2: 2010-02-25 (木) 17:10:33 sho  |
3: 2010-04-01 (木) 19:25:14 sho |
| - | ''只今編集中です。'' | + | |CENTER:BGCOLOR(red):||c |
| | + | | :idea:|AX-12+に過度な負荷がかかったり、長時間負荷がかかったりすると、AX-12+のギアが欠けたり、モーターが焼けたりする場合があります。ハンドの部分にスポンジを付ける等を行い、AX-12+に負荷が掛かりにくい機構を設計して下さい。| |
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| | *組み立て [#fd612379] | | *組み立て [#fd612379] |
| | ロボットハンドを組み立てます。 | | ロボットハンドを組み立てます。 |
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| - | *材料の準備 [#j47ce3b3] | + | **材料の準備 [#j47ce3b3] |
| | Chapter4で使ったものと、ロボットの手になる部分を用意します。 | | Chapter4で使ったものと、ロボットの手になる部分を用意します。 |
| | + | ロボットの手は何でも構いませんが、ここでは以下を使いました。 |
| | + | -木製の板(約12×3cm)×2枚 |
| | + | -洗い物用のスポンジ(板のサイズに合わせて幅3cmにカットしたもの)×2個 |
| | + | -両面テープ(板にスポンジを接着用) |
| | + | -太さ2mm・長さ7mmのネジ(板をフレームに固定用)×8本 |
| | + | |
| | AX-S1は使いません。 | | AX-S1は使いません。 |
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| - | *AX-12+の取り外し [#ma811509] | + | **AX-12+の取り外し [#e0da6875] |
| | + | Chapter4で作ったものを用意します。 |
| | + | |
| | + | #ref(RobotHand_1.png, 100%) |
| | + | 上図のネジを4箇所外しAX-12+を取り外します。 |
| | + | |
| | + | ---- |
| | + | |
| | + | #ref(RobotHand_2.png, 100%) |
| | + | フレーム(OF-12SH)をAX-12+から取り外します。 |
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| | + | *ロボットハンドの組み立て [#z1db3499] |
| | + | |
| | + | #ref(RobotHand_3.png, 100%) |
| | + | 木板にフレームを取り付けられるだけのスペースを開けて、スポンジを両面テープで貼り付けます。 |
| | + | |
| | + | 木板にフレーム固定用のネジ穴を空けます。 |
| | + | これを2つ作成します。 |
| | + | |
| | + | ---- |
| | + | |
| | + | #ref(RobotHand_4.png, 100%) |
| | + | |
| | + | ネジとナットで木板にフレーム(OF-12SH)を固定します。 |
| | + | |
| | + | ---- |
| | + | |
| | + | #ref(RobotHand_5.png, 100%) |
| | + | |
| | + | ネジとナットで木板にフレーム(OF-12S)を固定します。 |
| | + | |
| | + | ---- |
| | + | |
| | + | #ref(RobotHand_6.png, 100%) |
| | + | |
| | + | AX-12+に木板と連結したフレーム(OF-12SH)を取り付けます。 |
| | + | |
| | + | ---- |
| | + | |
| | + | #ref(RobotHand_7.png, 100%) |
| | + | |
| | + | AX-12+に木板と連結したフレーム(OF-12S)を取り付けます。 |
| | + | 上図の状態でAX-12+のホーンの切り込みが真上に来るように取り付けて下さい。 |
| | + | |
| | + | ---- |
| | + | |
| | + | #ref(RobotHand_8.png, 100%) |
| | + | Dynamixelケーブルで、FDIII-HCとAX-12+を接続します。 |
| | + | |
| | + | ---- |
| | | | |
| - | 上図のネジを4箇所外し、AX-12+を取り外します。 | + | #ref(RobotHand_9.png, 100%) |
| | + | 以上で完成です。 |
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| - | *フレームの取り外し [#t4b1f54e] | + | [[次のチャプターへ>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter5.3]]~ |
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| - | AX-12+からフレームを取り外します。 | + | [[FDIII-HC Starter Kit Guide]]へ戻る |
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