y7f5e622]
--Control Mode+最初に表示されるメニューです。ボタンメニューはありません。 
 +***カーソルメニュー [#k8f1efdd] 
 +-''Control Mode''~
RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。 RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。
--Motion Editor + 
-モーションを作成し、SDカードに保存したり、RC-100のボタンに割り当てたりします。 +-''Motion Editor''~ 
--Walking Adjustment+モーションを作成したり、保存したりします。 
 + 
 +-''Walking Adjustment''~
歩行パラメータを調整します。 歩行パラメータを調整します。
--Home Position Adjust+ 
 +-''Home Position Adjust''~
ホームポジションを調整します。 ホームポジションを調整します。
--Check Servo + 
-サーボモータの接続状況を確認します。 +-''Check Servo''~ 
--Rebooting+サーボモータの接続状況を確認します。ボタン3で戻ります。 
 + 
 +-''Rebooting''~
ブートローダに入ります。 ブートローダに入ります。
-** [#s48bb846]+** Control Mode[#s48bb846] 
 +RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。 
 +パソコンのキーボードから何らかの入力を行うとTOP MENUに戻ります。 
 + 
 +Control Modeではメニューはありません。 
 + 
 +***歩行 [#a04422b7] 
 +前後、左右、斜めの歩行が可能です。前後、左右、斜めでそれぞれ別の歩行パラメータを使用します。 
 +| ボタン | 動作 | 
 +| U | 前進 | 
 +| D | 後進 | 
 +| R | 右横歩き | 
 +| L | 左横歩き | 
 +| U + R | 右斜め前 | 
 +| U + L | 左斜め前 | 
 +| D + R | 右斜め後 | 
 +| D + L | 左斜め後 | 
 + 
 +***モーション [#m58c7ed1] 
 +ボタンを押す、押し続ける、放すという3つのタイミングにそれぞれモーションが登録されています。 
 + 
 +ボタン3はパソコンのキーボードでいうところのShiftの役割を担います。但しボタン3をShiftの役割で使用する場合、ボタンを放すタイミングにモーションを登録することはできません。 
 +| ボタン | 登録できるモーションタイミング | 
 +| 1 | 押下・押し保持・放す | 
 +| 2 | 押下・押し保持・放す | 
 +| 3 | 押下・押し保持・放す | 
 +| 4 | 押下・押し保持・放す | 
 +| 5 | 押下・押し保持・放す | 
 +| 6 | 押下・押し保持・放す | 
 +| 3 + U | 押下・押し保持 | 
 +| 3 + D | 押下・押し保持 | 
 +| 3 + R | 押下　押し保持 | 
 +| 3 + L | 押下　押し保持 | 
 +| 3 + 1 | 押下　押し保持 | 
 +| 3 + 5 | 押下　押し保持 | 
 +| 3 + 6 | 押下　押し保持 | 
 + 
 +***その他 [#m997ef84] 
 +トルクオフ(脱力)、起き上がりには、以下のボタンを押します。このボタンにモーションを割り当てることはできません。 
 + 
 +FREEDOMjr.IIIが倒れた時の起き上がりは、ボタン3と4の同時押しです。加速度センサがうつ伏せの状態か、仰向けの状態かを判断し、それぞれに対応した起き上がりモーションを再生します。倒れていない状態でボタン3と4を同時押しすると歩行開始姿勢になります。万が一加速度センサが反応しない場合のために、ボタン3と4とU(3と4とD)同時押しでうつ伏せ(仰向け)からの起き上がりが可能です。 
 +| ボタン | 動作 | 
 +| 3 + 2 | トルクオフ | 
 +| 3 + 4 | 起き上がり | 
 +| 3 + 4 + U | うつ伏せからの起き上がり | 
 +| 3 + 4 + D | 仰向けからの起き上がり | 
 + 
 +**Motion Editor [#g658a2dc] 
 +モーションの作成や、名前を付けての保存・読み出し・削除、ボタンへの保存・読み出し・削除などを行います。 
 + 
 +***カーソルメニュー [#w9caecd0] 
 +-Modify Pose~ 
 +編集中のポーズを現在のポーズに修正します。 
 + 
 +-Insert Pose~ 
 +編集中のポーズの前に現在のポーズを挿入します。 
 + 
 +-Delete Pose 
 +編集中のポーズを削除します。 
 + 
 +-Change Adj 
 +編集中のポーズの補間方式を変更します。 
 + 
 +-Play Motion 
 +編集中のモーションを再生します。 
 + 
 +-Save Motion 
 +編集中のモーションを保存します。 
 + 
 +-Load Motion 
 +保存されているモーションを読み出します。編集中のモーションに上書きされます。 
 + 
 +-Erase motion 
 +保存されているモーションを削除します。 
 + 
 +-Return 
 +TOP MENUに戻ります。保存していない編集中のモーションデータは消去されます。 
 + 
 +***ボタンメニュー [#t0420957] 
 +-[1] Gate off~ 
 +サーボモータの力を抜きます。 
 + 
 +-[2] Get Pose~ 
 +ポーズを取得します。 
 + 
 +-[3] Go Walk Home~ 
 +歩行開始ポジションへ移動します。 
 + 
 +-[4] Forward Pose~ 
 +編集するポーズを1つ進めます。 
 + 
 +-[5] Back Pose~ 
 +編集するポーズを1つ戻します。 
 + 
 +-[R] Speed Up~ 
 +編集中のポーズへの再生速度を上げます。 
 + 
 +-[L] Speed Down~ 
 +編集中のポーズへの再生速度を下げます。 
 + 
 +***Save Motion [#vb51a760] 
 +****カーソルメニュー [#y42c425a] 
 +-Temporary~ 
 +名前を付けてモーションを保存します。ボタンUとDで文字を選択し、ボタンRとLで文字のカーソルを移動します。ボタン3で1文字削除、ボタン4で決定します。 
 + 
 +-Button Down~ 
 +ボタン押下に対してモーションを保存します。 
 +ボタン4でカーソル決定後、モーションを保存したいボタンを押します。 
 + 
 +-Button Keep~ 
 +ボタン保持に対してモーションを保存します。 
 +ボタン4でカーソル決定後、モーションを保存したいボタンを押します。 
 + 
 +-Button Up~ 
 +ボタン解放に対してモーションを保存します。 
 +ボタン4でカーソル決定後、モーションを保存したいボタンを押します。 
 + 
 +-Shift Button(3) Down~ 
 +ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対してモーションを保存します。 
 +ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを保存したいボタンを押します。 
 + 
 +-Shift Button(3) Keep~ 
 +ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対してモーションを保存します。 
 +ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを保存したいボタンを押します。 
 + 
 +-Stand Up Ahead~ 
 +うつ伏せからの起き上がりモーションを保存します。 
 + 
 +-Stand Up Back~ 
 +うつ伏せからの起き上がりモーションを保存します。 
 + 
 +-Return~ 
 +上の階層に戻ります。 
 + 
 +***Load Motion [#r3593b52] 
 +****カーソルメニュー [#vd9c73c3] 
 +-Temporary~ 
 +名前を付けて保存したモーションを読み出します。ボタンUとDで読み出したいモーションを選択し、ボタン4で決定します。モーションを5個づつ表示されます。ボタンRで次のページへ移動します。 
 + 
 +-Button Down~ 
 +ボタン押下に対して保存したモーションを読み出します。 
 +ボタン4でカーソル決定後、モーションを読み出したいボタンを押します。 
 + 
 +-Button Keep~ 
 +ボタン保持に対して保存したモーションを読み出します。 
 +ボタン4でカーソル決定後、モーションを読み出したいボタンを押します。 
 + 
 +-Button Up~ 
 +ボタン解放に対して保存したモーションを読み出します。 
 +ボタン4でカーソル決定後、モーションを読み出したいボタンを押します。 
 + 
 +-Shift Button(3) Down~ 
 +ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対して保存したモーションを読み出します。 
 +ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを読み出したいボタンを押します。 
 + 
 +-Shift Button(3) Keep~ 
 +ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対して保存したモーションを読み出します。 
 +ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを読み出したいボタンを押します。 
 + 
 +-Stand Up Ahead~ 
 +うつ伏せからの起き上がりモーションを読み出します。 
 + 
 +-Stand Up Back~ 
 +仰向けからの起き上がりモーションを読み出します。 
 + 
 +-Return 
 +上の階層へ戻ります。 
 + 
 +***Erase Motion [#g7b0d1db] 
 +****カーソルメニュー [#g4e3eb78] 
 +-Temporary~ 
 +名前を付けて保存したモーションを削除します。ボタンUとDで削除したいモーションを選択し、ボタン4で決定します。モーションを5個づつ表示されます。ボタンRで次のページへ移動します。 
 + 
 +-Button Down~ 
 +ボタン押下に対して保存したモーションを削除します。 
 +ボタン4でカーソル決定後、モーションを削除したいボタンを押します。 
 + 
 +-Button Keep~ 
 +ボタン保持に対して保存したモーションを削除します。 
 +ボタン4でカーソル決定後、モーションを削除したいボタンを押します。 
 + 
 +-Button Up~ 
 +ボタン解放に対して保存したモーションを削除します。 
 +ボタン4でカーソル決定後、モーションを削除したいボタンを押します。 
 + 
 +-Shift Button(3) Down~ 
 +ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対して保存したモーションを削除します。 
 +ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを削除したいボタンを押します。 
 + 
 +-Shift Button(3) Keep~ 
 +ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対して保存したモーションを削除します。 
 +ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを削除したいボタンを押します。 
 + 
 +-Stand Up Ahead~ 
 +うつ伏せからの起き上がりモーションを削除します。 
 + 
 +-Stand Up Back~ 
 +仰向けからの起き上がりモーションを削除します。 
 + 
 +**Walking Adjustment [#a24a80c0] 
 +歩行パラメータを調整、保存します。 
 +歩行パラメータは、前後、左右、斜めそれぞれに対し異なるパラメータを与えることができます。 
 +***カーソルメニュー [#r19345e7] 
 +-Back and Forth Step~ 
 +前後歩行のパラメータを調整します。 
 + 
 +-Side Step~ 
 +横歩きのパラメータを調整します。 
 + 
 +-Diagonal Step 
 +斜め歩行のパラメータを調整します。 
 + 
 +-Save 
 +パラメータを保存します。 
 + 
 +-Load 
 +パラメータを読み出します。編集中のパラメータに上書きされます。 
 + 
 +-Play 
 +編集中のパラメータを基に試し歩行を行います。 
 + 
 +-Return 
 +上の階層に戻ります。 
 + 
 +***HomePosition Adjust [#vbe56346] 
 +ホームポジションの調整・保存を行います。 
 + 
 +***カーソルメニュー [#nc078ddc] 
 +-Go to Home~ 
 +ホームポジションへ移動します。 
 + 
 +-Gate off 
 +サーボモータの力を抜きます。 
 + 
 +-Update Home Position 
 +ホームポジションを保存します。 
 + 
 +-Fine-tuning 
 +各軸を個別に微調整を行います。 
 + 
 +-Return 
 +上の階層に戻る。 
 + 
 +*インフォメーション [#eb45ff1d] 
 + 
 +メニューの下の 
 + INFO> 
 +に実行結果などの情報が表示されます。 
 + 
 +*ステータス [#k8b3a040] 
 + 
 +インフォメーションの下にモーションや歩行パラメータなどのデータ等が表示されます。
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