28: 2011-10-19 (水) 12:51:30 eid7gud  |
29: 2011-10-31 (月) 15:17:51 eid7gud |
| | 本サンプルプログラムではリモートコントローラ([[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXIS)とキーボードからの入力とコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。 | | 本サンプルプログラムではリモートコントローラ([[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXIS)とキーボードからの入力とコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。 |
| | | | |
| - | ****リモートコントローラ入力 [#da6b7dba] | + | :ボタン操作方法 | |
| - | : [1]/△ボタン | ホームポジションへ移動します。 | + | | ボタン | 説明 |h |
| - | : [2]/□ボタン | お辞儀をします。 | + | | [1]/[△] |ホームポジションへ移動します。 | |
| - | : [3]/×ボタン | 右腕を振ります。 | + | | [2]/[□] |お辞儀をします。 | |
| - | : [4]/○ボタン | 片足立ちをします。 | + | | [3]/[×] |右腕を振ります。 | |
| - | : [5]/R1ボタン | 右旋回をします。 | + | | [4]/[○] |片足立ちをします。 | |
| - | : [6]/L1ボタン | 左旋回をします。 | + | | [5]/[R1] |右旋回をします。 | |
| - | : [U]/↑ボタン | 左腕を振ります。 | + | | [6]/[L1] |左旋回をします。 | |
| - | : [D]/↓ボタン | しゃがみます。(離すと立ち上がります) | + | | [U]/[↑] |左腕を振ります。 | |
| - | : [L]/←ボタン | 左側への攻撃を行います。 | + | | [D]/[↓] |しゃがみます。(離すと立ち上がります) | |
| - | : [R]/→ボタン | 右側への攻撃を行います。~ | + | | [L]/[←] |左側への攻撃を行います。 | |
| | + | | [R]/[→] |右側への攻撃を行います。 | |
| | | | |
| - | ****キーボード入力 [#mfb6c2fe] | + | : キーボード入力 | |
| - | : I | SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成します。主に初回の起動時に利用します。 | + | | キー | 説明 |h |
| - | : m | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 | + | | I |SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成します。主に初回の起動時に利用します。 | |
| - | : f | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 | + | | m |全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 | |
| - | : h | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 | + | | f |全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 | |
| - | : c | 全アクチュエータの状態を確認します。 | + | | h |現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 | |
| - | : ESCキー | プログラムを終了します。 | + | | c |全アクチュエータの状態を確認します。 | |
| | + | | ESCキー |プログラムを終了します。 | |
| | | | |
| | ***SMPL4(EditMotion_KB).c [#j87569e4] | | ***SMPL4(EditMotion_KB).c [#j87569e4] |
| | #ref(motion.png) | | #ref(motion.png) |
| | | | |
| - | ****キーボード入力 [#v1783875] | + | : キーボード入力 | |
| - | : l | モーションを読み出して、ポーズ1を再生します。 | + | | キー | 説明 |h |
| - | : s | 編集中のモーションを保存します。 | + | | l |モーションを読み出して、ポーズ1を再生します。 | |
| - | : k | 保存されたモーションを選択して削除します。 | + | | s |編集中のモーションを保存します。 | |
| - | : n | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 | + | | k |保存されたモーションを選択して削除します。 | |
| - | : o | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 | + | | n |全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 | |
| - | : p | 編集中のモーションをポーズ1から再生します。 | + | | o |全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 | |
| - | : e | 再生中のモーションを停止します。 | + | | p |編集中のモーションをポーズ1から再生します。 | |
| - | : f | 次のポーズを再生します。 | + | | e |再生中のモーションを停止します。 | |
| - | : r | 前のポーズを再生します。 | + | | f |次のポーズを再生します。 | |
| - | : a | 再生中のポーズの補間方式を変更します。 | + | | r |前のポーズを再生します。 | |
| - | : x | 再生中のポーズの遷移時間を短縮します。 | + | | a |再生中のポーズの補間方式を変更します。 | |
| - | : z | 再生中のポーズの遷移時間を延長します。 | + | | x |再生中のポーズの遷移時間を短縮します。 | |
| - | : g | 編集中のモーションの最後に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。 | + | | z |再生中のポーズの遷移時間を延長します。 | |
| - | : d | 再生中のポーズを削除します。 | + | | g |編集中のモーションの最後に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。 | |
| - | : i | 再生中のポーズの前に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。 | + | | d |再生中のポーズを削除します。 | |
| - | : m | 再生中のポーズを、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢で置き換えます。 | + | | i |再生中のポーズの前に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。 | |
| - | : c | 編集中のモーションを破棄します。 | + | | m |再生中のポーズを、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢で置き換えます。 | |
| - | : w | ホームポジションに移動します。 | + | | c |編集中のモーションを破棄します。 | |
| - | : h | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 | + | | w |ホームポジションに移動します。 | |
| - | : I | SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成・上書きします。主に初回の起動時に利用します。 | + | | h |現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 | |
| - | : q | プログラムを終了します。 | + | | I |SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成・上書きします。主に初回の起動時に利用します。 | |
| | + | | q |プログラムを終了します。 | |
| | | | |
| | ***SMPL5(Walk_KB).c [#f13e2cc0] | | ***SMPL5(Walk_KB).c [#f13e2cc0] |
| | 歩行します。~ | | 歩行します。~ |
| | 本サンプルプログラムではキーボードからの入力とコンソール([[SIMPE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。 | | 本サンプルプログラムではキーボードからの入力とコンソール([[SIMPE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。 |
| - | ****キーボード入力 [#o57ff856] | + | : キーボード入力 | |
| - | : 1 | 歩行を開始します。 | + | | キー | 説明 |h |
| - | : 2 | 右腕を振ります。 | + | | 1 |歩行を開始します。 | |
| - | : 3 | 右旋回します。 | + | | 2 |右腕を振ります。 | |
| - | : 4 | 左旋回します。 | + | | 3 |右旋回します。 | |
| - | : 5 | ホームポジションへ移動します。歩行中の場合は停止します。 | + | | 4 |左旋回します。 | |
| - | : 6 | 倒れていた場合、起き上がります。 | + | | 5 |ホームポジションへ移動します。歩行中の場合は停止します。 | |
| - | : n | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 | + | | 6 |倒れていた場合、起き上がります。 | |
| - | : h | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 | + | | n |全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 | |
| - | : C | 全アクチュエータの状態を確認します。 | + | | h |現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 | |
| - | : ESCキー | プログラムを終了します。 | + | | C |全アクチュエータの状態を確認します。 | |
| - | ****歩行中のみ有効なキーボード入力 [#l266c30b] | + | | ESCキー |プログラムを終了します。 | |
| - | : 8 | 重心を1cm上げます。 | + | |
| - | : 9 | 重心を1cm下げます。 | + | : 歩行中のみ有効なキーボード入力 | |
| - | : w | 前進用に歩幅を5mm広げますが、後進中は歩幅を狭めます。 | + | | キー | 説明 |h |
| - | : x | 後進用に歩幅を5mm広げますが、前進中は歩幅を狭めます。 | + | | 8 |重心を1cm上げます。 | |
| - | : r | 腰の位置を1mm下げます。 | + | | 9 |重心を1cm下げます。 | |
| - | : t | 腰の位置を1mm上げます。 | + | | w |前進用に歩幅を5mm広げますが、後進中は歩幅を狭めます。 | |
| - | : v | 歩行動作速度を早くします。 | + | | x |後進用に歩幅を5mm広げますが、前進中は歩幅を狭めます。 | |
| - | : b | 歩行動作速度を遅くします。 | + | | r |腰の位置を1mm下げます。 | |
| - | : d | 右側への横歩幅を5mm広げますが、左横歩き中は歩幅を狭めます。 | + | | t |腰の位置を1mm上げます。 | |
| - | : a | 左側への横歩幅を5mm広げますが、右横歩き中は歩幅を狭めます。 | + | | v |歩行動作速度を早くします。 | |
| - | : f | 足の持ち上げ量を0.5mm上げます。 | + | | b |歩行動作速度を遅くします。 | |
| - | : g | 足の持ち上げ量を0.5mm下げます。 | + | | d |右側への横歩幅を5mm広げますが、左横歩き中は歩幅を狭めます。 | |
| - | : s | 歩行パラメータをデフォルト値に再設定します。 | + | | a |左側への横歩幅を5mm広げますが、右横歩き中は歩幅を狭めます。 | |
| - | : z | 歩行を減速停止します。 | + | | f |足の持ち上げ量を0.5mm上げます。 | |
| - | : c | 歩行を強制停止します。 | + | | g |足の持ち上げ量を0.5mm下げます。 | |
| | + | | s |歩行パラメータをデフォルト値に再設定します。 | |
| | + | | z |歩行を減速停止します。 | |
| | + | | c |歩行を強制停止します。 | |
| | | | |
| | ***SMPL6(Walk_RC).c [#u5703b05] | | ***SMPL6(Walk_RC).c [#u5703b05] |
| | 歩行します。~ | | 歩行します。~ |
| | 本サンプルプログラムではリモートコントローラ([[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXIS)とキーボードからの入力、及びコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。 | | 本サンプルプログラムではリモートコントローラ([[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXIS)とキーボードからの入力、及びコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。 |
| - | ****リモートコントローラ入力 [#s879ab38] | + | : ボタン操作方法 | |
| - | : [1]/△ボタン | 歩行中は減速停止します。停止中は歩行を開始します。 | + | | ボタン | 説明 |h |
| - | : [3]/×ボタン | 歩行中は歩行パラメータをデフォルト値に再設定します。 | + | | [1]/[△] |歩行中は減速停止します。停止中は歩行を開始します。 | |
| - | : [U]/↑ボタン | 歩行中に押し続けることで、前進中は歩幅を5mmづつ広げますが、後進中は歩幅を狭めます。 | + | | [3]/[×] |歩行中は歩行パラメータをデフォルト値に再設定します。 | |
| - | : [D]/↓ボタン | 歩行中に押し続けることで、後進中は歩幅を5mmづつ広げますが、前進中は歩幅を狭めます。 | + | | [U]/[↑] |歩行中に押し続けることで、前進中は歩幅を5mmづつ広げますが、後進中は歩幅を狭めます。 | |
| - | : [R]/→ボタン | 歩行中に押し続けることで、右側への横歩幅を5mmづつ広げますが、左横歩き中は歩幅を狭めます。 | + | | [D]/[↓] |歩行中に押し続けることで、後進中は歩幅を5mmづつ広げますが、前進中は歩幅を狭めます。 | |
| - | : [L]/←ボタン | 歩行中に押し続けることで、左側への横歩幅を5mmづつ広げますが、右横歩き中は歩幅を狭めます。 | + | | [R]/[→] |歩行中に押し続けることで、右側への横歩幅を5mmづつ広げますが、左横歩き中は歩幅を狭めます。 | |
| | + | | [L]/[←] |歩行中に押し続けることで、左側への横歩幅を5mmづつ広げますが、右横歩き中は歩幅を狭めます。 | |
| | + | |
| | + | : キーボード入力 | |
| | + | | キー | 説明 |h |
| | + | | 1 |歩行を開始します。 | |
| | + | | 2 |右腕を振ります。 | |
| | + | | 3 |右旋回します。 | |
| | + | | 4 |左旋回します。 | |
| | + | | 5 |ホームポジションへ移動します。歩行中の場合は停止します。 | |
| | + | | 6 |お辞儀をします。 | |
| | + | | n |全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 | |
| | + | | h |現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 | |
| | + | | C |全アクチュエータの状態を確認します。 | |
| | + | | ESCキー |プログラムを終了します。 | |
| | | | |
| - | ****キーボード入力 [#qfba0275] | + | : 歩行中のみ有効なキーボード入力 | |
| - | : 1 | 歩行を開始します。 | + | | キー | 説明 |h |
| - | : 2 | 右腕を振ります。 | + | | 8 |重心を1cm上げます。 | |
| - | : 3 | 右旋回します。 | + | | 9 |重心を1cm下げます。 | |
| - | : 4 | 左旋回します。 | + | | w |前進用に歩幅を5mm広げますが、後進中は歩幅を狭めます。 | |
| - | : 5 | ホームポジションへ移動します。歩行中の場合は停止します。 | + | | x |後進用に歩幅を5mm広げますが、前進中は歩幅を狭めます。 | |
| - | : n | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 | + | | r |腰の位置を1mm下げます。 | |
| - | : h | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 | + | | t |腰の位置を1mm上げます。 | |
| - | : C | 全アクチュエータの状態を確認します。 | + | | v |歩行動作速度を早くします。 | |
| - | : ESCキー | プログラムを終了します。 | + | | b |歩行動作速度を遅くします。 | |
| - | ****歩行中のみ有効なキーボード入力 [#c7f14b07] | + | | d |右側への横歩幅を5mm広げますが、左横歩き中は歩幅を狭めます。 | |
| - | : 8 | 重心を1cm上げます。 | + | | a |左側への横歩幅を5mm広げますが、右横歩き中は歩幅を狭めます。 | |
| - | : 9 | 重心を1cm下げます。 | + | | f |足の持ち上げ量を0.5mm上げます。 | |
| - | : w | 前進用に歩幅を5mm広げますが、後進中は歩幅を狭めます。 | + | | g |足の持ち上げ量を0.5mm下げます。 | |
| - | : x | 後進用に歩幅を5mm広げますが、前進中は歩幅を狭めます。 | + | | s |歩行パラメータをデフォルト値に再設定します。 | |
| - | : r | 腰の位置を1mm下げます。 | + | | z |歩行を減速停止します。 | |
| - | : t | 腰の位置を1mm上げます。 | + | | c |歩行を強制停止します。 | |
| - | : v | 歩行動作速度を早くします。 | + | |
| - | : b | 歩行動作速度を遅くします。 | + | |
| - | : d | 右側への横歩幅を5mm広げますが、左横歩き中は歩幅を狭めます。 | + | |
| - | : a | 左側への横歩幅を5mm広げますが、右横歩き中は歩幅を狭めます。 | + | |
| - | : f | 足の持ち上げ量を0.5mm上げます。 | + | |
| - | : g | 足の持ち上げ量を0.5mm下げます。 | + | |
| - | : s | 歩行パラメータをデフォルト値に再設定します。 | + | |
| - | : z | 歩行を減速停止します。 | + | |
| - | : c | 歩行を強制停止します。 | + | |
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| | ***SMPL7(Full).c [#h7cb8a09] | | ***SMPL7(Full).c [#h7cb8a09] |
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