7: 2010-05-07 (金) 18:17:46 eid7gud  |
8: 2010-08-04 (水) 10:57:03 eid7gud |
| | *一覧 [#a549b790] | | *一覧 [#a549b790] |
| | **SMPL1(PlayMotion).c [#oa57046b] | | **SMPL1(PlayMotion).c [#oa57046b] |
| - | 予め作成されたモーションデータを再生します。 | + | SIMPLE TERMから'1'～'4'のキーを入力すると各々に割り当てられたモーションを再生します。 |
| | **SMPL2(RC-100).c [#r54aa61d] | | **SMPL2(RC-100).c [#r54aa61d] |
| - | RC-100を使用してモーションを再生します。 | + | RC-100Bを使用して各キーに割り当てられたモーションを再生します。 |
| | **SMPL3(ControlRangeLimit).c [#h1a91ad2] | | **SMPL3(ControlRangeLimit).c [#h1a91ad2] |
| - | AX-12+の動作範囲の制限をします。 | + | TSVParameterによるAX-12+の動作範囲の制限をテストします。SIMPLE TERMから'a'ないし'b'を入力すると動作範囲が切り替わり、'5'～'8'でモーションが再生されますので、動作範囲の違いによる動きの違いを確認します。 |
| | **SMPL4(EditMotion).c [#r7c3c72c] | | **SMPL4(EditMotion).c [#r7c3c72c] |
| - | コンソールベースの簡易モーションエディタです。 | + | コンソールベースの簡易モーションエディタで、SIMPLE TERMからのキー入力で一つのモーションを編集・実行します。編集したモーションの保存は想定していません。 |
| | **SMPL5(MotionStoreFlash).c [#ke6f8239] | | **SMPL5(MotionStoreFlash).c [#ke6f8239] |
| - | ホームポジション及びモーションデータをファイルライクに扱います。 | + | CPU内蔵フラッシュメモリにホームポジション及びモーションデータを置き、それらをファイルライクに扱います。 |
| | **SMPL6(MotionStoreSDCard).c [#e826b0cc] | | **SMPL6(MotionStoreSDCard).c [#e826b0cc] |
| - | ホームポジション及びモーションデータをファイルライクに扱います。 | + | SDカードにホームポジション及びモーションデータを置き、それらをファイルライクに扱います。~ |
| | + | なお、予め[[MakeSDData.c>#tc13acab]]を使ってSDカード上にホームポジションとモーションデータを作成しておく必要があります。 |
| | **SMPL7(RC-100Ctrl).c [#n51ce9f7] | | **SMPL7(RC-100Ctrl).c [#n51ce9f7] |
| | モーションや歩行、モーションの編集といった一連の操作を取り入れた例です。RC-100を使用します。 | | モーションや歩行、モーションの編集といった一連の操作を取り入れた例です。RC-100を使用します。 |
| | 逆キネマティックの演算にて歩行を行います。 | | 逆キネマティックの演算にて歩行を行います。 |
| | **SMPL9(All).c [#u280a34a] | | **SMPL9(All).c [#u280a34a] |
| - | モーションや歩行、モーションの編集といった一連の操作を取り入れた例です。 | + | モーション再生・歩行・モーションの編集といった一連の操作を取り入れた例です。 |
| | **SMPL10(SystemCheck).c [#zb55879a] | | **SMPL10(SystemCheck).c [#zb55879a] |
| | 接続されているDynamixelを検索し、IDとエラーを表示します。 | | 接続されているDynamixelを検索し、IDとエラーを表示します。 |
| | FREEDOM jr.IIIは出荷時に装着されているSDカードに予めこのデータを書き込んだ後、ホームポジションを調整しています。本プログラムを実行するとデータが上書きされますので、ホームポジションの再調整が必要になります。 | | FREEDOM jr.IIIは出荷時に装着されているSDカードに予めこのデータを書き込んだ後、ホームポジションを調整しています。本プログラムを実行するとデータが上書きされますので、ホームポジションの再調整が必要になります。 |
| | | | |
| - | **share [#m531a762] | + | **shareフォルダ [#m531a762] |
| | + | 上記のサンプルプログラムにおいて共通で使用されるファイルが含まれます。 |
| | ***Humanoid16Axis.h [#s86ff09e] | | ***Humanoid16Axis.h [#s86ff09e] |
| - | 人型構造体の定義です。 | + | 人型ロボット向けの1ポーズのデータを管理するTHumanoid構造体の定義です。基本的にTPoseと同じデータ構造を持ちますが、腕や脚といった名称で扱う事を想定して定義しなおしています。 |
| | ***HumanoidServoParam.c [#y1425ea8] | | ***HumanoidServoParam.c [#y1425ea8] |
| - | 6軸人型ロボット用アクチュエータ割り当てです。 | + | 16軸人型ロボット用の各部位のID・ポジションと角度の変換係数・可動範囲の上下限が含まれるSVParam構造体を定義しています。 |
| | ***HumanoidWalk.c [#c6933378] | | ***HumanoidWalk.c [#c6933378] |
| | 16軸人型ロボット用歩行サブルーチンです。 | | 16軸人型ロボット用歩行サブルーチンです。 |
| | ***HumanoidSampleFlashData.c [#jfad3a0b] | | ***HumanoidSampleFlashData.c [#jfad3a0b] |
| - | 16軸人型ロボット用フラッシュ管理データです。 | + | 16軸人型ロボット用のデフォルト用ホームポジションといくつかのモーションデータを定義し、それらを統合した管理テーブルを宣言しています。 |
| | ***HumanoidSampleFlashDataBlank.c [#l09a82f8] | | ***HumanoidSampleFlashDataBlank.c [#l09a82f8] |
| - | 16軸人型ロボット用フラッシュ管理ブランクデータです。 | + | HumanoidSampleFlashDataでは何らかのデフォルトのデータを定義していますが、こちらを適用するとホームポジションとモーションがブランクの状態で構成されます。 |
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