16: 2011-10-05 (水) 13:52:21 eid7gud  |
17: 2011-10-05 (水) 19:19:49 eid7gud |
| | モーション作成・再生・歩行といった一連の操作を取り入れたサンプルです。~ | | モーション作成・再生・歩行といった一連の操作を取り入れたサンプルです。~ |
| | 本サンプルプログラムではリモートコントローラ([[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXIS)とキーボードからの入力、及びコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。~ | | 本サンプルプログラムではリモートコントローラ([[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXIS)とキーボードからの入力、及びコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。~ |
| - | 操作の基本はメニューの選択で行います。 | + | 操作の基本はメニューの選択で行います。~ |
| | + | #ref(MainMenu.png) |
| | | | |
| | ****モード [#qcf3b6df] | | ****モード [#qcf3b6df] |
| | : Status of DX | アクチュエータの状態を表示します。~ | | : Status of DX | アクチュエータの状態を表示します。~ |
| | : Exit | プログラムを終了します。 | | : Exit | プログラムを終了します。 |
| - | ****Edit motion [#kb769501] | + | |
| - | : Load Motion | モーションデータの読み出して、ポーズ1を再生します。 | + | ****Edit motion [#nc9487cc] |
| - | : Save Motion | 編集中のモーションデータを保存します。 | + | : メニュー | |
| - | : Delete Motion | 保存されたモーションデータを選択して削除します。 | + | :: Load Motion | モーションデータの読み出して、ポーズ1を再生します。 |
| - | : Get Pose | | + | :: Save Motion | 編集中のモーションデータを保存します。 |
| - | : Delete Pose | | + | :: Delete Motion | 保存されたモーションデータを選択して削除します。 |
| | + | :: Get Pose | 編集中のモーションの最後に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。 |
| | + | :: Delete Pose | 再生中のポーズを削除します。 |
| | + | :: Insert Pose | 再生中のポーズの前に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。 |
| | + | :: Replace Pose | 再生中のポーズを、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢で置き換えます。 |
| | + | :: Clear Pose | 編集中のモーションを破棄します。 |
| | + | :: Change ADJ | 再生中のポーズの補間方式を変更します。 |
| | + | :: Return | メインメニューへ戻ります。 |
| | + | :: Goto Home Pos | ホームポジションへ移動します。 |
| | + | :: Save Home Pos | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 |
| | + | :: Reload Home Pos | 保存されているホームポジションを元に初期化を行う。 |
| | + | :: Make Default Data | SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成・上書きします。主に初回の起動時に利用します。 |
| | + | :: Interval Plus | 再生中のポーズの遷移時間を延長します。 |
| | + | :: Interval Minus | 再生中のポーズの遷移時間を短縮します。 |
| | + | : リモートコントローラ入力 | |
| | + | :: 1/△ボタン | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 |
| | + | :: 2/□ボタン | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 |
| | + | :: 3/×ボタン | 編集中のモーションデータをポーズ1から再生します。モーション再生中は停止します。 |
| | + | :: 4/○ボタン | メニュー項目を選択します。 |
| | + | :: 5/R1ボタン | 次のポーズを再生します。 |
| | + | :: 6/L1ボタン | 前のポーズを再生します。 |
| | + | :: U/↑ボタン | メニューのカーソルを上へ移動します。 |
| | + | :: D/↓ボタン | メニューのカーソルを下へ移動します。 |
| | + | :: L/←ボタン | 前メニューへ移動します。 |
| | + | :: R/→ボタン | 次メニューへ移動します。 |
| | + | : キーボード入力 | |
| | + | :: 1/n | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 |
| | + | :: 2/o | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 |
| | + | :: 3/p | 編集中のモーションデータをポーズ1から再生します。モーション再生中は停止します。 |
| | + | :: 4/Enterキー | メニュー項目を選択します。 |
| | + | :: 5/f | 次のポーズを再生します。 |
| | + | :: 6/b | 前のポーズを再生します。 |
| | + | :: ↑ | メニューのカーソルを上へ移動します。 |
| | + | :: ↓ | メニューのカーソルを下へ移動します。 |
| | + | :: ← | 前メニューへ移動します。 |
| | + | :: → | 次メニューへ移動します。 |
| | + | :: l | モーションデータの読み出して、ポーズ1を再生します。 |
| | + | :: s | 編集中のモーションデータを保存します。 |
| | + | :: k | 保存されたモーションデータを選択して削除します。 |
| | + | :: g | 編集中のモーションの最後に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。 |
| | + | :: d | 再生中のポーズを削除します。 |
| | + | :: i | 再生中のポーズの前に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。 |
| | + | :: m | 再生中のポーズを、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢で置き換えます。 |
| | + | :: c | 編集中のモーションを破棄します。 |
| | + | :: a | 再生中のポーズの補間方式を変更します。 |
| | + | :: w | ホームポジションへ移動します。 |
| | + | :: h | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 |
| | + | :: r | 保存されているホームポジションを元に初期化を行う。 |
| | + | :: x | 再生中のポーズの遷移時間を延長します。 |
| | + | :: z | 再生中のポーズの遷移時間を短縮します。 |
| | + | :: q/ESCキー | メインメニューへ戻ります。 |
| | + | ****Walking parameter [#ia8d3afd] |
| | + | 本サンプルでは歩幅は最大値を使用しているため、歩幅に対するRATIOのみを変更対象としています。 |
| | + | : リモートコントローラ入力 | |
| | + | :: 4/○ボタン | RATIOを保存してメインメニューへ戻ります。 |
| | + | :: 3/×ボタン | 処理をキャンセルしてメインメニューへ戻ります。 |
| | + | :: U/↑ボタン | RATIOを10づつ増加します。 |
| | + | :: D/↓ボタン | RATIOを10づつ減少します。 |
| | + | :: L/←ボタン | RATIOを1づつ減少します。 |
| | + | :: R/→ボタン | RATIOを1づつ増加します。 |
| | + | : キーボード入力 | |
| | + | :: 4/Enterキー | RATIOを保存してメインメニューへ戻ります。 |
| | + | :: 3/ESCキー | 処理をキャンセルしてメインメニューへ戻ります。 |
| | + | :: ↑ | RATIOを10づつ増加します。 |
| | + | :: ↓ | RATIOを10づつ減少します。 |
| | + | :: ← | RATIOを1づつ減少します。 |
| | + | :: → | RATIOを1づつ増加します。 |
| | + | ****Assign to button [#s5c1b9e5] |
| | + | ボタンの割当は単一ボタンとボタン2つの同時押しまで対応しています。~ |
| | + | 同じボタンの組み合わせはメニューに表示されません。([1]+[2]はあっても[2]+[1]はない) |
| | + | : メニュー | |
| | + | :: [1] | 1/△ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [1]+[2] | 1/△ボタンと2/□ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [1]+[3] | 1/△ボタンと3/×ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [1]+[4] | 1/△ボタンと4/○ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [1]+[5] | 1/△ボタンと5/R1ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [1]+[6] | 1/△ボタンと6/L1ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [1]+[U] | 1/△ボタンとU/↑ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [1]+[D] | 1/△ボタンとD/↓ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [1]+[L] | 1/△ボタンとL/←ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [1]+[R] | 1/△ボタンとR/→ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [2] | 2/□ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [2]+[3] | 2/□ボタンと3/×ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [2]+[4] | 2/□ボタンと4/○ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [2]+[5] | 2/□ボタンと5/R1ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [2]+[6] | 2/□ボタンと6/L1ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [2]+[U] | 2/□ボタンとU/↑ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [2]+[D] | 2/□ボタンとD/↓ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [2]+[L] | 2/□ボタンとL/←ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [2]+[R] | 2/□ボタンとR/→ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [3] | 3/×ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [3]+[4] | 3/×ボタンと4/○ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [3]+[5] | 3/×ボタンと5/R1ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [3]+[6] | 3/×ボタンと6/L1ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [3]+[U] | 3/×ボタンとU/↑ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [3]+[D] | 3/×ボタンとD/↓ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [3]+[L] | 3/×ボタンとL/←ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [3]+[R] | 3/×ボタンとR/→ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [4] | 4/○ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [4]+[5] | 4/○ボタンと5/R1ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [4]+[6] | 4/○ボタンと6/L1ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [4]+[U] | 4/○ボタンとU/↑ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [4]+[D] | 4/○ボタンとD/↓ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [4]+[L] | 4/○ボタンとL/←ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [4]+[R] | 4/○ボタンとR/→ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [5] | 5/R1ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [5]+[6] | 5/R1ボタンと6/L1ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [5]+[U] | 5/R1ボタンとU/↑ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [5]+[D] | 5/R1ボタンとD/↓ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [5]+[L] | 5/R1ボタンとL/←ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [5]+[R] | 5/R1ボタンとR/→ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [6] | 6/L1ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [6]+[U] | 6/L1ボタンとU/↑ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [6]+[D] | 6/L1ボタンとD/↓ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [6]+[L] | 6/L1ボタンとL/←ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [6]+[R] | 6/L1ボタンとR/→ボタンを同時に押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | : リモートコントローラ入力 | |
| | + | :: U/↑ボタン | メニューのカーソルを上へ移動します。 |
| | + | :: D/↓ボタン | メニューのカーソルを下へ移動します。 |
| | + | :: L/←ボタン | 前メニューへ移動します。 |
| | + | :: R/→ボタン | 次メニューへ移動します。 |
| | + | :: 4/○ボタン | ボタンにモーションを割り当てます。 |
| | + | :: 3/×ボタン | 割り当てたモーションを解除します。 |
| | + | :: 1/△ボタン | メインメニューへ戻ります。 |
| | + | : キーボード入力 | |
| | + | :: ↑ | メニューのカーソルを上へ移動します。 |
| | + | :: ↓ | メニューのカーソルを下へ移動します。 |
| | + | :: ← | 前メニューへ移動します。 |
| | + | :: → | 次メニューへ移動します。 |
| | + | :: 4/Enterキー | ボタンにモーションを割り当てます。 |
| | + | :: 3 | 割り当てたモーションを解除します。 |
| | + | :: ESCキー | メインメニューへ戻ります。 |
| | + | |
| | + | ****Run [#p8256d9a] |
| | + | ボタンを押すと、確認のためにAssign to buttonで割り当てたモーションの一覧がメニューとして表示されます。~ |
| | + | : メニュー | 初期メニュー |
| | + | :: [1] | 1/△ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [2] | 2/□ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [3] | 3/×ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [4] | 4/○ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [5] | 5/R1ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | :: [6] | 6/L1ボタンを押すと再生するモーション名が表示されます。 |
| | + | : リモートコントローラ入力 | |
| | + | :: U/↑ボタン | 押し続けると歩行(前進)します。ボタンを離すと停止します。 |
| | + | :: D/↓ボタン | 押し続けると歩行(後進)します。ボタンを離すと停止します。 |
| | + | :: L/←ボタン | 押し続けると左横歩きします。ボタンを離すと停止します。 |
| | + | :: R/→ボタン | 押し続けると右横歩きします。ボタンを離すと停止します。 |
| | + | :: その他ボタン | 割り当てられたモーションを実行します。 |
| | + | : キーボード入力 |キーボードでは同時押しのモーション再生は対応していません。 |
| | + | :: ↑ | 歩行(前進)します。別のキーを押すと停止します。 |
| | + | :: ↓ | 歩行(後進)します。別のキーを押すと停止します。 |
| | + | :: ← | 左横歩きします。別のキーを押すと停止します。 |
| | + | :: → | 右横歩きします。別のキーを押すと停止します。 |
| | + | :: 1 | 1/△ボタンに割り当てられたモーションを再生します。 |
| | + | :: 2 | 2/□ボタンに割り当てられたモーションを再生します。 |
| | + | :: 3 | 3/×ボタンに割り当てられたモーションを再生します。 |
| | + | :: 4 | 4/○ボタンに割り当てられたモーションを再生します。 |
| | + | :: 5 | 5/R1ボタンに割り当てられたモーションを再生します。 |
| | + | :: 6 | 6/L1ボタンに割り当てられたモーションを再生します。 |
| | + | ****Status of DX [#y6d6e411] |
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