24: 2011-10-12 (水) 19:55:34 eid7gud  |
25: 2011-10-13 (木) 14:26:54 eid7gud |
| | モーション作成・再生・歩行といった一連の操作を取り入れたサンプルです。~ | | モーション作成・再生・歩行といった一連の操作を取り入れたサンプルです。~ |
| | 本サンプルプログラムではリモートコントローラ([[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXIS)の入力(キーボード入力にも対応)、及びコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。~ | | 本サンプルプログラムではリモートコントローラ([[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXIS)の入力(キーボード入力にも対応)、及びコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。~ |
| - | [[FDIII-DISPLAY:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTH058%20FDIII-DISPLAY]]を使用した場合、[[Status of DX>#y6d6e411]]の構成図がグラフィカルになる等、コンソール出力とは若干の差異が発生しますが、操作方法は変わりません。~ | + | [[FDIII-DISPLAY:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTH058%20FDIII-DISPLAY]]を使用した場合は[[Status of DX>#y6d6e411]]の構成図がグラフィカルになる等、コンソール出力とは若干の差異が発生しますが、操作方法は変わりません。~ |
| | #ref(MainMenu.png) | | #ref(MainMenu.png) |
| - | 本プログラムの画面は基本的にカーソルで項目を選択するメニュー領域とボタンの操作情報を表示する固定領域に分かれています。~ | + | 本プログラムの画面はカーソルで項目を選択するメニュー部分とボタンの操作方法を表示する情報部分、状態やインターフェースに使用するメッセージ領域に分かれています。~ |
| - | カーソルの移動は基本的に上下の方向ボタン(方向キー)を使用しますが、[[Walking parameter>#ia8d3afd]]では方向ボタンは歩行方向に割り当てているため、カーソルの移動は[1]/[2]ボタンで行います。~ | + | モード毎にボタンに割り当てられた機能は異なるため、ボタンを押す前に「ボタン操作方法」を確認します。 |
| - | モード毎にボタンの機能は異なるため、「ボタン操作情報」をボタンを押す前に確認します。 | + | |
| | | | |
| | ****モード [#qcf3b6df] | | ****モード [#qcf3b6df] |
| | | | |
| | ****Edit motion [#nc9487cc] | | ****Edit motion [#nc9487cc] |
| - | : メニュー | | + | : カーソル選択メニュー | |
| - | :: Load Motion | モーションを読み出して、ポーズ1を再生します。 | + | [U]/[D]ボタンでカーソルを移動し、[L]/[R]ボタンでページを遷移します。 |
| - | :: Save Motion | 編集中のモーションを保存します。~ | + | |=~1ページ目 ||h |
| - | ''ファイル名の編集''~ | + | | 表示 | 説明 |h |
| - | [L]/[R]ボタンでカーソル位置を移動、[U]/[D]ボタンでカーソル位置に英数字が表示(設定)されます。~ | + | |Load Motion |モーションを読み出して、ポーズ1を再生します。 | |
| - | カーソル位置の文字の削除は[3]ボタンを使用します。文字が表示(設定)されていない状態で[3]ボタンを押すとメニューに戻ります。 | + | |Save Motion |編集中のモーションを保存します。 | |
| - | :: Delete Motion | 保存されたモーションを選択して削除します。 | + | |Delete Motion |保存されたモーションを選択して削除します。 | |
| - | :: Get Pose | 編集中のモーションの最後に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。 | + | |Get Pose |編集中のモーションの最後に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。 | |
| - | :: Delete Pose | 再生中のポーズを削除します。 | + | |Delete Pose |再生中のポーズを削除します。 | |
| - | :: Insert Pose | 再生中のポーズの前に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。 | + | |Insert Pose |再生中のポーズの前に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。 | |
| - | :: Replace Pose | 再生中のポーズを、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢で置き換えます。 | + | |Replace Pose |再生中のポーズを、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢で置き換えます。 | |
| - | :: Clear Pose | 編集中のモーションを破棄します。 | + | |Clear Pose |編集中のモーションを破棄します。 | |
| - | :: Change ADJ | 再生中のポーズの補間方式を変更します。 | + | |Fine tuning |再生中のポーズに限り、位置の微調整を行います。 | |
| - | :: Return | メインメニューへ戻ります。 | + | |Return |メインメニューに戻ります。 | |
| - | :: Goto Home Pos | ホームポジションに移動します。 | + | : | |
| - | :: Save Home Pos | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 | + | |=~2ページ目 ||h |
| - | :: Reload Home Pos | 保存されているホームポジションを元に初期化を行います。 | + | | 表示 | 説明 |h |
| - | :: Make Default Data | SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成・上書きします。主に初回の起動時に利用します。 | + | |Goto Home Pos |ホームポジションに移動します。 | |
| - | :: Interval Plus | 再生中のポーズの遷移時間を延長します。 | + | |Save Home Pos |現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 | |
| - | :: Interval Minus | 再生中のポーズの遷移時間を短縮します。 | + | |Reload Home Pos |保存されているホームポジションを元に初期化を行います。 | |
| - | : リモートコントローラ入力 | | + | |Make Default Data |SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成・上書きします。主に初回の起動時に利用します。 | |
| - | :: [1]/△ボタン | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 | + | |Interval Plus |再生中のポーズの遷移時間を延長します。 | |
| - | :: [2]/□ボタン | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 | + | |Interval Minus |再生中のポーズの遷移時間を短縮します。 | |
| - | :: [3]/×ボタン | 編集中のモーションデータをポーズ1から再生します。モーション再生中は停止します。 | + | |Change ADJ |再生中のポーズの補間方式を変更します。 | |
| - | :: [4]/○ボタン | メニュー項目を選択します。 | + | |Return |メインメニューに戻ります。 | |
| - | :: [5]/R1ボタン | 次のポーズを再生します。 | + | : ボタン操作方法 | |
| - | :: [6]/L1ボタン | 前のポーズを再生します。 | + | ボタンは[[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXISです。 |
| - | :: [U]/↑ボタン | メニューのカーソルを上へ移動します。 | + | | 表示 | 対応ボタン | 説明 |h |
| - | :: [D]/↓ボタン | メニューのカーソルを下へ移動します。 | + | |[1] Gate Off | [1]/[△] |全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 | |
| - | :: [L]/←ボタン | 前メニューへ移動します。 | + | |[2] Gate On | [2]/[□] |全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 | |
| - | :: [R]/→ボタン | 次メニューへ移動します。 | + | |[3] Pose Play/Stop | [3]/[×] |編集中のモーションデータをポーズ1から再生します。モーション再生中は停止します。 | |
| | + | |[4] Select | [4]/[○] |メニュー項目を選択します。 | |
| | + | |[5] Forward Pose | [5]/[R1] |次のポーズを再生します。 | |
| | + | |[6] Back Pose | [6]/[L1] |前のポーズを再生します。 | |
| | + | |[R] Next page | [R]/[→] |次メニューへ移動します。 | |
| | + | |[L] Back page | [L]/[←] |前メニューへ移動します。 | |
| | : キーボード入力 | | | : キーボード入力 | |
| - | :: 1/n | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 | + | キーボード入力はショートカットになっています。滞在ページに関わらず機能を実行します。 |
| - | :: 2/o | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 | + | | キー | 説明 |h |
| - | :: 3/p | 編集中のモーションデータをポーズ1から再生します。モーション再生中は停止します。 | + | | 1/n |全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 | |
| - | :: 4/Enterキー | メニュー項目を選択します。 | + | | 2/o |全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 | |
| - | :: 5/f | 次のポーズを再生します。 | + | | 3/p |編集中のモーションデータをポーズ1から再生します。モーション再生中は停止します。 | |
| - | :: 6/b | 前のポーズを再生します。 | + | | 4/Enterキー |メニュー項目を選択します。 | |
| - | :: ↑ | メニューのカーソルを上へ移動します。 | + | | 5/f |次のポーズを再生します。 | |
| - | :: ↓ | メニューのカーソルを下へ移動します。 | + | | 6/b |前のポーズを再生します。 | |
| - | :: ← | 前メニューへ移動します。 | + | | ↑ |メニューのカーソルを上へ移動します。 | |
| - | :: → | 次メニューへ移動します。 | + | | ↓ |メニューのカーソルを下へ移動します。 | |
| - | :: l | モーションデータの読み出して、ポーズ1を再生します。 | + | | → |次メニューへ移動します。 | |
| - | :: s | 編集中のモーションデータを保存します。 | + | | ← |前メニューへ移動します。 | |
| - | :: k | 保存されたモーションデータを選択して削除します。 | + | | l |モーションデータの読み出して、ポーズ1を再生します。 | |
| - | :: g | 編集中のモーションの最後に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。 | + | | s |編集中のモーションデータを保存します。 | |
| - | :: d | 再生中のポーズを削除します。 | + | | k |保存されたモーションデータを選択して削除します。 | |
| - | :: i | 再生中のポーズの前に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。 | + | | g |編集中のモーションの最後に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。 | |
| - | :: m | 再生中のポーズを、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢で置き換えます。 | + | | d |再生中のポーズを削除します。 | |
| - | :: c | 編集中のモーションを破棄します。 | + | | i |再生中のポーズの前に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。 | |
| - | :: a | 再生中のポーズの補間方式を変更します。 | + | | m |再生中のポーズを、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢で置き換えます。 | |
| - | :: w | ホームポジションに移動します。 | + | | c |編集中のモーションを破棄します。 | |
| - | :: h | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 | + | | n |再生中のポーズに限り、位置の微調整を行います。 | |
| - | :: r | 保存されているホームポジションを元に初期化を行います。 | + | | w |ホームポジションに移動します。 | |
| - | :: x | 再生中のポーズの遷移時間を延長します。 | + | | h |現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 | |
| - | :: z | 再生中のポーズの遷移時間を短縮します。 | + | | r |保存されているホームポジションを元に初期化を行います。 | |
| - | :: q/ESCキー | メインメニューへ戻ります。 | + | | x |再生中のポーズの遷移時間を延長します。 | |
| | + | | z |再生中のポーズの遷移時間を短縮します。 | |
| | + | | a |再生中のポーズの補間方式を変更します。 | |
| | + | | q/ESCキー |メインメニューへ戻ります。 | |
| | | | |
| | ****Walking parameter [#ia8d3afd] | | ****Walking parameter [#ia8d3afd] |
| | 値の編集を行うには[5]/Rボタンを使用し、メニュー選択と同様に値の増減も[1]/[2]ボタンで行います。他の項目を編集する際は[6]/L1ボタンで一旦値の編集を終了します。~ | | 値の編集を行うには[5]/Rボタンを使用し、メニュー選択と同様に値の増減も[1]/[2]ボタンで行います。他の項目を編集する際は[6]/L1ボタンで一旦値の編集を終了します。~ |
| | [3]/[4]ボタンは状態に関わらずメインメニューへ戻ってしまうので、注意が必要です。 | | [3]/[4]ボタンは状態に関わらずメインメニューへ戻ってしまうので、注意が必要です。 |
| - | : メニュー | | + | : カーソル選択メニュー | |
| - | :: Centroid height | 重心位置 | + | | 表示 | 説明 |h |
| - | :: Waist height | 腰下げ量(値が小さいほど腰の位置が高くなる) | + | |Centroid height |重心位置 | |
| - | :: Foot lift | 脚持ち上げ量 | + | |Waist height |腰下げ量(値が小さいほど腰の位置が高くなる) | |
| - | :: Speed | 歩行動作速度(値が小さいほど速くなる) | + | |Foot lift |脚持ち上げ量 | |
| - | :: Step ratio | 歩幅の割合(RATIO) | + | |Speed |歩行動作速度(値が小さいほど速くなる) | |
| - | :: Reset parameter | パラメータをデフォルト値へ戻します。 | + | |Step ratio |歩幅の割合(RATIO) | |
| - | : リモートコントローラ入力 | | + | |Reset parameter |パラメータをデフォルト値へ戻します。 | |
| - | :: [1]/△ボタン | メニューのカーソルを上へ移動します。編集モード時は主に値を増加します。 | + | : ボタン操作方法 | |
| - | :: [2]/□ボタン | メニューのカーソルを下へ移動します。編集モード時は主に値を減少します。 | + | | 表示 | 対応ボタン | 説明 |h |
| - | :: [3]/×ボタン | 歩行パラメータを保存せずにメインメニューへ戻ります。 | + | |[U] Forward |[U]/[↑] | 押している間、前に歩きます。 | |
| - | :: [4]/○ボタン | 歩行パラメータを保存してメインメニューへ戻ります。 | + | |[D] Backward |[D]/[↓] | 押している間、後ろに歩きます。 | |
| - | :: [5]/R1ボタン | 選択したパラメータの値を変更する編集モードに切替えます。 | + | |[R] Sidle(right) |[R]/[→] | 押している間、右に横歩きします。 | |
| - | :: [6]/L1ボタン | 編集モードからメニューモードに切替えます。 | + | |[L] Sidle(left) |[L]/[←] | 押している間、左に横歩きします。 | |
| - | :: [U]/↑ボタン | 押している間、前に歩きます。 | + | |[1] up | [1]/[△] |メニューのカーソルを上へ移動します。編集モード時は主に値を増加します。 | |
| - | :: [D]/↓ボタン | 押している間、後ろに歩きます。 | + | |[2] down | [2]/[□] |メニューのカーソルを下へ移動します。編集モード時は主に値を減少します。 | |
| - | :: [R]/→ボタン | 押している間、右に横歩きします。 | + | |[3] Cancel | [3]/[×] |歩行パラメータを保存せずにメインメニューへ戻ります。 | |
| - | :: [L]/←ボタン | 押している間、左に横歩きします。 | + | |[4] Save parameter | [4]/[○] |歩行パラメータを保存してメインメニューへ戻ります。 | |
| - | : キーボード入力 | キーボード入力では一旦歩行を開始すると、足踏み状態に戻すことはできませんが、方向を変えることは可能です。 | + | |[5] Start of config | [5]/[R1] |選択したパラメータの値を変更する編集モードに切替えます。 | |
| - | :: 1 | メニューのカーソルを上へ移動します。編集モード時は主に値を増加します。 | + | |[6] End of config | [6]/[L1] |編集モードからメニューモードに切替えます。 |
| - | :: 2 | メニューのカーソルを下へ移動します。編集モード時は主に値を減少します。 | + | : キーボード入力 | キーボード入力はショートカットになっています。滞在ページに関わらず機能を実行します。~ |
| - | :: 3/ESCキー | 歩行パラメータを保存せずにメインメニューへ戻ります。 | + | キーボード入力では一旦歩行を開始すると、足踏み状態に戻すことはできませんが、方向を変えることは可能です。 |
| - | :: 4/Enterキー | 歩行パラメータを保存してメインメニューへ戻ります。 | + | | キー | 説明 |h |
| - | :: 5 | 選択したパラメータの値を変更する編集モードに切替えます。 | + | | 1 |メニューのカーソルを上へ移動します。編集モード時は主に値を増加します。 | |
| - | :: 6 | 編集モードからメニューモードに切替えます。 | + | | 2 |メニューのカーソルを下へ移動します。編集モード時は主に値を減少します。 | |
| - | :: ↑ | 前に歩きます。 | + | | 3/ESCキー |歩行パラメータを保存せずにメインメニューへ戻ります。 | |
| - | :: ↓ | 後ろに歩きます。 | + | | 4/Enterキー |歩行パラメータを保存してメインメニューへ戻ります。 | |
| - | :: → | 右に横歩きします。 | + | | 5 |選択したパラメータの値を変更する編集モードに切替えます。 | |
| - | :: ← | 左に横歩きします。 | + | | 6 |編集モードからメニューモードに切替えます。 | |
| | + | | ↑ |前に歩きます。 | |
| | + | | ↓ |後ろに歩きます。 | |
| | + | | → |右に横歩きします。 | |
| | + | | ← |左に横歩きします。 | |
| | | | |
| | ****Assign to button [#s5c1b9e5] | | ****Assign to button [#s5c1b9e5] |
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