30: 2011-10-31 (月) 18:55:23 eid7gud  |
31: 2011-11-07 (月) 17:50:28 eid7gud |
| | TITLE:FREEDOM jr.III Sample Code | | TITLE:FREEDOM jr.III Sample Code |
| | [[GCC Developer Lite Ver2.4.0.13>GDL#DOWNLOAD]]のリリースに合わせ、本サンプルも改訂されているため、それよりも古いバージョンを使用している場合は最新版をインストールしてください。 | | [[GCC Developer Lite Ver2.4.0.13>GDL#DOWNLOAD]]のリリースに合わせ、本サンプルも改訂されているため、それよりも古いバージョンを使用している場合は最新版をインストールしてください。 |
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| - | |CENTER:BGCOLOR(red):||c | |
| - | | :idea:|''現在GCC Developer Liteの公開調整中の為、本ページの内容は改訂中となっています''。| | |
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| | **FREEDOM III Library [#a882609e] | | **FREEDOM III Library [#a882609e] |
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| | **ダウンロード [#l911f88a] | | **ダウンロード [#l911f88a] |
| | + | サンプルプログラムは以下のURLにZIP形式の圧縮ファイルで設置。適宜アーカイバにて解凍して使用の事。 |
| | + | -''2011/11/7 Ver.3.0''~ |
| | + | 最新FREEDOM III Libraryに対応~ |
| | + | ダイナミック歩行ルーチンの見直し~ |
| | + | マルチタスク化~ |
| | + | サンプル数の集約 |
| | + | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/FDJRIII_SMPL3.0.ZIP) |
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| - | **サンプルプログラム一覧 [#jcfdc388] | + | **共通事項 [#jcfdc388] |
| | + | ***マクロ [#sb88f205] |
| | FREEDOM Jr.IIIシリーズは構成が異なっていても、同一のサンプルプログラムとして提供されています。但し、製品の構成により以下に該当するコードを修正(コメントの位置を変更)する必要があります。~ | | FREEDOM Jr.IIIシリーズは構成が異なっていても、同一のサンプルプログラムとして提供されています。但し、製品の構成により以下に該当するコードを修正(コメントの位置を変更)する必要があります。~ |
| | : BTH050/BTH051 FREEDOM Jr.III Basic/Complete Kit | | | : BTH050/BTH051 FREEDOM Jr.III Basic/Complete Kit | |
| | }} | | }} |
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| - | ***shareフォルダ内 [#e5d47141] | + | ***shareフォルダ [#e5d47141] |
| | いずれのサンプルプログラムも本フォルダに含まれるファイルをインクルードする事で処理ないしデータを共有しています。~ | | いずれのサンプルプログラムも本フォルダに含まれるファイルをインクルードする事で処理ないしデータを共有しています。~ |
| - | 人型向けに構造の定義をしなおしているヘッダ、デフォルトのモーションデータの定義、製品構成に依存するファイル、歩行サブルーチンといったものが含まれます。 | + | 人型向けに構造の定義をしなおしているヘッダ、デフォルトのモーションデータの定義、製品構成に依存するファイル、歩行サブルーチンといったものが含まれます。~ |
| | + | また、インクルードする順序を要求するものもありますので、注意が必要です。 |
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| | ****Humanoid16Axis.h [#oba7d5c8] | | ****Humanoid16Axis.h [#oba7d5c8] |
| | 人型用のデフォルト用ホームポジションと、いくつかのモーションデータの定義、さらにはそれらのデータをSDカードへ書込むためのサブルーチンが定義されています。 | | 人型用のデフォルト用ホームポジションと、いくつかのモーションデータの定義、さらにはそれらのデータをSDカードへ書込むためのサブルーチンが定義されています。 |
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| | + | **一覧 [#fafbd7e6] |
| | ***SMPL1(Init).c [#t6bbc743] | | ***SMPL1(Init).c [#t6bbc743] |
| | ホームポジションデータ・モーションデータを作成します。モーションデータはSDカード上に作成され、他のサンプルプログラムから読み出して再生することが可能です。~ | | ホームポジションデータ・モーションデータを作成します。モーションデータはSDカード上に作成され、他のサンプルプログラムから読み出して再生することが可能です。~ |
| | | c |歩行を強制停止します。 | | | | c |歩行を強制停止します。 | |
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| - | ***SMPL6(Walk_RC).c [#u5703b05] | + | ***SMPL6(Full).c [#h7cb8a09] |
| - | 歩行します。~ | + | |
| - | 本サンプルプログラムではリモートコントローラ([[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXIS)とキーボードからの入力、及びコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。 | + | |
| - | : ボタン操作方法 | | + | |
| - | | ボタン | 説明 |h | + | |
| - | | [1]/[△] |歩行中は減速停止します。停止中は歩行を開始します。 | | + | |
| - | | [3]/[×] |歩行中は歩行パラメータをデフォルト値に再設定します。 | | + | |
| - | | [U]/[↑] |歩行中に押し続けることで、前進中は歩幅を5mmづつ広げますが、後進中は歩幅を狭めます。 | | + | |
| - | | [D]/[↓] |歩行中に押し続けることで、後進中は歩幅を5mmづつ広げますが、前進中は歩幅を狭めます。 | | + | |
| - | | [R]/[→] |歩行中に押し続けることで、右側への横歩幅を5mmづつ広げますが、左横歩き中は歩幅を狭めます。 | | + | |
| - | | [L]/[←] |歩行中に押し続けることで、左側への横歩幅を5mmづつ広げますが、右横歩き中は歩幅を狭めます。 | | + | |
| - | | + | |
| - | : キーボード入力 | | + | |
| - | | キー | 説明 |h | + | |
| - | | 1 |歩行を開始します。 | | + | |
| - | | 2 |右腕を振ります。 | | + | |
| - | | 3 |右旋回します。 | | + | |
| - | | 4 |左旋回します。 | | + | |
| - | | 5 |ホームポジションへ移動します。歩行中の場合は停止します。 | | + | |
| - | | 6 |お辞儀をします。 | | + | |
| - | | n |全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 | | + | |
| - | | h |現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 | | + | |
| - | | C |全アクチュエータの状態を確認します。 | | + | |
| - | | ESCキー |プログラムを終了します。 | | + | |
| - | | + | |
| - | : 歩行中のみ有効なキーボード入力 | | + | |
| - | | キー | 説明 |h | + | |
| - | | 8 |重心を1cm上げます。 | | + | |
| - | | 9 |重心を1cm下げます。 | | + | |
| - | | w |前進用に歩幅を5mm広げますが、後進中は歩幅を狭めます。 | | + | |
| - | | x |後進用に歩幅を5mm広げますが、前進中は歩幅を狭めます。 | | + | |
| - | | r |腰の位置を1mm下げます。 | | + | |
| - | | t |腰の位置を1mm上げます。 | | + | |
| - | | v |歩行動作速度を早くします。 | | + | |
| - | | b |歩行動作速度を遅くします。 | | + | |
| - | | d |右側への横歩幅を5mm広げますが、左横歩き中は歩幅を狭めます。 | | + | |
| - | | a |左側への横歩幅を5mm広げますが、右横歩き中は歩幅を狭めます。 | | + | |
| - | | f |足の持ち上げ量を0.5mm上げます。 | | + | |
| - | | g |足の持ち上げ量を0.5mm下げます。 | | + | |
| - | | s |歩行パラメータをデフォルト値に再設定します。 | | + | |
| - | | z |歩行を減速停止します。 | | + | |
| - | | c |歩行を強制停止します。 | | + | |
| - | | + | |
| - | ***SMPL7(Full).c [#h7cb8a09] | + | |
| | モーション作成・再生・歩行といった一連の操作を取り入れたサンプルです。~ | | モーション作成・再生・歩行といった一連の操作を取り入れたサンプルです。~ |
| | 本サンプルプログラムではリモートコントローラ([[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXIS)の入力(キーボード入力にも対応)、及びコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。~ | | 本サンプルプログラムではリモートコントローラ([[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXIS)の入力(キーボード入力にも対応)、及びコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。~ |
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