Besttechnology - [FREEDOM jr.III Sample Code のバックアップの現在との差分(No.25)]

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--- 25: 2011-10-13 (木) 14:26:54 eid7gud
+++ 現: 2011-11-13 (日) 15:08:44 takaboo
@@ Line 1: / Line 1: @@
 TITLE:FREEDOM jr.III Sample Code
 [[GCC Developer Lite Ver2.4.0.13>GDL#DOWNLOAD]]のリリースに合わせ、本サンプルも改訂されているため、それよりも古いバージョンを使用している場合は最新版をインストールしてください。
-|CENTER:BGCOLOR(red):||c
-|  :idea:|''現在GCC Developer Liteの公開調整中の為、本ページの内容は改訂中となっています''。|
 **FREEDOM III Library [#a882609e]
@@ Line 11: / Line 7: @@
 **ダウンロード [#l911f88a]
+サンプルプログラムは以下のURLにZIP形式の圧縮ファイルで設置。適宜アーカイバにて解凍して使用の事。
+-''2011/11/7 Ver.3.0''~
+最新FREEDOM III Libraryに対応~
+ダイナミック歩行ルーチンの見直し~
+マルチタスク化~
+サンプル数の集約
+#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/FDJRIII_SMPL3.0.ZIP)
-**サンプルプログラム一覧 [#jcfdc388]
+**共通事項 [#jcfdc388]
+***マクロ [#sb88f205]
 FREEDOM Jr.IIIシリーズは構成が異なっていても、同一のサンプルプログラムとして提供されています。但し、製品の構成により以下に該当するコードを修正(コメントの位置を変更)する必要があります。~
 : BTH050/BTH051 FREEDOM Jr.III Basic/Complete Kit |
@@ Line 58: / Line 62: @@
 }}
-***shareフォルダ内 [#e5d47141]
+***shareフォルダ [#e5d47141]
 いずれのサンプルプログラムも本フォルダに含まれるファイルをインクルードする事で処理ないしデータを共有しています。~
-人型向けに構造の定義をしなおしているヘッダ、デフォルトのモーションデータの定義、製品構成に依存するファイル、歩行サブルーチンといったものが含まれます。
+人型向けに構造の定義をしなおしているヘッダ、デフォルトのモーションデータの定義、製品構成に依存するファイル、歩行サブルーチンといったものが含まれます。~
+また、インクルードする順序を要求するものもありますので、注意が必要です。
 ****Humanoid16Axis.h [#oba7d5c8]
 fd.hで宣言されている一部の構造体を、人型向に再定義しています。他に、再定義に伴うAPIのウォーニングを抑止するための関数の型変換といったマクロも含まれます。
+このヘッダファイルで定義されるTHumanoid/THumanoidHomePosition/THumanoidMotion構造体はあくまで便宜的な定義に過ぎず、FREEDOM III Libraryで定義されているTStructure/THomePosition/TPose構造体と同じものとして扱われます。
 ****HumanoidSpecAX12.c [#g8816dc3]
@@ Line 75: / Line 82: @@
 ****HumanoidWalk.c [#d2e45c8a]
-IKによるダイナミック歩行サブルーチンで、TASK4にて動作します。
+IKによるダイナミック歩行サブルーチンで、TASK4にて動作します。セマフォとしてSEM_USER3が使用されます。~
+片脚6軸構成を想定し、各軸間距離(TLegDim)と足の座標(TFootPos)を元にIKを解き(CalInvkine関数)ます。足の裏と腰が常時平行である事を前提として簡単化していますので、この条件が崩れると計算は破綻します。~
+TASK4では歩容を決定づけるパラメータ(TLimitWalkParam, TWalkParam, TWalkSysParam)を元に経過時間とGait関数にて歩容を作り出し、必要に応じてfd_SendMomentMotionを使ってアクチュエータへ角度にて指令するといった具合です。なお、外部からはSetWalkSysParam, SetWalkParam, GetWalkStat関数にて全ての挙動を操作します。
+歩容を決定付けるTWalkParam構造体には、以下のメンバが含まれます。
+-int16_t CentroidHight~
+重心位置を[mm*10]で指定。
+-int16_t Step~
+前後方向の歩幅を[mm*10]で指定。+で前、-で後方向に歩く。
+-int16_t WaistHight~
+腰を下げる量を[mm*10]で指定。
+-int16_t FootLift~
+足持ち上げ量を[mm*10]で指定。
+-int16_t SidleStep~
+左右横歩きの歩幅を[mm*10]で指定。+で右、-で左方向に横歩きする。
+-int16_t TurnAngle~
+旋回角度を[deg*10]で指定。ヨー軸が無いため、実質機能しない。
+-int16_t Speed~
+歩行動作速度を指定。
 ****HumanoidSampleMotionData.c [#oc3fe248]
 人型用のデフォルト用ホームポジションと、いくつかのモーションデータの定義、さらにはそれらのデータをSDカードへ書込むためのサブルーチンが定義されています。
+ホームポジションはアクチュエータやアセンブリ方法による個体差があるため、ここで定義される値が全ての筐体に無条件で適用できるものではありません。必ず微調整がなされた上で使用すべき重要なパラメータです。~
+モーションデータは角度データであるため本来は個体差が無いものですが、角度から位置へ変換してアクチュエータへ指令されるために、アクチュエータの利にありティーに依存します。また、重心位置等が考慮されながら実行されるものではないため、やはり微調整が必要なパラメータとなります。~
+なお、ほとんどのサンプルプログラムではこれらのデータをSDカード上に書き込んだ上で運用する前提になっており、各サンプルプログラム内に微調整を行うためのサブルーチンが含まれています。
+**一覧 [#fafbd7e6]
 ***SMPL1(Init).c [#t6bbc743]
 ホームポジションデータ・モーションデータを作成します。モーションデータはSDカード上に作成され、他のサンプルプログラムから読み出して再生することが可能です。~
 本サンプルプログラムではキーボードからの入力とコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を想定しています。
-****キーボード入力 [#jbae8ac7]
+: キーボード入力 |
-: I | SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成・上書きします。主に初回の起動時に利用します。
+| 入力キー | 説明 |h
-: m | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。
+| I |SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成・上書きします。主に初回の起動時に利用します。 |
-: f | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。
+| m |全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 |
-: h | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。
+| f |全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 |
-: c | 全アクチュエータの状態を確認します。
+| h |現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 |
-: ESCキー | プログラムを終了します。
+| c |全アクチュエータの状態を確認します。 |
+| ESCキー |プログラムを終了します。 |
+| その他 |メッセージを表示します。 |
 ***SMPL2(PlayMotion_KB).c [#r8b03390]
 モーションの再生を行います。
-****キーボード入力 [#zf41aa9e]
+: キーボード入力 |
-: 1 | ホームポジションへ移動します。
+| 入力キー | 説明 |h
-: 2 | お辞儀をします。
+| 1 |ホームポジションへ移動するモーションを再生します。 |
-: 3 | 右腕を振ります。
+| 2 |お辞儀をするモーションを再生します。 |
-: 4 | 片足立ちをします。
+| 3 |右腕を振るモーションを再生します。 |
-: 5 | 左腕を振ります。~
+| 4 |片足立ちをするモーションを再生します。 |
-: I | SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成・上書きします。主に初回の起動時に利用します。
+| 5 |プログラム内の左腕を振るモーションを再生します。 |
-: m | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。
+| I |SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成・上書きします。主に初回の起動時に利用します。 |
-: f | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。
+| m |全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 |
-: h | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。
+| f |全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 |
-: c | 全アクチュエータの状態を確認します。
+| h |現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 |
-: ESCキー | プログラムを終了します。
+| c |全アクチュエータの状態を確認します。 |
+| ESCキー |プログラムを終了します。 |
+| その他 |メッセージを表示します。 |
 ***SMPL3(PlayMotion_RC).c [#uce44ab9]
@@ Line 112: / Line 146: @@
 本サンプルプログラムではリモートコントローラ([[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXIS)とキーボードからの入力とコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。
-****リモートコントローラ入力 [#da6b7dba]
+:ボタン操作方法 |
-: [1]/△ボタン | ホームポジションへ移動します。
+| ボタン | 説明 |h
-: [2]/□ボタン | お辞儀をします。
+| RC-100B/SIXAXIS |^|h
-: [3]/×ボタン | 右腕を振ります。
+| [1]/[△] |ホームポジションへ移動します。 |
-: [4]/○ボタン | 片足立ちをします。
+| [2]/[□] |お辞儀をします。 |
-: [5]/R1ボタン | 右旋回をします。
+| [3]/[×] |右腕を振ります。 |
-: [6]/L1ボタン | 左旋回をします。
+| [4]/[○] |片足立ちをします。 |
-: [U]/↑ボタン | 左腕を振ります。
+| [5]/[R1] |右旋回をします。 |
-: [D]/↓ボタン | しゃがみます。(離すと立ち上がります)
+| [6]/[L1] |左旋回をします。 |
-: [L]/←ボタン | 左側への攻撃を行います。
+| [U]/[↑] |左腕を振ります。 |
-: [R]/→ボタン | 右側への攻撃を行います。~
+| [D]/[↓] |しゃがみます。(離すと立ち上がります) |
+| [L]/[←] |左側への攻撃を行います。 |
+| [R]/[→] |右側への攻撃を行います。 |
-****キーボード入力 [#mfb6c2fe]
+: キーボード入力 |
-: I | SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成します。主に初回の起動時に利用します。
+| キー | 説明 |h
-: m | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。
+| I |SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成します。主に初回の起動時に利用します。 |
-: f | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。
+| m |全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 |
-: h | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。
+| f |全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 |
-: c | 全アクチュエータの状態を確認します。
+| h |現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 |
-: ESCキー | プログラムを終了します。
+| c |全アクチュエータの状態を確認します。 |
+| ESCキー |プログラムを終了します。 |
 ***SMPL4(EditMotion_KB).c [#j87569e4]
@@ Line 137: / Line 174: @@
 #ref(motion.png)
-****キーボード入力 [#v1783875]
+: キーボード入力 |
-: l | モーションを読み出して、ポーズ1を再生します。
+| キー | 説明 |h
-: s | 編集中のモーションを保存します。
+| l |モーションを読み出して、ポーズ1を再生します。 |
-: k | 保存されたモーションを選択して削除します。
+| s |編集中のモーションを保存します。 |
-: n | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。
+| k |保存されたモーションを選択して削除します。 |
-: o | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。
+| n |全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 |
-: p | 編集中のモーションをポーズ1から再生します。
+| o |全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 |
-: e | 再生中のモーションを停止します。
+| p |編集中のモーションをポーズ1から再生します。 |
-: f | 次のポーズを再生します。
+| e |再生中のモーションを停止します。 |
-: r | 前のポーズを再生します。
+| f |次のポーズを再生します。 |
-: a | 再生中のポーズの補間方式を変更します。
+| r |前のポーズを再生します。 |
-: x | 再生中のポーズの遷移時間を短縮します。
+| a |再生中のポーズの補間方式を変更します。 |
-: z | 再生中のポーズの遷移時間を延長します。
+| x |再生中のポーズの遷移時間を短縮します。 |
-: g | 編集中のモーションの最後に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。
+| z |再生中のポーズの遷移時間を延長します。 |
-: d | 再生中のポーズを削除します。
+| g |編集中のモーションの最後に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。 |
-: i | 再生中のポーズの前に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。
+| d |再生中のポーズを削除します。 |
-: m | 再生中のポーズを、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢で置き換えます。
+| i |再生中のポーズの前に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。 |
-: c | 編集中のモーションを破棄します。
+| m |再生中のポーズを、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢で置き換えます。 |
-: w | ホームポジションに移動します。
+| c |編集中のモーションを破棄します。 |
-: h | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。
+| w |ホームポジションに移動します。 |
-: I | SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成・上書きします。主に初回の起動時に利用します。
+| h |現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 |
-: q | プログラムを終了します。
+| I |SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成・上書きします。主に初回の起動時に利用します。 |
+| q |プログラムを終了します。 |
 ***SMPL5(Walk_KB).c [#f13e2cc0]
 歩行します。~
 本サンプルプログラムではキーボードからの入力とコンソール([[SIMPE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。
-****キーボード入力 [#o57ff856]
+: キーボード入力 |
-: 1 | 歩行を開始します。
+| キー | 説明 |h
-: 2 | 右腕を振ります。
+| 1 |歩行を開始します。 |
-: 3 | 右旋回します。
+| 2 |右腕を振ります。 |
-: 4 | 左旋回します。
+| 3 |右旋回します。 |
-: 5 | ホームポジションへ移動します。歩行中の場合は停止します。
+| 4 |左旋回します。 |
-: 6 | 倒れていた場合、起き上がります。
+| 5 |ホームポジションへ移動します。歩行中の場合は停止します。 |
-: n | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。
+| 6 |倒れていた場合、起き上がります。 |
-: h | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。
+| n |全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 |
-: C | 全アクチュエータの状態を確認します。
+| h |現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 |
-: ESCキー | プログラムを終了します。
+| C |全アクチュエータの状態を確認します。 |
-****歩行中のみ有効なキーボード入力 [#l266c30b]
+| ESCキー |プログラムを終了します。 |
-: 8 | 重心を1cm上げます。
-: 9 | 重心を1cm下げます。
-: w | 前進用に歩幅を5mm広げますが、後進中は歩幅を狭めます。
-: x | 後進用に歩幅を5mm広げますが、前進中は歩幅を狭めます。
-: r | 腰の位置を1mm下げます。
-: t | 腰の位置を1mm上げます。
-: v | 歩行動作速度を早くします。
-: b | 歩行動作速度を遅くします。
-: d | 右側への横歩幅を5mm広げますが、左横歩き中は歩幅を狭めます。
-: a | 左側への横歩幅を5mm広げますが、右横歩き中は歩幅を狭めます。
-: f | 足の持ち上げ量を0.5mm上げます。
-: g | 足の持ち上げ量を0.5mm下げます。
-: s | 歩行パラメータをデフォルト値に再設定します。
-: z | 歩行を減速停止します。
-: c | 歩行を強制停止します。
-***SMPL6(Walk_RC).c [#u5703b05]
+: 歩行中のみ有効なキーボード入力 |
-歩行します。~
+| キー | 説明 |h
-本サンプルプログラムではリモートコントローラ([[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXIS)とキーボードからの入力、及びコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。
+| 8 |重心を1cm上げます。 |
-****リモートコントローラ入力 [#s879ab38]
+| 9 |重心を1cm下げます。 |
-: [1]/△ボタン | 歩行中は減速停止します。停止中は歩行を開始します。
+| w |前進用に歩幅を5mm広げますが、後進中は歩幅を狭めます。 |
-: [3]/×ボタン | 歩行中は歩行パラメータをデフォルト値に再設定します。
+| x |後進用に歩幅を5mm広げますが、前進中は歩幅を狭めます。 |
-: [U]/↑ボタン | 歩行中に押し続けることで、前進中は歩幅を5mmづつ広げますが、後進中は歩幅を狭めます。
+| r |腰の位置を1mm下げます。 |
-: [D]/↓ボタン | 歩行中に押し続けることで、後進中は歩幅を5mmづつ広げますが、前進中は歩幅を狭めます。
+| t |腰の位置を1mm上げます。 |
-: [R]/→ボタン | 歩行中に押し続けることで、右側への横歩幅を5mmづつ広げますが、左横歩き中は歩幅を狭めます。
+| v |歩行動作速度を早くします。 |
-: [L]/←ボタン | 歩行中に押し続けることで、左側への横歩幅を5mmづつ広げますが、右横歩き中は歩幅を狭めます。
+| b |歩行動作速度を遅くします。 |
+| d |右側への横歩幅を5mm広げますが、左横歩き中は歩幅を狭めます。 |
-****キーボード入力 [#qfba0275]
+| a |左側への横歩幅を5mm広げますが、右横歩き中は歩幅を狭めます。 |
-: 1 | 歩行を開始します。
+| f |足の持ち上げ量を0.5mm上げます。 |
-: 2 | 右腕を振ります。
+| g |足の持ち上げ量を0.5mm下げます。 |
-: 3 | 右旋回します。
+| s |歩行パラメータをデフォルト値に再設定します。 |
-: 4 | 左旋回します。
+| z |歩行を減速停止します。 |
-: 5 | ホームポジションへ移動します。歩行中の場合は停止します。
+| c |歩行を強制停止します。 |
-: n | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。
-: h | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。
-: C | 全アクチュエータの状態を確認します。
-: ESCキー | プログラムを終了します。
-****歩行中のみ有効なキーボード入力 [#c7f14b07]
-: 8 | 重心を1cm上げます。
-: 9 | 重心を1cm下げます。
-: w | 前進用に歩幅を5mm広げますが、後進中は歩幅を狭めます。
-: x | 後進用に歩幅を5mm広げますが、前進中は歩幅を狭めます。
-: r | 腰の位置を1mm下げます。
-: t | 腰の位置を1mm上げます。
-: v | 歩行動作速度を早くします。
-: b | 歩行動作速度を遅くします。
-: d | 右側への横歩幅を5mm広げますが、左横歩き中は歩幅を狭めます。
-: a | 左側への横歩幅を5mm広げますが、右横歩き中は歩幅を狭めます。
-: f | 足の持ち上げ量を0.5mm上げます。
-: g | 足の持ち上げ量を0.5mm下げます。
-: s | 歩行パラメータをデフォルト値に再設定します。
-: z | 歩行を減速停止します。
-: c | 歩行を強制停止します。
-***SMPL7(Full).c [#h7cb8a09]
+***SMPL6(Full).c [#h7cb8a09]
 モーション作成・再生・歩行といった一連の操作を取り入れたサンプルです。~
 本サンプルプログラムではリモートコントローラ([[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXIS)の入力(キーボード入力にも対応)、及びコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。~
@@ Line 276: / Line 279: @@
 : ボタン操作方法 |
 ボタンは[[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXISです。
+|=~カーソル選択メニュー使用時 |||h
 | 表示 | 対応ボタン | 説明 |h
 |[1] Gate Off | [1]/[△] |全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 |
@@ Line 285: / Line 289: @@
 |[R] Next page | [R]/[→] |次メニューへ移動します。 |
 |[L] Back page | [L]/[←] |前メニューへ移動します。 |
+微調整中はボタンの設定が変更されます。
+|=~微調整中 |||h
+| 表示 | 対応ボタン | 説明 |h
+|[3]/[4] End of tune | [3]/[×] |カーソル選択メニューに戻ります。 |
+|^| [4]/[○] |^ |
+|[R] Next Target | [R]/[→] |次のターゲットを選択します。 |
+|[L] Back Target | [L]/[←] |前のターゲットを選択します。 |
+|[U] Position up | [U]/[↑] |選択されたターゲットの角度を変更します。 |
+|[D] Position down | [D]/[↓] |選択されたターゲットの角度を変更します。 |
 : キーボード入力 |
-キーボード入力はショートカットになっています。滞在ページに関わらず機能を実行します。
+キーボード入力はショートカットになっています。微調整中を除き、滞在ページに関わらず機能を実行します。
 | キー | 説明 |h
 | 1/n |全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 |
@@ Line 319: / Line 332: @@
 本プログラムでは歩幅に最大値を使用しているため、歩幅ではなく歩幅に対するRATIOを変更対象としています。~
 方向ボタンは歩行に割り当てられており、メニューの選択は[1]/[2]ボタンで行います。~
-値の編集を行うには[5]/Rボタンを使用し、メニュー選択と同様に値の増減も[1]/[2]ボタンで行います。他の項目を編集する際は[6]/L1ボタンで一旦値の編集を終了します。~
+値の編集を行うには[5]([R1])ボタンを使用し、メニュー選択と同様に値の増減も[1]/[2]ボタンで行います。他の項目を編集する際は[6](L1)ボタンで一旦値の編集を終了します。~
 [3]/[4]ボタンは状態に関わらずメインメニューへ戻ってしまうので、注意が必要です。
 : カーソル選択メニュー |
@@ Line 331: / Line 344: @@
 : ボタン操作方法 |
 | 表示 | 対応ボタン | 説明 |h
-|[U] Forward |[U]/[↑] | 押している間、前に歩きます。 |
+|[U] Forward |[U]/[↑] |押している間、前に歩きます。 |
-|[D] Backward |[D]/[↓] | 押している間、後ろに歩きます。 |
+|[D] Backward |[D]/[↓] |押している間、後ろに歩きます。 |
-|[R] Sidle(right) |[R]/[→] | 押している間、右に横歩きします。 |
+|[R] Sidle(right) |[R]/[→] |押している間、右に横歩きします。 |
-|[L] Sidle(left) |[L]/[←] | 押している間、左に横歩きします。 |
+|[L] Sidle(left) |[L]/[←] |押している間、左に横歩きします。 |
 |[1] up | [1]/[△] |メニューのカーソルを上へ移動します。編集モード時は主に値を増加します。 |
 |[2] down | [2]/[□] |メニューのカーソルを下へ移動します。編集モード時は主に値を減少します。 |
@@ Line 340: / Line 353: @@
 |[4] Save parameter | [4]/[○] |歩行パラメータを保存してメインメニューへ戻ります。 |
 |[5] Start of config | [5]/[R1] |選択したパラメータの値を変更する編集モードに切替えます。 |
-|[6] End of config | [6]/[L1] |編集モードからメニューモードに切替えます。
+|[6] End of config | [6]/[L1] |編集モードからメニューモードに切替えます。|
 : キーボード入力 | キーボード入力はショートカットになっています。滞在ページに関わらず機能を実行します。~
 キーボード入力では一旦歩行を開始すると、足踏み状態に戻すことはできませんが、方向を変えることは可能です。
@@ Line 358: / Line 371: @@
 ボタンの割当は単一ボタンとボタン2つの同時押しまで対応しています。~
 同じボタンの組み合わせはメニューに表示されません。([1]+[2]はあっても[2]+[1]はありません)~
-ボタンの組み合わせを選択し、対応するモーションを選択します。~
+ボタンの組み合わせを選択し、対応するモーションを選択します。モーションを選択するとカーソル選択メニューにモーション名が合わせて表示されます。~
-割り当てたモーションの確認は[[Run>#p8256d9a]]で行います。
+割り当てたモーションは[[Run>#p8256d9a]]で再生します。
-: メニュー |
+: カーソル選択メニュー |
-:: [1] | 1/△ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|=~1ページ目 ||h
-:: [1]+[2] | 1/△ボタンと2/□ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+| 表示 | 説明 |h
-:: [1]+[3] | 1/△ボタンと3/×ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[1] '''モーション名''' |[1]/[△]ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [1]+[4] | 1/△ボタンと4/○ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[1]+[2] '''モーション名''' |[1]/[△]ボタンと[2]/[□]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [1]+[5] | 1/△ボタンと5/R1ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[1]+[3] '''モーション名''' |[1]/[△]ボタンと[3]/[×]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [1]+[6] | 1/△ボタンと6/L1ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[1]+[4] '''モーション名''' |[1]/[△]ボタンと[4]/[○]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [1]+[U] | 1/△ボタンとU/↑ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[1]+[5] '''モーション名''' |[1]/[△]ボタンと[5]/[R1]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [1]+[D] | 1/△ボタンとD/↓ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[1]+[6] '''モーション名''' |[1]/[△]ボタンと[6]/[L1]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [1]+[L] | 1/△ボタンとL/←ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[1]+[U] '''モーション名''' |[1]/[△]ボタンと[U]/[↑]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [1]+[R] | 1/△ボタンとR/→ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[1]+[D] '''モーション名''' |[1]/[△]ボタンと[D]/[↓]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [2] | 2/□ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[1]+[R] '''モーション名''' |[1]/[△]ボタンと[R]/[→]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [2]+[3] | 2/□ボタンと3/×ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[1]+[L] '''モーション名''' |[1]/[△]ボタンと[L]/[←]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [2]+[4] | 2/□ボタンと4/○ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+: |
-:: [2]+[5] | 2/□ボタンと5/R1ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|=~2ページ目 ||h
-:: [2]+[6] | 2/□ボタンと6/L1ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+| 表示 | 説明 |h
-:: [2]+[U] | 2/□ボタンとU/↑ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[2] '''モーション名''' |[2]/[□]ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [2]+[D] | 2/□ボタンとD/↓ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[2]+[3] '''モーション名''' |[2]/[□]ボタンと[3]/[×]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [2]+[L] | 2/□ボタンとL/←ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[2]+[4] '''モーション名''' |[2]/[□]ボタンと[4]/[○]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [2]+[R] | 2/□ボタンとR/→ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[2]+[5] '''モーション名''' |[2]/[□]ボタンと[5]/[R1]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [3] | 3/×ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[2]+[6] '''モーション名''' |[2]/[□]ボタンと[6]/[L1]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [3]+[4] | 3/×ボタンと4/○ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[2]+[U] '''モーション名''' |[2]/[□]ボタンと[U]/[↑]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [3]+[5] | 3/×ボタンと5/R1ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[2]+[D] '''モーション名''' |[2]/[□]ボタンと[D]/[↓]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [3]+[6] | 3/×ボタンと6/L1ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[2]+[R] '''モーション名''' |[2]/[□]ボタンと[R]/[→]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [3]+[U] | 3/×ボタンとU/↑ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[2]+[L] '''モーション名''' |[2]/[□]ボタンと[L]/[←]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [3]+[D] | 3/×ボタンとD/↓ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+: |
-:: [3]+[L] | 3/×ボタンとL/←ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|=~3ページ目 ||h
-:: [3]+[R] | 3/×ボタンとR/→ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+| 表示 | 説明 |h
-:: [4] | 4/○ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[3] '''モーション名''' |[3]/[×]ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [4]+[5] | 4/○ボタンと5/R1ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[3]+[4] '''モーション名''' |[3]/[×]ボタンと[4]/[○]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [4]+[6] | 4/○ボタンと6/L1ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[3]+[5] '''モーション名''' |[3]/[×]ボタンと[5]/[R1]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [4]+[U] | 4/○ボタンとU/↑ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[3]+[6] '''モーション名''' |[3]/[×]ボタンと[6]/[L1]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [4]+[D] | 4/○ボタンとD/↓ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[3]+[U] '''モーション名''' |[3]/[×]ボタンと[U]/[↑]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [4]+[L] | 4/○ボタンとL/←ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[3]+[D] '''モーション名''' |[3]/[×]ボタンと[D]/[↓]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [4]+[R] | 4/○ボタンとR/→ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[3]+[R] '''モーション名''' |[3]/[×]ボタンと[R]/[→]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [5] | 5/R1ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[3]+[L] '''モーション名''' |[3]/[×]ボタンと[L]/[←]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [5]+[6] | 5/R1ボタンと6/L1ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+: |
-:: [5]+[U] | 5/R1ボタンとU/↑ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|=~4ページ目 ||h
-:: [5]+[D] | 5/R1ボタンとD/↓ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+| 表示 | 説明 |h
-:: [5]+[L] | 5/R1ボタンとL/←ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[4] '''モーション名''' |[4]/[○]ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [5]+[R] | 5/R1ボタンとR/→ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[4]+[5] '''モーション名''' |[4]/[○]ボタンと[5]/[R1]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [6] | 6/L1ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[4]+[6] '''モーション名''' |[4]/[○]ボタンと[6]/[L1]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [6]+[U] | 6/L1ボタンとU/↑ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[4]+[U] '''モーション名''' |[4]/[○]ボタンと[U]/[↑]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [6]+[D] | 6/L1ボタンとD/↓ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[4]+[D] '''モーション名''' |[4]/[○]ボタンと[D]/[↓]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [6]+[L] | 6/L1ボタンとL/←ボタンへ割り当て済みのるモーション名が表示されます。
+|[4]+[R] '''モーション名''' |[4]/[○]ボタンと[R]/[→]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: [6]+[R] | 6/L1ボタンとR/→ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。
+|[4]+[L] '''モーション名''' |[4]/[○]ボタンと[L]/[←]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-: リモートコントローラ入力 |
+: |
-:: U/↑ボタン | メニューのカーソルを上へ移動します。
+|=~5ページ目 ||h
-:: D/↓ボタン | メニューのカーソルを下へ移動します。
+| 表示 | 説明 |h
-:: L/←ボタン | 前メニューへ移動します。
+|[5] '''モーション名''' |[5]/[R1]ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: R/→ボタン | 次メニューへ移動します。
+|[5]+[6] '''モーション名''' |[5]/[R1]ボタンと[6]/[L1]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: 4/○ボタン | ボタンの組み合わせにモーションを割り当てます。
+|[5]+[U] '''モーション名''' |[5]/[R1]ボタンと[U]/[↑]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: 3/×ボタン | 割り当てたモーションを解除します。
+|[5]+[D] '''モーション名''' |[5]/[R1]ボタンと[D]/[↓]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: 1/△ボタン | 割当を保存してメインメニューへ戻ります。
+|[5]+[R] '''モーション名''' |[5]/[R1]ボタンと[R]/[→]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-: キーボード入力 |
+|[5]+[L] '''モーション名''' |[5]/[R1]ボタンと[L]/[←]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: ↑ | メニューのカーソルを上へ移動します。
+: |
-:: ↓ | メニューのカーソルを下へ移動します。
+|=~6ページ目 ||h
-:: ← | 前メニューへ移動します。
+| 表示 | 説明 |h
-:: → | 次メニューへ移動します。
+|[6] '''モーション名'''|[6]/[L1]ボタンへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: 4/Enterキー | ボタンにモーションを割り当てます。
+|[6]+[U] '''モーション名''' |[6]/[L1]ボタンと[U]/[↑]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: 3 | 割り当てたモーションを解除します。
+|[6]+[D] '''モーション名''' |[6]/[L1]ボタンと[D]/[↓]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
-:: ESCキー | 割当を保存してメインメニューへ戻ります。
+|[6]+[R] '''モーション名''' |[6]/[L1]ボタンと[R]/[→]ボタンの同時押しへ割り当て済みのモーション名が表示されます。 |
+|[6]+[L] '''モーション名''' |[6]/[L1]ボタンと[L]/[←]ボタンの同時押しへ割り当て済みのるモーション名が表示されます。 |
+: ボタン操作方法 |
+| 表示 | 対応ボタン | 説明 |h
+|[U] Cursor up| [U]/[↑] |メニューのカーソルを上へ移動します。 |
+|[D] Cursor down| [D]/[↓] |メニューのカーソルを下へ移動します。 |
+|[R] Next page| [R]/[→] |次メニューへ移動します。 |
+|[L] Back page| [L]/[←] |前メニューへ移動します。 |
+|[4] Select| [4]/[○] |ボタンの組み合わせにモーションを割り当てます。 |
+|[1] Deselect| [1]/[△] |割り当てたモーションを解除します。 |
+|[3] Return| [3]/[×] |割当を保存してメインメニューへ戻ります。 |
+: キーボード入力 | キーボード入力はショートカットになっています。滞在ページに関わらず機能を実行します。
+| キー | 説明 |h
+| ↑ |メニューのカーソルを上へ移動します。 |
+| ↓ |メニューのカーソルを下へ移動します。 |
+| → |次メニューへ移動します。 |
+| ← |前メニューへ移動します。 |
+| 4/Enterキー |ボタンにモーションを割り当てます。 |
+| 1 |割り当てたモーションを解除します。 |
+| 3/ESCキー |割当を保存してメインメニューへ戻ります。 |
 ****Run [#p8256d9a]
 ボタンを押している間、確認のために[[Assign to button>#s5c1b9e5]]で割り当てたモーションの一覧がメニューとして表示されます。
-: メニュー | 初期メニュー
+: カーソル選択メニュー | 初期メニュー
-:: [1] | 1/△ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。
+| 表示 | 説明 |h
-:: [2] | 2/□ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。
+|[1] '''モーション名''' |[1]/[△]ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。 |
-:: [3] | 3/×ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。
+|[2] '''モーション名''' |[2]/[□]ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。 |
-:: [4] | 4/○ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。
+|[3] '''モーション名''' |[3]/[×]ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。 |
-:: [5] | 5/R1ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。
+|[4] '''モーション名''' |[4]/[○]ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。 |
-:: [6] | 6/L1ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。
+|[5] '''モーション名''' |[5]/[R1]ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。 |
-: リモートコントローラ入力 |
+|[6] '''モーション名''' |[6]/[L1]ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。 |
-:: [U]/↑ボタン | 押し続けると歩行(前進)します。ボタンを離すと停止します。
+: ボタン操作方法 |
-:: [D]/↓ボタン | 押し続けると歩行(後進)します。ボタンを離すと停止します。
+| 表示 | 対応ボタン | 説明 |h
-:: [L]/←ボタン | 押し続けると左横歩きします。ボタンを離すと停止します。
+|[U] Walk | [U]/[↑] |押し続けると歩行(前進)します。ボタンを離すと停止します。 |
-:: [R]/→ボタン | 押し続けると右横歩きします。ボタンを離すと停止します。
+|[D] Walk Backward | [D]/[↓] |押し続けると歩行(後進)します。ボタンを離すと停止します。 |
-:: その他ボタン | 割り当てられたモーションを実行します。
+|[R] Right Sidle | [R]/[→] |押し続けると右横歩きします。ボタンを離すと停止します。 |
+|[L] Left Sidle | [L]/[←] |押し続けると左横歩きします。ボタンを離すと停止します。 |
+|[Push Button] Exit | |PB1を押すとメインメニューに戻ります。 |
 : キーボード入力 |キーボードでは同時押しのモーション再生は対応していません。
-:: ↑ | 歩行(前進)します。別のキーを押すと停止します。
+| キー | 説明 |h
-:: ↓ | 歩行(後進)します。別のキーを押すと停止します。
+| ↑ |歩行(前進)します。別のキーを押すと停止します。 |
-:: ← | 左横歩きします。別のキーを押すと停止します。
+| ↓ |歩行(後進)します。別のキーを押すと停止します。 |
-:: → | 右横歩きします。別のキーを押すと停止します。
+| → |右横歩きします。別のキーを押すと停止します。 |
-:: 1 | [1]/△ボタンに割り当てられたモーションを再生します。
+| ← |左横歩きします。別のキーを押すと停止します。 |
-:: 2 | [2]/□ボタンに割り当てられたモーションを再生します。
+| 1 |[1]/[△]ボタンに割り当てられたモーションを再生します。 |
-:: 3 | [3]/×ボタンに割り当てられたモーションを再生します。
+| 2 |[2]/[□]ボタンに割り当てられたモーションを再生します。 |
-:: 4 | [4]/○ボタンに割り当てられたモーションを再生します。
+| 3 |[3]/[×]ボタンに割り当てられたモーションを再生します。 |
-:: 5 | [5]/R1ボタンに割り当てられたモーションを再生します。
+| 4 |[4]/[○]ボタンに割り当てられたモーションを再生します。 |
-:: 6 | [6]/L1ボタンに割り当てられたモーションを再生します。
+| 5 |[5]/[R1]ボタンに割り当てられたモーションを再生します。 |
+| 6 |[6]/[L1]ボタンに割り当てられたモーションを再生します。 |
 ****Status of DX [#y6d6e411]
 画面の構成が他のメニューと異なります。
-#ref(ID$ua16104d)
+#ref(StatusOfDX.png)
-カーソルはFREEDOM Jr.III構成図上にあり、カーソル位置の情報(ID/位置/負荷/温度/トルク有無/アラーム)が表示されます。
+カーソルは「FREEDOM Jr.III構成」上にあり、カーソル位置の情報(ID/位置/負荷/温度/トルク有無/アラーム)をDynamixel情報として表示しています。~
-アラームは画面を切り替えてメッセージを表示することができます。
+アラーム発生時は、[4]/[○]ボタンを押して画面を切り替えることでアラームメッセージをテキスト表示します。
-: リモートコントローラ入力 |
+: ボタン操作方法 |
-:: [U]/↑ボタン | 前のアクチュエータの情報を表示します。
+| 表示 | 対応ボタン | 説明 |h
-:: [D]/↓ボタン | 次のアクチュエータの情報を表示します。
+|[U]/[D] Move | [U]/[↑] | カーソル位置を移動します。 |
-:: [3]/×ボタン | メインメニューへ戻ります。
+|^| [D]/[↓] |^|
-:: [4]/○ボタン | 表示内容を変更します。(IDや位置等の諸元情報←→アラーム内容)
+|[3] Return | [3]/[×] | メインメニューに戻ります。 |
-: キーボード入力 |
+: キーボード入力 | キーボード入力はショートカットになっています。
-:: ↑ | 前のアクチュエータの情報を表示します。
+| キー | 説明 |h
-:: ↓ | 次のアクチュエータの情報を表示します。
+| ↑ |カーソル位置を移動します。 |
-:: 3/ESCキー | メインメニューへ戻ります。
+| ↓ |カーソル位置を移動します。 |
-:: 4/Enterキー | 表示内容を変更します。(IDや位置等の諸元情報←→アラーム内容)
+| 3/ESCキー |メインメニューに戻ります。 |
+| 4/Enterキー |アラームメッセージを表示します。 |

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