Besttechnology - [FREEDOM jr.III Sample Code のバックアップ差分(No.16)]

--- 15: 2011-10-05 (水) 01:46:45 eid7gud
+++ 16: 2011-10-05 (水) 13:52:21 eid7gud
@@ Line 13: / Line 13: @@
 **サンプルプログラム一覧 [#jcfdc388]
-FREEDOM jr.IIIシリーズは構成が異なっていても、同一のサンプルプログラムとして提供されています。但し、製品の構成により以下に該当するコードを修正(コメントの位置を変更)する必要があります。~
+FREEDOM Jr.IIIシリーズは構成が異なっていても、同一のサンプルプログラムとして提供されています。但し、製品の構成により以下に該当するコードを修正(コメントの位置を変更)する必要があります。~
 : BTH050/BTH051 FREEDOM Jr.III Basic/Complete Kit |
 #html{{
-<pre class="brush: c;">
+<pre class="brush: c; gutter:false; toolbar: false;">
 // ★人型へのアクチュエータの割り当て(いずれか1種類を選択　使用環境に一致させる)
 #include "share/HumanoidSpecAX12.c"
@@ Line 25: / Line 25: @@
 :BTH072 FREEDOM Jr.III RX-28 Edition(初期型) | ID2～4及び7～9の出力軸が脚の内側に向いているバージョン
 #html{{
-<pre class="brush: c;">
+<pre class="brush: c; gutter:false; toolbar: false;">
 // ★人型へのアクチュエータの割り当て(いずれか1種類を選択　使用環境に一致させる)
 //#include "share/HumanoidSpecAX12.c"
@@ Line 34: / Line 34: @@
 :BTH072 FREEDOM Jr.III RX-28 Edition(最新型) | ID2～4及び7～9の出力軸が脚の外側に向いているバージョン
 #html{{
-<pre class="brush: c;">
+<pre class="brush: c; gutter:false; toolbar: false;">
 // ★人型へのアクチュエータの割り当て(いずれか1種類を選択　使用環境に一致させる)
 //#include "share/HumanoidSpecAX12.c"
@@ Line 43: / Line 43: @@
 : リモートコントローラとしてSIXAXISを使用 |
 #html{{
-<pre class="brush: c;">
+<pre class="brush: c; gutter:false; toolbar: false;">
 // ★リモートコントローラの選択 (いずれか1種類を選択)
 #define SIXAXIS
@@ Line 51: / Line 51: @@
 : リモートコントローラとしてRC-100Bを使用 |
 #html{{
-<pre class="brush: c;">
+<pre class="brush: c; gutter:false; toolbar: false;">
 // ★リモートコントローラの選択 (いずれか1種類を選択)
 //#define SIXAXIS
@@ Line 80: / Line 80: @@
 人型用のデフォルト用ホームポジションと、いくつかのモーションデータの定義、さらにはそれらのデータをSDカードへ書込むためのサブルーチンが定義されています。
-***SMPL1.c [#t6bbc743]
+***SMPL1(Init).c [#t6bbc743]
 ホームポジションデータ・モーションデータを作成します。モーションデータはSDカード上に作成され、他のサンプルプログラムから読み出して再生することが可能です。~
 本サンプルプログラムではキーボードからの入力とコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を想定しています。
@@ Line 88: / Line 88: @@
 : m | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。
 : f | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。
-: h | 現在のFREEDOM jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。
+: h | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。
 : c | 全アクチュエータの状態を確認します。
 : ESCキー | プログラムを終了します。
-***SMPL2.c [#r8b03390]
+***SMPL2(PlayMotion_KB).c [#r8b03390]
 モーションの再生を行います。
@@ Line 104: / Line 104: @@
 : m | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。
 : f | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。
-: h | 現在のFREEDOM jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。
+: h | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。
 : c | 全アクチュエータの状態を確認します。
 : ESCキー | プログラムを終了します。
-***SMPL3.c [#uce44ab9]
+***SMPL3(PlayMotion_RC).c [#uce44ab9]
 モーションの再生を行います。~
 本サンプルプログラムではリモートコントローラ([[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXIS)とキーボードからの入力とコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。
 ****リモートコントローラ入力 [#da6b7dba]
 : 1/△ボタン | ホームポジションへ移動します。
@@ Line 126: / Line 127: @@
 : m | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。
 : f | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。
-: h | 現在のFREEDOM jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。
+: h | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。
 : c | 全アクチュエータの状態を確認します。
 : ESCキー | プログラムを終了します。
-***SMPL4.c [#j87569e4]
+***SMPL4(EditMotion_KB).c [#j87569e4]
 モーションの作成・再生を行います。~
 本サンプルプログラムではキーボードからの入力とコンソール([[SIMPE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。~
@@ Line 136: / Line 137: @@
 ****キーボード入力 [#v1783875]
-: l | モーションデータの読み出して、先頭のポーズを選択します。
+: l | モーションデータを読み出して、ポーズ1を再生します。
-: s | 編集中のモーションデータの保存。
+: s | 編集中のモーションデータを保存します。
-: k | モーションデータの削除。
+: k | 保存されたモーションデータを選択して削除します。
 : n | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。
 : o | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。
-: p | 編集中のモーションデータを再生します。
+: p | 編集中のモーションデータをポーズ1から再生します。
 : e | 再生中のモーションを停止します。
 : f | 次のポーズを再生します。
 : r | 前のポーズを再生します。
-: a | 選択されたポーズのポーズ間の補間方式を変更します。
+: a | 再生中のポーズの補間方式を変更します。
-: x | 選択されたポーズのポーズ間の遷移時間を短縮します。
+: x | 再生中のポーズの遷移時間を短縮します。
-: z | 選択されたポーズのポーズ間の遷移時間を延長します。
+: z | 再生中のポーズの遷移時間を延長します。
-: g | 編集中のモーションの最後に、現在の姿勢を新しいポーズとして追加します。
+: g | 編集中のモーションの最後に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。
-: d | 選択されたポーズを削除します。
+: d | 再生中のポーズを削除します。
-: i | 選択されたポーズの前に、現在の姿勢を新しいポーズとして追加します。
+: i | 再生中のポーズの前に、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢を新しいポーズとして追加します。
-: m | 選択されたポーズを、現在の姿勢で置き換えます。
+: m | 再生中のポーズを、現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢で置き換えます。
-: c | 編集中のモーションデータを破棄します。
+: c | 編集中のモーションを破棄します。
 : w | ホームポジションに移動します。
-: h | 現在のFREEDOM jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。
+: h | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。
 : I | SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成・上書きします。主に初回の起動時に利用します。
 : q | プログラムを終了します。
-***SMPL5.c [#f13e2cc0]
+***SMPL5(Walk_KB).c [#f13e2cc0]
+歩行します。~
+本サンプルプログラムではキーボードからの入力とコンソール([[SIMPE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。
+****キーボード入力 [#o57ff856]
+: 1 | 歩行を開始します。
+: 2 | 右腕を振ります。
+: 3 | 右旋回します。
+: 4 | 左旋回します。
+: 5 | ホームポジションへ移動します。歩行中の場合は停止します。
+: 6 | 倒れていた場合、起き上がります。
+: n | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。
+: h | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。
+: C | 全アクチュエータの状態を確認します。
+: ESCキー | プログラムを終了します。
+****歩行中のみ有効なキーボード入力 [#l266c30b]
+: 8 | 重心を1cm上げます。
+: 9 | 重心を1cm下げます。
+: w | 前進用に歩幅を5mm広げますが、後進中は歩幅を狭めます。
+: x | 後進用に歩幅を5mm広げますが、前進中は歩幅を狭めます。
+: r | 腰の位置を1mm下げます。
+: t | 腰の位置を1mm上げます。
+: v | 歩行動作速度を早くします。
+: b | 歩行動作速度を遅くします。
+: d | 右側への横歩幅を5mm広げますが、左横歩き中は歩幅を狭めます。
+: a | 左側への横歩幅を5mm広げますが、右横歩き中は歩幅を狭めます。
+: f | 足の持ち上げ量を0.5mm上げます。
+: g | 足の持ち上げ量を0.5mm下げます。
+: s | 歩行パラメータをデフォルト値に再設定します。
+: z | 歩行を減速停止します。
+: c | 歩行を強制停止します。
+***SMPL6(Walk_RC).c [#u5703b05]
+歩行します。~
+本サンプルプログラムではリモートコントローラ([[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXIS)とキーボードからの入力、及びコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。
+****リモートコントローラ入力 [#s879ab38]
+: 1/△ボタン | 歩行中は減速停止します。停止中は歩行を開始します。
+: 3/×ボタン | 歩行中は歩行パラメータをデフォルト値に再設定します。
+: U/↑ボタン | 歩行中に押し続けることで、前進中は歩幅を5mmづつ広げますが、後進中は歩幅を狭めます。
+: D/↓ボタン | 歩行中に押し続けることで、後進中は歩幅を5mmづつ広げますが、前進中は歩幅を狭めます。
+: R/→ボタン | 歩行中に押し続けることで、右側への横歩幅を5mmづつ広げますが、左横歩き中は歩幅を狭めます。
+: L/←ボタン | 歩行中に押し続けることで、左側への横歩幅を5mmづつ広げますが、右横歩き中は歩幅を狭めます。
+****キーボード入力 [#qfba0275]
+: 1 | 歩行を開始します。
+: 2 | 右腕を振ります。
+: 3 | 右旋回します。
+: 4 | 左旋回します。
+: 5 | ホームポジションへ移動します。歩行中の場合は停止します。
+: n | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。
+: h | 現在のFREEDOM Jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。
+: C | 全アクチュエータの状態を確認します。
+: ESCキー | プログラムを終了します。
+****歩行中のみ有効なキーボード入力 [#c7f14b07]
+: 8 | 重心を1cm上げます。
+: 9 | 重心を1cm下げます。
+: w | 前進用に歩幅を5mm広げますが、後進中は歩幅を狭めます。
+: x | 後進用に歩幅を5mm広げますが、前進中は歩幅を狭めます。
+: r | 腰の位置を1mm下げます。
+: t | 腰の位置を1mm上げます。
+: v | 歩行動作速度を早くします。
+: b | 歩行動作速度を遅くします。
+: d | 右側への横歩幅を5mm広げますが、左横歩き中は歩幅を狭めます。
+: a | 左側への横歩幅を5mm広げますが、右横歩き中は歩幅を狭めます。
+: f | 足の持ち上げ量を0.5mm上げます。
+: g | 足の持ち上げ量を0.5mm下げます。
+: s | 歩行パラメータをデフォルト値に再設定します。
+: z | 歩行を減速停止します。
+: c | 歩行を強制停止します。
-***SMPL6.c [#u5703b05]
+***SMPL7(Full).c [#h7cb8a09]
+モーション作成・再生・歩行といった一連の操作を取り入れたサンプルです。~
+本サンプルプログラムではリモートコントローラ([[RC-100B:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]/SIXAXIS)とキーボードからの入力、及びコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#STERM]])への出力を使用します。~
+操作の基本はメニューの選択で行います。
-***SMPL7.c [#h7cb8a09]
-モーション作成・再生・歩行といった一連の操作を取り入れたサンプルです。
 ****モード [#qcf3b6df]
 : Edit motion | モーションの作成・削除・再生、ホームポジションの調整を行います。
@@ Line 174: / Line 243: @@
 : Status of DX | アクチュエータの状態を表示します。~
 : Exit | プログラムを終了します。
+****Edit motion [#kb769501]
+: Load Motion | モーションデータの読み出して、ポーズ1を再生します。
+: Save Motion | 編集中のモーションデータを保存します。
+: Delete Motion | 保存されたモーションデータを選択して削除します。
+: Get Pose |
+: Delete Pose |

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