1: 2010-02-25 (木) 17:10:14 sho | 現: 2010-11-22 (月) 13:05:44 eid7gud | ||
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+ | |CENTER:BGCOLOR(red):||c | ||
+ | | :idea:|AX-12+に過度な負荷がかかったり、長時間負荷がかかったりすると、AX-12+のギアが欠けたり、モーターが焼けたりする場合があります。ハンドの部分にスポンジを付ける等を行い、AX-12+に負荷が掛かりにくい機構を設計して下さい。| | ||
+ | |||
*組み立て [#fd612379] | *組み立て [#fd612379] | ||
ロボットハンドを組み立てます。 | ロボットハンドを組み立てます。 | ||
- | *材料の準備 [#j47ce3b3] | + | **材料の準備 [#j47ce3b3] |
Chapter4で使ったものと、ロボットの手になる部分を用意します。 | Chapter4で使ったものと、ロボットの手になる部分を用意します。 | ||
+ | ロボットの手になる部分は、他の物でも構いませんが、ここでは以下を使いました。 | ||
+ | -木製の板(約12×3cm)×2枚 | ||
+ | -洗い物用のスポンジ(板のサイズに合わせて幅3cmにカットしたもの)×2個 | ||
+ | -両面テープ(板にスポンジを接着用) | ||
+ | -太さ2mm・長さ7mmのネジ(板をフレームに固定用)×8本 | ||
+ | |||
AX-S1は使いません。 | AX-S1は使いません。 | ||
- | *AX-12+の取り外し [#ma811509] | + | ''[[ロボットシャーシ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=124]]''でも作れます。 |
+ | |||
+ | **AX-12+の取り外し [#e0da6875] | ||
+ | Chapter4で作ったものを用意します。 | ||
+ | |||
+ | #ref(RobotHand_1.png, 100%) | ||
+ | 上図のネジを4箇所外しAX-12+を取り外します。 | ||
+ | |||
+ | ---- | ||
+ | |||
+ | #ref(RobotHand_2.png, 100%) | ||
+ | フレーム(OF-12SH)をAX-12+から取り外します。 | ||
+ | |||
+ | *ロボットハンドの組み立て [#z1db3499] | ||
+ | |||
+ | #ref(RobotHand_3.png, 100%) | ||
+ | 木板にフレームを取り付けられるだけのスペースを開けて、スポンジを両面テープで貼り付けます。 | ||
+ | |||
+ | 木板にフレーム固定用のネジ穴を空けます。 | ||
+ | これを2つ作成します。 | ||
+ | |||
+ | ---- | ||
+ | |||
+ | #ref(RobotHand_4.png, 100%) | ||
+ | |||
+ | ネジとナットで木板にフレーム(OF-12SH)を固定します。 | ||
+ | |||
+ | ---- | ||
+ | |||
+ | #ref(RobotHand_5.png, 100%) | ||
+ | |||
+ | ネジとナットで木板にフレーム(OF-12S)を固定します。 | ||
+ | |||
+ | ---- | ||
+ | |||
+ | #ref(RobotHand_6.png, 100%) | ||
+ | |||
+ | AX-12+に木板と連結したフレーム(OF-12SH)を取り付けます。 | ||
+ | |||
+ | ---- | ||
+ | |||
+ | #ref(RobotHand_7.png, 100%) | ||
+ | |||
+ | AX-12+に木板と連結したフレーム(OF-12S)を取り付けます。 | ||
+ | 上図の状態でAX-12+のホーンの切り込みが真上に来るように取り付けて下さい。 | ||
+ | |||
+ | ---- | ||
+ | |||
+ | #ref(RobotHand_8.png, 100%) | ||
+ | Dynamixelケーブルで、FDIII-HCとAX-12+を接続します。 | ||
+ | |||
+ | ---- | ||
- | 上図のネジを4箇所外し、AX-12+を取り外します。 | + | #ref(RobotHand_9.png, 100%) |
+ | 以上で完成です。 | ||
- | *フレームの取り外し [#t4b1f54e] | + | [[次のチャプターへ>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter5.3]]~ |
- | AX-12+からフレームを取り外します。 | + | [[FDIII-HC Starter Kit Guide]]へ戻る |