1: 2010-04-27 (火) 12:42:42 sho  |
現: 2011-07-22 (金) 20:08:46 yoshida |
| - | *概要 [#kd26bade] | + | TITLE:FREEDOMjr.III Operationサンプルプログラム |
| | + | |CENTER:BGCOLOR(red):||c |
| | + | | :idea:|''現在GCC Developer Liteの公開調整中の為、本ページと関連するページの内容は一部整合性が取れていません''。| |
| | | | |
| - | *メニュー [#e9b57f40] | + | *概要 [#d9188d45] |
| - | **TOP MENU [#y7f5e622] | + | モーションの作成、歩行パラメータの調整、ホームポジションの調整、及び作成したモーションや調整した歩行パラメータによる操縦が、ワイヤレスコントローラ(RC-100B)によるメニュー操作だけでできるサンプルプログラムです。 |
| - | -Control Mode | + | |
| - | RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。 | + | |
| - | -Motion Editor | + | |
| - | モーションを作成し、SDカードに保存したり、RC-100のボタンに割り当てたりします。 | + | |
| - | -Walking Adjustment | + | |
| - | 歩行パラメータを調整します。 | + | |
| - | -Home Position Adjust | + | |
| - | ホームポジションを調整します。 | + | |
| - | -Check Servo | + | |
| - | サーボモータの接続状況を確認します。 | + | |
| - | -Rebooting | + | |
| - | ブートローダに入ります。 | + | |
| | | | |
| - | ** [#s48bb846] | + | FREEDOM jr.IIIをUSBケーブルでパソコンに繋いでSIMPLE TERMにメニュー等を表示しするか、又は[[FDIII-DISPLAY>BTH058 FDIII-DISPLAY]](FREEDOMjr.IIIの胸に装着可能な液晶ディスプレイ)を搭載して、ワイヤレスコントローラで操作します。 |
| | + | |
| | + | [[FDIII-DISPLAY>BTH058 FDIII-DISPLAY]]を使えば、''パソコンが無い環境でも''、モーションの作成など一通りの操作が行えるようになります。 |
| | + | |
| | + | #ref("FDIII-DISPLAY.png"); |
| | + | |
| | + | #html(<object width="480" height="385"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/apvnfJF6XkM&hl=ja_JP&fs=1?rel=0"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/apvnfJF6XkM&hl=ja_JP&fs=1?rel=0" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="480" height="385"></embed></object>) |
| | + | ~ |
| | + | ~ |
| | + | |
| | + | *使用方法 [#s4944864] |
| | + | **用意するもの [#f6d0c9c8] |
| | + | -FREEDOM jr.III本体 |
| | + | -FREEDOM jr.III Wireless Controller |
| | + | -USBケーブル |
| | + | -パソコン |
| | + | -プログラム |
| | + | |
| | + | あると良いもの |
| | + | |
| | + | -[[FDIII-DISPLAY>BTH058 FDIII-DISPLAY]] |
| | + | |
| | + | 以下FDIII-DISPLAYを使用する場合は、SIMPLE TERMに表示されている内容が、そのままFDIII-DISPLAYに表示されます。 |
| | + | |
| | + | プログラムは以下よりダウンロードします。 |
| | + | |
| | + | [[ダウンロード>http://www.besttechnology.co.jp/download/FREEDOMjr.IIIOperation1.0.zip]] |
| | + | |
| | + | プログラムのフォルダ階層は以下のようになります。 |
| | + | |
| | + | |FREEDOMjr.IIIOperationx.x&br;※x.xはバージョン||| |
| | + | |^|MakeSDData.c|| |
| | + | |^|MakeSDDataOverWrite.c|| |
| | + | |^|SMPLOperation.c|| |
| | + | |^|share|DisplayDraw.c| |
| | + | |^|^|Humanoid16Axis.h| |
| | + | |^|^|HumanoidSampleFlashData.c| |
| | + | |^|^|HumanoidSampleFlashDataBlank.c| |
| | + | |^|^|HumanoidServoParam.c| |
| | + | |^|^|HumanoidWalk.c| |
| | + | |^|^|HumanoidWalkParam.c| |
| | + | |^|^|MenuInterface.c| |
| | + | ~ |
| | + | |
| | + | **モーションをSDカードに保存する [#a986411d] |
| | + | |
| | + | 本プログラム用のモーションをFDIII-HCに搭載したSDカードに保存します。 |
| | + | |
| | + | 既にSDカードに保存しているモーション、ホームポジションに上書きしたくない場合は「MakeSDData.c」を、上書きしたい場合は「MakeSDDataOverWrite.c」を、GCC Developer Liteでコンパイルし、FDIII-HCに書き込んで実行します。 |
| | + | プログラムの書き込み方法等は[[スタートガイド>BTH050/BTH051 FREEDOM Jr.III Basic/Complete Kit#k7f72e51]]をご覧下さい。 |
| | + | |
| | + | #ref("samplemotion1.png") |
| | + | |
| | + | SDカードへのモーションの保存が終わると、自動的にブートローダに戻ります。 |
| | + | |
| | + | ~ |
| | + | |
| | + | **プログラムの書き込み [#w6734019] |
| | + | |
| | + | 「SMPLOperation.c」をGCC Developer Liteでコンパイルし、FDIII-HCに書き込み、実行します。 |
| | + | SIMPLE TERM、又はFDIII-DISPLAY上にメニュー等が表示されます。 |
| | + | ~ |
| | + | ~ |
| | + | |
| | + | *画面の解説 [#rff01d18] |
| | + | |
| | + | **メニュータイトル [#cd39c9ad] |
| | + | #ref(Title.png) |
| | + | 画面最上段に現在表示しているページのメニュータイトルが表示されます。 |
| | + | |
| | + | **メニュー [#t354b992] |
| | + | #ref(menu.png) |
| | + | |
| | + | メニュータイトルの下にメニューが表示されます。 |
| | + | 本プログラムは、FREEDOM jr.III Wireless Controller(RC-100B)を使って操作します。 |
| | + | |
| | + | #ref("rc-100.png") |
| | + | |
| | + | 以下「''ボタン[U]''」とは、FREEDOM jr.III Wireless ControllerのUと書かれたボタンを意味します。 |
| | + | |
| | + | メニューにはカーソルで選択する''カーソルメニュー''と、ボタンを押すことで実行される''ボタンメニュー''の2種類があります。 |
| | + | |
| | + | カーソルメニューは、ボタン[U]と[D]でカーソルを移動し、ボタン[4]で選択します。 |
| | + | ボタンメニューは[ ]内のボタンを押すことで即時に実行されます。[1U]はボタン[1]を押しながら[U]を押すという意味です。 |
| | + | |
| | + | **インフォメーション [#eb45ff1d] |
| | + | |
| | + | #ref(info.png) |
| | + | メニューの下の「INFO>」の後ろに実行結果などの情報が表示されます。 |
| | + | |
| | + | **ステータス [#k8b3a040] |
| | + | #ref(status.png) |
| | + | インフォメーションの下にモーションや歩行パラメータなどのデータが表示されます。 |
| | + | |
| | + | **バッテリ電圧 [#h7b3cda6] |
| | + | #ref(battery.png) |
| | + | 右上にバッテリの電圧が表示されます。但しこの表示はあくまで目安とし、マニュアル等に書かれている方法でバッテリの管理を行って下さい。 |
| | + | |
| | + | ID=1のDynamixelに供給されている電圧を元に表示しています。ID=1のDynamixelを使用していない、又はID=1のDynamixelとの通信が正常に行われていない場合は正しく表示されません。 |
| | + | |
| | + | #ref(battery1.png) |
| | + | 電圧11.5Vより上 |
| | + | #ref(battery2.png) |
| | + | 電圧11Vより上、11.5V以下 |
| | + | #ref(battery3.png) |
| | + | 電圧8Vより上、11V以下 |
| | + | #ref(battery4.png) |
| | + | 電圧8V以下 |
| | + | |
| | + | **アラーム [#s6be57f6] |
| | + | #ref(alarm.png) |
| | + | Dynamixelと通信不能、又はDynamixelにエラーが発生すると、バッテリ残量の横に赤く「Alarm」と表示されます。 |
| | + | |
| | + | エラーの詳細はTop MenuのCheck Servoで確認します。 |
| | + | |
| | + | *[[メニュー一覧>FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List]] [#e9b57f40] |
| | + | メニュー一覧は[[こちらのページ>FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List]]をご覧下さい。 |
| | + | ~ |
| | + | ~ |
| | + | |
| | + | *目的別操作方法 [#j0fa46bc] |
| | + | 以下タイトルをクリックして下さい。 |
| | + | |
| | + | **[[操縦する>FREEDOMjr.III Operation sample program Control Mode]] [#i00be4cf] |
| | + | |
| | + | **[[モーションを作成する>FREEDOMjr.III Operation sample program/Motion Editor]] [#yde54b12] |
| | + | |
| | + | **[[ホームポジションを調整する>FREEDOMjr.III Operation sample program/HomePos Adj]] [#ma1db832] |
| | + | |
| | + | **[[歩行パラメータを調整する>FREEDOMjr.III Operation sample program/Walk Adj]] [#ddab9ef8] |
| | + | |
| | + | **[[Dynamixelとの通信を確認する>FREEDOMjr.III Operation sample program/Check Servo]] [#b0704eaf] |
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