11: 2010-06-22 (火) 17:06:35 sho | 現: 2011-07-22 (金) 20:08:46 yoshida | ||
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- | モーションの作成、歩行パラメータの調整、ホームポジションの調整、及び作成したモーションや調整した歩行パラメータによる操縦が、RC-100のボタン操作だけでできるサンプルプログラムです。 | + | TITLE:FREEDOMjr.III Operationサンプルプログラム |
+ | |CENTER:BGCOLOR(red):||c | ||
+ | | :idea:|''現在GCC Developer Liteの公開調整中の為、本ページと関連するページの内容は一部整合性が取れていません''。| | ||
- | FREEDOM jr.IIIをUSBケーブルでパソコンに繋いでSIMPLE TERMにメニュー等を表示し、RC-100で操作を行います。 | + | *概要 [#d9188d45] |
+ | モーションの作成、歩行パラメータの調整、ホームポジションの調整、及び作成したモーションや調整した歩行パラメータによる操縦が、ワイヤレスコントローラ(RC-100B)によるメニュー操作だけでできるサンプルプログラムです。 | ||
- | 更に現在開発中のFREEDOMjr.IIIの胸に装着する液晶ディスプレイを搭載すれば、''パソコンを使わずに''一通りの操作が行えるようになります。 | + | FREEDOM jr.IIIをUSBケーブルでパソコンに繋いでSIMPLE TERMにメニュー等を表示しするか、又は[[FDIII-DISPLAY>BTH058 FDIII-DISPLAY]](FREEDOMjr.IIIの胸に装着可能な液晶ディスプレイ)を搭載して、ワイヤレスコントローラで操作します。 |
+ | |||
+ | [[FDIII-DISPLAY>BTH058 FDIII-DISPLAY]]を使えば、''パソコンが無い環境でも''、モーションの作成など一通りの操作が行えるようになります。 | ||
+ | |||
+ | #ref("FDIII-DISPLAY.png"); | ||
+ | |||
+ | #html(<object width="480" height="385"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/apvnfJF6XkM&hl=ja_JP&fs=1?rel=0"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/apvnfJF6XkM&hl=ja_JP&fs=1?rel=0" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="480" height="385"></embed></object>) | ||
+ | ~ | ||
+ | ~ | ||
*使用方法 [#s4944864] | *使用方法 [#s4944864] | ||
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-パソコン | -パソコン | ||
-プログラム | -プログラム | ||
+ | |||
+ | あると良いもの | ||
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+ | -[[FDIII-DISPLAY>BTH058 FDIII-DISPLAY]] | ||
+ | |||
+ | 以下FDIII-DISPLAYを使用する場合は、SIMPLE TERMに表示されている内容が、そのままFDIII-DISPLAYに表示されます。 | ||
プログラムは以下よりダウンロードします。 | プログラムは以下よりダウンロードします。 | ||
Line 31: | Line 48: | ||
|^|^|HumanoidWalkParam.c| | |^|^|HumanoidWalkParam.c| | ||
|^|^|MenuInterface.c| | |^|^|MenuInterface.c| | ||
+ | ~ | ||
**モーションをSDカードに保存する [#a986411d] | **モーションをSDカードに保存する [#a986411d] | ||
Line 42: | Line 60: | ||
SDカードへのモーションの保存が終わると、自動的にブートローダに戻ります。 | SDカードへのモーションの保存が終わると、自動的にブートローダに戻ります。 | ||
+ | |||
+ | ~ | ||
**プログラムの書き込み [#w6734019] | **プログラムの書き込み [#w6734019] | ||
「SMPLOperation.c」をGCC Developer Liteでコンパイルし、FDIII-HCに書き込み、実行します。 | 「SMPLOperation.c」をGCC Developer Liteでコンパイルし、FDIII-HCに書き込み、実行します。 | ||
- | SIMPLE TERM上にメニュー等が表示されます。 | + | SIMPLE TERM、又はFDIII-DISPLAY上にメニュー等が表示されます。 |
+ | ~ | ||
+ | ~ | ||
*画面の解説 [#rff01d18] | *画面の解説 [#rff01d18] | ||
Line 99: | Line 121: | ||
エラーの詳細はTop MenuのCheck Servoで確認します。 | エラーの詳細はTop MenuのCheck Servoで確認します。 | ||
- | *[[メニュー一覧>FREEDOMjr.III Operation sample program Munu List]] [#e9b57f40] | + | *[[メニュー一覧>FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List]] [#e9b57f40] |
- | メニュー一覧は[[こちらのページ>FREEDOMjr.III Operation sample program Munu List]]をご覧下さい。 | + | メニュー一覧は[[こちらのページ>FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List]]をご覧下さい。 |
+ | ~ | ||
+ | ~ | ||
*目的別操作方法 [#j0fa46bc] | *目的別操作方法 [#j0fa46bc] | ||
+ | 以下タイトルをクリックして下さい。 | ||
**[[操縦する>FREEDOMjr.III Operation sample program Control Mode]] [#i00be4cf] | **[[操縦する>FREEDOMjr.III Operation sample program Control Mode]] [#i00be4cf] | ||
- | **[[モーションを作成する>FREEDOMjr.III Operation sample program Motion Editor]] [#yde54b12] | + | **[[モーションを作成する>FREEDOMjr.III Operation sample program/Motion Editor]] [#yde54b12] |
- | **[[ホームポジションを調整する>FREEDOMjr.III Operation sample program HomePos Adj]] [#ma1db832] | + | **[[ホームポジションを調整する>FREEDOMjr.III Operation sample program/HomePos Adj]] [#ma1db832] |
- | **[[歩行パラメータを調整する>FREEDOMjr.III Operation sample program Walk Adj]] [#ddab9ef8] | + | **[[歩行パラメータを調整する>FREEDOMjr.III Operation sample program/Walk Adj]] [#ddab9ef8] |
- | **[[Dynamixelとの通信を確認する>FREEDOMjr.III Operation sample program Check Servo]] [#b0704eaf] | + | **[[Dynamixelとの通信を確認する>FREEDOMjr.III Operation sample program/Check Servo]] [#b0704eaf] |